一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具及机器人制造技术

本申请公开了一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具及机器人，涉及模壳铸造技术领域，一定程度上能够降低模壳与机械臂的连接处发生分离的概率。所述机器人夹具包括：支撑法兰，开设有贯穿设置的滑动孔；抵紧气缸，其壳体与所述支撑法兰固定连接，且所述抵紧气缸的活塞杆穿过所述滑动孔；抓手，包括连接座和至少两个挂架，所述连接座与所述支撑法兰固定连接，所述连接座开设有贯穿设置的连通孔；所述挂架与所述连接座固定连接，所述挂架开设有用于固定模棒的凹槽，两个所述挂架间隔设置于所述连通孔的周侧；其中，所述抵紧气缸的活塞杆朝向所述连通孔设置，且所述抵紧气缸的活塞杆的尺寸小于所述连通孔的内径。的尺寸小于所述连通孔的内径。的尺寸小于所述连通孔的内径。

【技术实现步骤摘要】
一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具及机器人


[0001]本申请涉及模壳铸造
，尤其涉及一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具及机器人。

技术介绍

[0002]传统的模壳制备采用的人工制作方式，其不仅制作效率低，且制作的多个模壳品质也不统一，这就降低了合金铸造产品的生产效率和合金铸造成品的产品合格率，同时不符合铸造标准使用要求模壳需要修整或销毁重新制作，既耗时，也增加了成本损耗投入等。随着科学技术的进步，铸造行业已经对自动化生产进行研究，将自动化生产引入到模壳的制备中。
[0003]现有技术中公开的模壳制备方法为通过工业机器人配置喷枪，将浆液喷涂至模壳上再进行淋砂，由于喷枪携带的管件限制了喷枪的角度，为了实现对模壳进行均匀喷涂浆液，需要将模壳通过机械臂举升的方式悬空。
[0004]现有技术中通过机械臂举升将模壳悬空，由于机械臂需要变换姿态以调整模壳的角度，导致用于连接模壳的模棒与机械臂的连接处发生分离。

