本发明专利技术属于机器人技术领域，公开了一种基于激光雷达姿态矫正的机器人，包括机械平台，机械平台上固定有工位台，工位台顶部转动连接有旋转加工盘，且旋转加工盘上部开设有检测口，检测口内设有用于放置工件的工件固定装置；工位台上还固定有机械臂座，且机械臂座上设置有与检测口对应的含激光雷达传感器的检测装置。本发明专利技术结构简单，易于实现，且能够监测到工位上的零件是否发生遗漏，并可针对不同的工况采取不同的工作形态，便于操作，实用性强。实用性强。实用性强。
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达姿态矫正的机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于激光雷达姿态矫正的机器人。
技术介绍
[0002]零件是构成机器的基本要素，其主要包括两类：一类是在各种机器中都能用到的零件，例如齿轮和轴等，称为通用零件；另一类是在一定类型的机器中才会用到的零件，例如枪栓和螺旋桨等，称为专用零件。此外，由一些协同工作的零件组成的零件组合体称为部件或组件，例如联轴器和减速器等。
[0003]在零件生产过程中，大多需要进行钻孔、磨削或焊接等加工操作，上述一系列加工过程通常是批量在流水线中通过不同的工序中完成。在加工一批产品时，如果产品在某个工序出现遗漏加工，则遗漏加工的零件则多被当作次品处理。当出现残次品时，操作人员会把工件返回到上游工序中，继续进行加工操作，这会使得产品的生产效率降低。此外，由于操作人员无法预测何时以及何处工位上的零件遗漏了加工程序，所以需要人工持续监视加工系统，这会增加操作人员的监视负担，大大增加人力成本。
[0004]基于上述分析可见，现有的零件在加工过程中需要人工监视工位上的零件是否遗漏，不仅生产效率低下，且浪费人力资源。因此，本领域有必要在零件工位上提出一种监测零件是否遗漏的机器人，以解决现有技术的缺陷。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提出一种基于激光雷达姿态矫正的机器人，其结构简单，易于实现，且能够监测到工位上的零件是否发生遗漏，并可针对不同的工况采取不同的工作形态，便于操作，实用性强。
[0006]实现本专利技术目的所采用的技术方案是：一种基于激光雷达姿态矫正的机器人，包括机械平台，机械平台上固定有工位台，工位台顶部转动连接有旋转加工盘，且旋转加工盘上部开设有检测口，检测口内设有用于放置工件的工件固定装置；工位台上还固定有机械臂座，且机械臂座上设置有与检测口对应的含激光雷达传感器的检测装置。
[0007]进一步地，旋转加工盘为中空的圆柱环结构，旋转加工盘上检测口的数量为2N个，其中N大于等于2，且检测口均匀开设在圆柱环上；机械臂座的数量为两个，机械臂座分别位于工位台两侧，且两个机械臂座与旋转加工盘中心处于同一直线上。
[0008]进一步地，旋转加工盘中部表面设有一圈环形齿条；还包括第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴垂直于机械平台，且输出轴末端还固定有与环形齿条相啮合的第一齿轮。
[0009]进一步地，旋转加工盘内部横向开设有与检测口连通的通槽，通槽数量与检测口数量对应；通槽内固定有中空的固定块，固定块上滑动连接有横移杆；横移杆一端固定有弧形接触头，另一端固定有夹紧块，其中，带有弧形接触头一端的横移杆延伸至圆柱环状的旋转加工盘空心洞中；带有夹紧块一端的横移杆活动在通槽内；位于弧形接触头与固定块之间的横移杆上还套有复位弹簧，且复位弹簧的两端分别固定连接在弧形接触头上和固定块
上。
[0010]进一步地，工位台为圆柱状，且旋转加工盘与工位台同心设置；工位台顶部的中心处固定连接有固定架，固定架的顶端固定连接有定位活塞；定位活塞与弧形接触头等高设置，且定位活塞顶部呈椭圆型，其中两组弧形接触头与椭圆型定位活塞长轴两端相抵触。
[0011]进一步地，检测装置包括转动连接在机械臂座上的L型的检测臂架，检测臂架的另一端安装有激光雷达传感器，且激光雷达传感器的检测端朝下。
[0012]进一步地，检测口底部还开设有贯穿旋转加工盘的通孔，且通孔直径小于检测口的直径；检测口正下方的机械平台上还设有两个导向轨，且两个导向轨、两个机械臂座与旋转加工盘中心处于同一直线上；导向轨上还滑动设置有竖向齿条，且竖向齿条宽度小于通孔直径；工位台两侧分别固定有第二驱动电机，第二驱动电机输出端固定有垂直于竖向齿条的横向往复轴，横向往复轴上还固定有与竖向齿条啮合的第二齿轮。
[0013]进一步地，机械臂座内还转动连接有竖向平衡轴，竖向平衡轴上端延伸出机械臂座外并与检测臂架固定连接；横向往复轴远离第二驱动电机的末端还固定有第一锥齿轮；竖向平衡轴上固定有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
[0014]进一步地，工件固定装置顶部还开设有用于放置工件的限位槽。
[0015]本专利技术的有益效果在于：
