一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，包括铝合金车体、消毒模块、感知与控制模块和支撑结构；所述消毒模块包括消毒液储存装置、真空水泵和与可伸缩推杆装置固定连接的消毒喷洒装置；所述感知与控制模块包括摄像头、工控机与单片机，摄像头通过支撑柱安装于铝合金车体上层前方，工控机通过摄像头获取环境信息并给单片机发出控制指令。本实用新型专利技术可替代人工进入智慧仓储环境中对仓储货物进行消毒，有效避免人员与货物之间的接触，降低了感染病毒的风险；同时通过可伸缩连杆装置自主调节消毒喷洒高度，极大地减少了仓储环境中货物的消毒盲区。少了仓储环境中货物的消毒盲区。少了仓储环境中货物的消毒盲区。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人


[0001]本技术属于智能移动机器人领域，具体涉及一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人。

技术介绍

[0002]目前受污染区域的消毒工作（如医院、检疫酒店等）主要由人工负责，这增加了传播感染病毒的可能性，特别是在个人防护设备没有适当使用情况下。
[0003]随着人们通过电商物流购买日常生活用品、医疗物资等的需求显著扩大，而仓储环节作为物流供应链的核心，仓储环境的消毒显得尤其重要，仓储环境中产生了大量的货物消毒工作。
[0004]目前仓储环境下的消毒工作主要依靠传统的人工消毒和固定式的消毒装置两种方式，但二者都存在一定的局限性。传统的人工消毒效率较低，且具有通过人物途径传染病毒的风险；固定式的消毒装置消毒不均匀，容易留下消毒死角。但后疫情时代下，疫情的反复无常也给仓储行业带来了新的考验，传统依赖人工的仓储行业面临复工人数不足、有效工作时间缩减、工作效率降低等多重压力，仓储系统需要朝着智能化、无人化的方向升级转变（甘仲平, 孙明. 自动仓储系统市场:疫情下逆势增长,智能化加速发展[J].2021.）。
[0005]随着智能技术的发展，智能消毒移动机器人有潜力取代人工完成消毒任务，具有安全性好、效率更高、消毒彻底的优点。移动机器人的自动消毒可以安排在空闲时间，避免高峰时间，不仅有效减少人员接触可能受污染的环境和低渗消毒剂的机会，还提高了消毒的有效性、节省了人工成本。但目前的消毒移动机器人大多应用于医院、室内等人员流动性强的环境（姜伟超. 布科思:智能消毒机器人让空气更安全[J]. 科技创新与品牌, 2022(2):2.），且多针对走廊、过道等空气的消毒；相比之下，目前针对仓储环境下货物消毒的移动机器人还较少。