技术实现思路

[0005]本申请实施例通过提供一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具及机器人，一定程度上能够降低模壳与机械臂的连接处发生分离的概率。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具，包括：
[0007]支撑法兰，开设有贯穿设置的滑动孔；
[0008]抵紧气缸，其壳体与所述支撑法兰固定连接，且所述抵紧气缸的活塞杆穿过所述滑动孔；
[0009]抓手，包括连接座和至少两个挂架，所述连接座与所述支撑法兰固定连接，所述连接座开设有贯穿设置的连通孔；所述挂架与所述连接座固定连接，所述挂架开设有用于固定模棒的凹槽，两个所述挂架间隔设置于所述连通孔的周侧；
[0010]其中，所述抵紧气缸的活塞杆朝向所述连通孔设置，且所述抵紧气缸的活塞杆的尺寸小于所述连通孔的内径。
[0011]在一些实施例中，所述机器人夹具还包括：
[0012]触动块，活动连接于所述凹槽处；
[0013]检测开关，其触发端与所述触动块贴合，其输出端与所述抵紧气缸的控制端电性连接；
[0014]其中，所述挂架开设有用于容纳所述触动块和检测开关的安装槽，所述触动块铰接于所述安装槽内，所述触动块的一端凸出于所述凹槽内壁，所述触动块的另一端与所述检测开关的触发端贴合；所述检测开关的壳体固定连接于所述安装槽内。
[0015]在一些实施例中，所述机器人夹具还包括：
[0016]封盖，可拆卸连接于所述安装槽处，且所述封盖被配置为用于将所述检测开关封堵在安装槽内。
[0017]在一些实施例中，所述凹槽的内壁设置为用于与模棒外壁贴合的圆弧面。
[0018]在一些实施例中，所述机器人夹具包括：
[0019]连接法兰，固定连接于所述抵紧气缸远离所述支撑法兰的一端；
[0020]其中，所述连接法兰与所述支撑法兰之间连接有多个支撑杆，多个所述支撑杆沿所述抵紧气缸的周侧间隔分布，且所述支撑杆一端与所述连接法兰可拆卸连接，所述支撑杆的另一端与所述支撑法兰可拆卸连接。
[0021]在一些实施例中，所述连接座与所述支撑法兰通过螺栓连接的方式固定连接。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括六轴机械臂和如上述技术方案所述的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具；
[0023]所述抵紧气缸的壳体固定连接于所述六轴机械臂的作业端，且所述抵紧气缸的活塞杆朝向远离所述六轴机械臂的一侧设置。
[0024]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0025]本申请实施例通过将抵紧气缸连接于机器人的作业末端，将与模壳固定连接的模棒放置至凹槽处，之后通过抵紧气缸的活塞杆伸出连通孔与模棒贴合，进而实现了将模棒与工业机器人的机械臂可靠连接的目的，提高举升模棒的便利性，减少机械臂在变换姿态的过程中与模壳的连接处发生分离的概率。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具的结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具的爆炸图；
[0029]图3为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具用于展示抓手的爆炸图；
[0030]图4为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人的使用状态的结构示意图。
[0031]附图标记：1、支撑法兰；11、滑动孔；2、抵紧气缸；3、抓手；31、连接座；311、连通孔；32、挂架；321、凹槽；322、安装槽；4、触动块；5、检测开关；6、封盖；7、安装法兰；8、支撑杆；9、六轴机械臂。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
[0034]参照图1和图2，图1为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具的结构示意图；图2为本申请实施例提供的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具的爆炸图。
[0035]本申请实施例提供了一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具，机器人夹具包括支撑法兰1、抵紧气缸2和抓手3。支撑法兰1开设有滑动孔11，滑动孔11贯穿支撑法兰1的端壁设置；抵紧气缸2的壳体与支撑法兰1通过螺栓固定的方式连为一体，抵紧气缸2的活塞杆贯穿在支撑法兰1的滑动孔11。
[0036]抓手3包括连接座31和至少两个挂架32，连接座31开设有贯穿设置的连通孔311，连接座31与支撑法兰1通过螺栓固定的方式连为一体；挂架32与连接座31通过一体成型的方式固定连接，两个挂架32连接于连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具包括：支撑法兰(1)，开设有贯穿设置的滑动孔(11)；抵紧气缸(2)，其壳体与所述支撑法兰(1)固定连接，且所述抵紧气缸(2)的活塞杆穿过所述滑动孔(11)；抓手(3)，包括连接座(31)和至少两个挂架(32)，所述连接座(31)与所述支撑法兰(1)固定连接，所述连接座(31)开设有贯穿设置的连通孔(311)；所述挂架(32)与所述连接座(31)固定连接，所述挂架(32)开设有用于固定模棒的凹槽(321)，两个所述挂架(32)间隔设置于所述连通孔(311)的周侧；其中，所述抵紧气缸(2)的活塞杆朝向所述连通孔(311)设置，且所述抵紧气缸(2)的活塞杆的尺寸小于所述连通孔(311)的内径。2.根据权利要求1所述的用于模壳挂浆喷砂工序的机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具还包括：触动块(4)，活动连接于所述凹槽(321)处；检测开关(5)，其触发端与所述触动块(4)贴合，其输出端与所述抵紧气缸(2)的控制端电性连接；其中，所述挂架(32)开设有用于容纳所述触动块(4)和检测开关(5)的安装槽(322)，所述触动块(4)铰接于所述安装槽(322)内，所述触动块(4)的一端凸出于所述凹槽(321)内壁，所述触动块(4)的另一端与所述检测开关(5)的触发端贴合；所述检测开关(5)的壳体固定连接于所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝文，杨舒媛，王双元，
申请(专利权)人：李宝文，
类型：新型
国别省市：