一种多轴机械臂点珠机及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种多轴机械臂点珠机，包括：上料输送台，其输出端设置有上下料机械臂；工作台，其设置于上料输送台一侧，所述工作台上设置有点珠机械总成，所述上下料机械臂与工作台配合；送出带，其设置于工作台一端，所述上下料机械臂与送出带配合；还包括一种多轴机械臂点珠机的工作方法；增加了点珠机执行末端的自由度，使点珠机能够在工作台上自由移动，适应不同的产品，同时改进了设备的刹车装置，补偿点珠机的惯性位移，使点珠机始终停止在理论位置，提高点珠机的加工精度。提高点珠机的加工精度。提高点珠机的加工精度。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械臂点珠机及其工作方法


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种多轴机械臂点珠机及其工作方法。

技术介绍

[0002]点珠机是一种在产品表面固定细小零件的加工设备，能很好的代替人工，具有点珠动作块、持续性强的优点，主要应用于纸制品、棉麻制品、塑料制品等产品的装配加工中。
[0003]传统点珠机虽然通过机械机构完成点珠动作，但是其执行动作固定，只能对一种产品位置进行加工，针对不同产品需要不断更换工作头，操作不便，同时现在的点珠机大多存在有加工偏差的问题，加工精度不高。因此，本申请就以上问题，对点珠机进行了创新和改进。
[0004]现在的点珠机，主要存在以下几个问题：1、现在的点珠机大多存在操作不便的问题，由于工作头不灵活，只能加工一种产品，针对不同的产品，需要不断更换工作头种类、数量和位置，操作繁复，不利于生产。
[0005]2、现在的点珠机大多存在加工偏差的问题，由于工作头在移动和停止时存在惯性，导致其实际点珠位置与理论位置存在偏差，大部分点珠机采用定时校零，但是每次移动都会产生新的偏差，导致加工精度不高。