[0016]1、本专利技术中，通过两组激光雷达传感器对工件进行检测，通过检测激光雷达传感器与待检测工件之间的距离来判断工件是否遗漏，可实现快速检测，便于操作，检测灵敏。
[0017]2、本专利技术通过第二驱动电机、横向往复轴和竖向齿条之间的配合使得缺少零件的工件固定装置更为突出和醒目，以便操作人员能够快速发现后补充，防止下游工序出现残次品。
[0018]3、本专利技术中将已检测完成的工件经过旋转加工盘旋转动至待加工位置，可在待加工位置进行直接加工，不用将工件取出后再加工，大大提高了工作效率。
[0019]4、本专利技术在工件固定装置向上推出过程中，检测臂架带动激光雷达传感器转动180
°
，使激光雷达传感器离开旋转加工盘的上方，继而使工件固定具的上方空出位置，较大程度上增加了操作空间，为工件的补充或其他操作过程提供了便利，并且检测臂架和激光雷达传感器的姿态能够自行矫正，灵活可靠。
[0020]5、本专利技术在对工件的缺失检测无误后，第二驱动电机通过第二齿轮和环型齿条驱使旋转加工盘转动，并且单次转动角度为对应的角度，此时检测完成后的工件移至待加工的位置，而未检测的工件则被转动至激光雷达传感器正下方的位置，整个流程井然有序，自动化操作程度高。
[0021]6、本专利技术中，随着检测完成后旋转加工盘的转动，使检测位置移至加工位置，在此过程中，由于定位活塞的固定，弧形接触头由之前的不接触状态变为挤压状态，使工件固定装置在位置切换时候，能够自行调整自身的固定状态，无需其他动力装置的辅助，设计新颖，配合上述方案的实施，使工件的检测和加工状态的切换更为自如。
[0022]7、本专利技术结构简单，易于实现，且能够监测到工位上的零件是否发生遗漏，并可针对不同的工况采取不同的工作形态，便于操作，实用性强。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
[0024]图1是本专利技术装置的一种整体结构示意图。
[0025]图2是图1的一种剖视结构示意图。
[0026]图3是图2中A处的一种局部放大示意图。
[0027]图4是本专利技术旋转加工盘的一种结构示意图。
[0028]图5是本专利技术工位台的一种结构示意图。
[0029]图6是本专利技术装置的一种俯视结构示意图。
[0030]图7是图6的一种剖视结构示意图。
[0031]图8是本专利技术竖向齿条、第二齿轮和导向轨配合的一种结构示意图。
[0032]图9是图8的一种俯视结构示意图。
[0033]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达姿态矫正的机器人，其特征在于，包括机械平台(1)，机械平台(1)上固定有工位台(2)，工位台(2)顶部转动连接有旋转加工盘(3)，且旋转加工盘(3)上部开设有检测口(4)，检测口(4)内设有用于放置工件的工件固定装置(5)；工位台(2)上还固定有机械臂座(6)，且机械臂座(6)上设置有与检测口(4)对应的含激光雷达传感器(701)的检测装置(7)。2.根据权利要求1所述的基于激光雷达姿态矫正的机器人，其特征在于，旋转加工盘(3)为中空的圆柱环结构，旋转加工盘(3)上检测口(4)的数量为2N个，其中N大于等于2，且检测口(4)均匀开设在圆柱环上；机械臂座(6)的数量为两个，机械臂座(6)分别位于工位台(2)两侧，且两个机械臂座(6)与旋转加工盘(3)中心处于同一直线上。3.根据权利要求1或2所述的基于激光雷达姿态矫正的机器人，其特征在于，旋转加工盘(3)中部表面设有一圈环形齿条(8)；还包括第一驱动电机(9)，第一驱动电机(9)的输出轴垂直于机械平台(1)，且输出轴末端还固定有与环形齿条(8)相啮合的第一齿轮(10)。4.根据权利要求2所述的基于激光雷达姿态矫正的机器人，其特征在于，旋转加工盘(3)内部横向开设有与检测口(4)连通的通槽(11)，通槽(11)数量与检测口(4)数量对应；通槽(11)内固定有中空的固定块(12)，固定块(12)上滑动连接有横移杆(13)；横移杆(13)一端固定有弧形接触头(14)，另一端固定有夹紧块(15)，其中，带有弧形接触头(14)一端的横移杆(13)延伸至圆柱环状的旋转加工盘(3)空心洞中；带有夹紧块(15)一端的横移杆(13)活动在通槽(11)内；位于弧形接触头(14)与固定块(12)之间的横移杆(13)上还套有复位弹簧(16)，且复位弹簧(16)的两端分别固定连接在弧形接触头(14)上和固定块(12)上。5.根据权利要求4所述的基于激光雷达姿态矫正的机器人，其特征在于，工位台(2)为圆柱状，且旋转加工盘(3)与工位台(2)同心设置；工位台(2)顶部的中心处固定连接有固定架(17)，固定架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，宋雯，方向明，唐国梅，张建，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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