技术实现思路

[0006]本技术的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供了一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，通过移动机器人上固定的摄像头感知环境中的位姿信息，通过移动机器人上安装的工控机与单片机控制移动机器人按照预设路线自主导航，同时控制消毒模块对移动机器人两侧货物喷洒消毒气体，并通过推杆电机实现消毒喷洒装置高度的自主调节，避免了人工作业，保证了不同区域、不同高度货物的均匀消毒，提高了消毒效率。
[0007]本专利技术至少通过如下技术方案之一实现。
[0008]一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，包括车体、消毒模块；所述消毒模块包括消毒液储存装置、真空水泵和与可伸缩推杆装置连接的消毒喷洒装置；
[0009]所述消毒液储存装置放置于车体中， 所述消毒喷洒装置包括进液口和出液口；
[0010]所述真空水泵安装在于车体上，所述真空水泵的进水口通过水管连接所述消毒液
储存装置的出液口，真空水泵的出水口通过软水管与所述消毒喷洒装置的进液口连通；
[0011]所述可伸缩推杆装置包括推杆电机和推拉升降器，推杆电机和推拉升降器位于车体后方。
[0012]进一步地，所述车体包括双层铝合金底座、与双层铝合金底座连接的2个万向轮和2个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括车轮组结构、车轮轴和驱动轮；
[0013]所述2个万向轮一前一后对称分布在双层铝合金底座下层的底部。
[0014]进一步地，所述车轮组结构包括对称分布在双层铝合金底座下层底部两侧的铝型材连接板，其一端与双层铝合金底座通过螺栓固定，另一端与车轮轴固定连接；所述车轮轴由外侧至内侧依次连接车轮组结构、同步带轮、编码器；所述驱动轮通过同步带轮与电机连接，接受直流减速电机的动力传动；所述编码器通过轮轴与同步带轮连接，用于监测直流减速电机的实时转速；所述驱动轮通过车轮组结构与双层铝合金底座进行双边固定，在结构上降低车体在运行过程中车轮偏斜的可能性。
[0015]进一步地，所述双层铝合金底座的上层和下层之间通过螺栓固定连接；车体上层前后方设有遮挡板和支撑柱；所述遮挡板通过螺孔固定；所述遮挡板用于给所述摄像头、工控机、直流电源遮挡消毒液，避免电路故障。
[0016]进一步地，所述车体内设有感知与控制模块，所述感知与控制模块包括摄像头、工控机与单片机，摄像头通过支撑柱安装于车体上方，工控机与摄像头连接。
[0017]进一步地，所述车体上还安装有电源，所述工控机与所述电源相连，所述电源用于整个系统的供电。
[0018]进一步地，所述双层铝合金底座的上层中间设有搁置槽，所述搁置槽前后壁上均有螺孔，所述消毒液储存装置放置于搁置槽中。
[0019]进一步地，双层铝合金底座的上层和下层之间通过角码垂直固定亚克力板；所述亚克力板上设有所述单片机、与单片机连接的电机驱动模块；所述单片机通过CH340模块与所述工控机连接。
[0020]进一步地，所述消毒液储存装置上侧设有桶盖。
[0021]进一步地，所述出液口包括第一喷洒口、第二喷洒口，所述第一喷洒口和第二喷洒口处均装有雾化器，分别位于车体两侧。
[0022]本技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
[0023]本技术主要用于智慧仓储环境中货架上货物的消毒防疫工作，具有视觉定位导航、远程调度控制和智能消毒防疫等功能，相比通过激光雷达或多传感器定位导航具有更低的配置成本；本技术取代了人工进入仓储环境进行货物消毒，优化了作业时间，杜绝了人员和货物直接接触，降低了病毒传播感染风险，提高了工作效率；本技术还通过可伸缩推杆装置自主调节喷洒装置的高度，使得不同货架层的货物都能均匀消毒，避免了因人工消毒或固定装置消毒留下的死角。
附图说明
[0024]图1是本技术的等轴侧结构示意图；
[0025]图2是本技术的正视结构示意图；
[0026]图3是本技术的后视结构示意图；
[0027]图4是本技术的底部结构示意图；
[0028]图5是本技术可伸缩推杆装置的结构示意图；
[0029]图6是本技术消毒喷洒装置的结构示意图；
[0030]附图标号说明：1
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铝合金车体；2
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可伸缩推杆装置；3
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消毒喷洒装置；4
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搁置槽；5
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消毒液储存装置；6
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桶盖；7
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出液口；8
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真空水泵；9
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进水口；10
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出水口；11
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支撑结构；12
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遮挡板；13
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支撑柱；14
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摄像头；15
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工控机；16
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直流电源；17
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单片机；18
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电机驱动模块；19
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直流减速电机；20
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万向轮；21
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车轮组结构；22
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车轮轴；23
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驱动轮；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，其特征在于，包括车体、消毒模块；所述消毒模块包括消毒液储存装置、真空水泵和与可伸缩推杆装置连接的消毒喷洒装置；所述消毒液储存装置放置于车体中， 所述消毒喷洒装置包括进液口和出液口；所述真空水泵安装在于车体上，所述真空水泵的进水口通过水管连接所述消毒液储存装置的出液口，真空水泵的出水口通过软水管与所述消毒喷洒装置的进液口连通；所述可伸缩推杆装置包括推杆电机和推拉升降器，推杆电机和推拉升降器位于车体后方。2.根据权利要求1所述的一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，其特征在于，所述车体包括双层铝合金底座、与双层铝合金底座连接的2个万向轮和2个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括车轮组结构、车轮轴和驱动轮；所述2个万向轮一前一后对称分布在双层铝合金底座下层的底部。3.根据权利要求2所述的一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，其特征在于，所述车轮组结构包括对称分布在双层铝合金底座下层底部两侧的铝型材连接板，其一端与双层铝合金底座通过螺栓固定，另一端与车轮轴固定连接；所述车轮轴由外侧至内侧依次连接车轮组结构、同步带轮、编码器；所述驱动轮通过同步带轮与电机连接，接受直流减速电机的动力传动；所述编码器通过轮轴与同步带轮连接，用于监测直流减速电机的实时转速；所述驱动轮通过车轮组结构与双层铝合金底座进行双边固定，在结构上降低车体在运行过程中车轮偏斜的可能性。4.根据权利要求2所述的一种用于智慧仓储环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢巍，彭雄峰，杨奕斌，刘彦汝，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：