技术实现思路

[0006]专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种多轴机械臂点珠机及其工作方法，增加了点珠机执行末端的自由度，使点珠机能够在工作台上自由移动，适应不同的产品，同时改进了设备的刹车装置，补偿点珠机的惯性位移，使点珠机始终停止在理论位置，提高点珠机的加工精度。
[0007]技术方案：为了实现上述目的，本专利技术提供了一种多轴机械臂点珠机，包括：上料输送台，其输出端设置有上下料机械臂；工作台，其设置于上料输送台一侧，所述工作台上设置有点珠机械总成，所述上下料机械臂与工作台配合；送出带，其设置于工作台一端，所述上下料机械臂与送出带配合。
[0008]本专利技术中所述点珠机的设置，采用多轴结构提高点珠机的自由度，使点珠机满足不同产品的加工位置，无需更换工作头，提高加工效率，同时增加了一个机械臂，实现快速、精准上下料，减少人工操作。
[0009]本专利技术中所述的上料输送台包括：机架，其顶部两侧设置有固定侧板；叠料装置，其设置于机架顶部，所述叠料装置包括：第一电机，其设置于机架底部，所述第一电机输出端设置有主动轮，所述主动轮通过轴连接于固定侧板内侧，所述轴上固定设置有同步轮，所述同步轮一侧设置有从动轮，所述从动轮通过轴布置于固定侧板内侧，所述同步轮与从动轮外边缘环绕布置有进给带；所述同步轮顶部设置有限位块，所述限位
块固定于固定侧板上，所述限位块一侧设置有限位推板，所述限位推板滑动布置于固定侧板内侧，所述限位推板与限位块配合；取料装置，其设置于叠料装置输出端，所述取料装置包括：转轴，其通过轴承设置于固定侧板上，所述转轴一端通过皮带连接有第二电机，所述第二电机设置于机架底部，所述转轴中段固定有气缸，所述气缸输出端设置有固定板，所述固定板上固定有多个取料吸盘，所述取料吸盘一端连接负压气路；定位装置，其设置于取料装置输出端，所述定位装置包括：送料带，其通过滚筒布置于机架顶部，所述送料带一端通过滚筒连接第三电机；所述送料带底部设置有丝杆，所述丝杆上设置有调节板，所述调节板设置于送料带两侧，所述丝杆一端连接有第四电机，所述第四电机固定于机架上；所述送料带远离取料装置的一端设置有停止板。
[0010]本专利技术中所述上料输送台的设置，通过叠料装置实现产品的堆叠和固定；通过取料装置快速取料，其取料装置通过一根转轴完成产品的位移和转向两个动作，简化了结构，同时在吸附产品的同时伸缩取料吸盘，将取料动作与伸缩动作合并，使产品在旋转动作中不会碰撞，保护产品；通过定位装置将产品限定在固定位置，方便上下料机械臂的抓取与定位，免除机械臂上传感和识别结构的安装，降低机械臂成本。
[0011]本专利技术中所述的同步轮与从动轮之间设置有底板，所述底板固定于固定侧板内侧，所述底板支撑进给带。
[0012]本专利技术中所述底板的设置，用于支撑进给带，避免进给带张紧程度不够而打滑。
[0013]本专利技术中所述的机架底部设置有负重块，所述负重块通过绳索连接限位推板。
[0014]本专利技术中所述负重块的设置，通过负重块为限位推板施加一个向限位块的压力，使产品保持与限位推板与限位块之间。
[0015]本专利技术中所述的调节板内侧设置有接近开关，所述停止板上设置有接近开关。
[0016]本专利技术中所述接近开关的设置，避免设备过于压迫产品导致产品损坏。
[0017]本专利技术中所述的工作台顶部通过导轨滑动设置有第一工作平面和第二工作平面，所述第一工作平面一侧设置有第一传动带，所述第一传动带顶部通过块与第一工作平面固定连接，所述第一传动带通过电机驱动；所述第二工作平面一侧设置有第二传动带，所述第二传动带顶部通过块与第二工作平面固定连接。
[0018]本专利技术中所述工作台的设置，通过两个工作平面交替工作，提高点珠效率，同时两个工作平面与传动带的固定位置交错布置，使结构更紧凑。
[0019]本专利技术中所述的点珠机械总成包括：第一丝杆轴组件，其设置于工作台一侧，所述第一丝杆轴组件上滑动设置有第二丝杆轴组件，所述第二丝杆轴组件运动方向与第一丝杆轴组件运动方向垂直，所述第二丝杆轴组件一端设置有机头；凸轮连杆，其设置于机头内部，所述凸轮连杆通过电机驱动，所述凸轮连杆一端连接有安装架，所述安装架布置于机头外侧，所述安装架与机头线性滑动，所述安装架上设置有多个升降气缸，所述升降气缸布置于同一水平面，所述升降气缸输出端设置有点珠枪头，所述点珠枪头连接负压气路。
[0020]本专利技术中所述的工作台一侧设置珠盒，所述珠盒嵌设于工作台上，所述珠盒与点珠枪头配合。
[0021]本专利技术中所述点珠机械总成的设置，通过丝杆轴组件实现水平面上的自耦移动，通过凸轮连杆实现竖直方向的自由移动，通过升降气缸的升降确定需要完成点珠动作的枪头；其通过凸轮连杆将旋转转换为直线位移，依次旋转能够完成两次点珠或抓珠动作，加快了点珠效率；多枪头的设置能够依次抓珠多次点珠，缩短了加工行程，简化了编程难度。
[0022]本专利技术中所述点珠机械总成的工作方法包括：部分升降气缸下降，使需要点珠的点珠枪头下沉，同时第一丝杆轴组件和第二丝杆轴组件运动，将机头移动至珠盒上方，所述凸轮连杆下压安装架，点珠枪头抓珠，所述凸轮连杆上抬安装架；所述机头移动至产品上方，所述凸轮连杆下压安装架，点珠枪头松珠，完成点珠动作。
[0023]本专利技术中所述的安装架上通过升降气缸设置有点胶枪头，所述点胶枪头通过导管连接设置有注胶仓，所述注胶仓设置于机头上。
[0024]本专利技术中所述点胶枪头的设置，合并了点胶和点珠动作，简化了结构，同时缩短点胶和点珠间隔，保持胶水粘性。
[0025]本专利技术中所述点胶枪头的工作方法包括：点胶枪头上的升降气缸下降，同时第一丝杆轴组件和第二丝杆轴组件运动，将机头移动至产品上方，所述凸轮连杆下压安装架，同时注胶仓压出胶水，完成点胶动作。
[0026]本专利技术中所述的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：包括：上料输送台（1），其输出端设置有上下料机械臂（2）；工作台（3），其设置于上料输送台（1）一侧，所述工作台（3）上设置有点珠机械总成（4），所述上下料机械臂（2）与工作台（3）配合；送出带（5），其设置于工作台（3）一端，所述上下料机械臂（2）与送出带（5）配合。2.根据权利要求1所述的一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：所述的上料输送台（1）包括：机架（11），其顶部两侧设置有固定侧板（111）；叠料装置（12），其设置于机架（11）顶部，所述叠料装置（12）包括：第一电机（121），其设置于机架（11）底部，所述第一电机（121）输出端设置有主动轮（122），所述主动轮（122）通过轴连接于固定侧板（111）内侧，所述轴上固定设置有同步轮（123），所述同步轮（123）一侧设置有从动轮（124），所述从动轮（124）通过轴布置于固定侧板（111）内侧，所述同步轮（123）与从动轮（124）外边缘环绕布置有进给带（125）；所述同步轮（123）顶部设置有限位块（126），所述限位块（126）固定于固定侧板（111）上，所述限位块（126）一侧设置有限位推板（127），所述限位推板（127）滑动布置于固定侧板（111）内侧，所述限位推板（127）与限位块（126）配合；取料装置（13），其设置于叠料装置（12）输出端，所述取料装置（13）包括：转轴（131），其通过轴承设置于固定侧板（111）上，所述转轴（131）一端通过皮带连接有第二电机（132），所述第二电机（132）设置于机架（11）底部，所述转轴（131）中段固定有气缸（133），所述气缸（133）输出端设置有固定板（134），所述固定板（134）上固定有多个取料吸盘（135），所述取料吸盘（135）一端连接负压气路；定位装置（14），其设置于取料装置（13）输出端，所述定位装置（14）包括：送料带（141），其通过滚筒布置于机架（11）顶部，所述送料带（141）一端通过滚筒连接第三电机（142）；所述送料带（141）底部设置有丝杆（143），所述丝杆（143）上设置有调节板（144），所述调节板（144）设置于送料带（141）两侧，所述丝杆（143）一端连接有第四电机（145），所述第四电机（145）固定于机架（11）上；所述送料带（141）远离取料装置（13）的一端设置有停止板（146）。3.根据权利要求2所述的一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：所述的同步轮（123）与从动轮（124）之间设置有底板（128），所述底板（128）固定于固定侧板（111）内侧，所述底板（128）支撑进给带（125）。4.根据权利要求2所述的一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：所述的机架（11）底部设置有负重块（129），所述负重块（129）通过绳索连接限位推板（127）。5.根据权利要求2所述的一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：所述的调节板（144）内侧设置有接近开关，所述停止板（146）上设置有接近开关。6.根据权利要求1所述的一种多轴机械臂点珠机，其特征在于：所述的工作台（3）顶部通过导轨滑动设置有第一工作平面（31）和第二工作平面（32），所述第一工作平面（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维，
申请(专利权)人：星光印刷苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：