一种仓内仓底清扫机器人及仓内仓底清扫方法技术

本发明专利技术提供了一种仓内仓底清扫机器人及仓内仓底清扫方法，机器人包括执行部和控制部，所述执行部设有行走组件、清扫刷组、负压排料系统和传动组件，所述控制部独立于所述执行部设置，所述控制部设有动力系统和负压系统，所述动力系统用于为所述传动组件提供气源和气源控制，所述负压系统连接所述负压排料系统，用于在所述吸料口位置形成负压并将物料从所述执行部抽离送至预定位置。本发明专利技术中的仓内仓底清扫机器人，进入筒仓内部的执行部只具有具体的执行结构，相应的控制部分都位于仓外的控制部，不用担心线路因破皮等原因漏电而导致起火或粉尘爆炸之类的隐患。因此本发明专利技术的仓内仓底清扫机器人能够完美取代人工进入仓内进行残留物料的清理。行残留物料的清理。行残留物料的清理。

【技术实现步骤摘要】
一种仓内仓底清扫机器人及仓内仓底清扫方法


[0001]本专利技术属于仓储物料清仓设备
，具体涉及一种仓内仓底清扫机器人及仓内仓底清扫方法。

技术介绍

[0002]筒仓是用于贮存散装物料的仓库。分为农业筒仓和工业筒仓两大类，农业筒仓用来贮存粮食、饲料等粒状和粉状物料；工业筒仓用以贮存焦炭、水泥、食盐、食糖等散装物料。机械化筒仓由于能够缩短物料的装卸流程，降低运行和维修费用，消除繁重的袋装作业，有利于机械化、自动化作业等优势，已成为目前最主要的粮仓形式之一。在平底筒仓内，为了实现底部物料的清理、出仓，一般是设置螺旋清仓机，利用螺旋清仓机主体在筒仓底部作圆周运动，将物料铲入螺旋绞龙内并输送到筒仓中心的出料端集中出料。由于筒仓底部的物料粉尘较多，为了避免铲入端与筒仓地面触碰产生火花或者磨损，螺旋清仓机与筒仓的地面之间会预留间距，因此筒仓地面上会残留物料。在实际作业中，需要工作人员在清仓之后进入筒仓进行最后的人工清仓，劳动强度大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的上述技术问题之一。为此，本专利技术提供了一种仓内仓底清扫机器人，能够取代人工进入筒仓内进行底部残留物料的清理。
[0004]本专利技术还提出一种采用上述仓内仓底清扫机器人的仓内仓底清扫方法。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的仓内仓底清扫机器人，包括：
[0006]执行部，所述执行部设有行走组件、清扫刷组、负压排料系统和传动组件，所述行走组件用于支撑所述执行部并接受指令行走，所述负压排料系统具有延伸于所述执行部的前端底部的吸料口，所述清扫刷组设于所述吸料口的两侧，用于将物料清扫集中至所述吸料口或者所述吸料口的行走路径，所述传动组件设有若干气动马达，用于为所述所述行走组件提供行走动力和转向控制；
[0007]控制部，所述控制部独立于所述执行部设置，所述控制部设有动力系统和负压系统，所述动力系统用于为所述传动组件提供气源和气源控制，所述负压系统连接所述负压排料系统，用于在所述吸料口位置形成负压并将物料从所述执行部抽离送至预定位置。
[0008]根据本专利技术实施例的仓内仓底清扫机器人，至少具有以下有益效果：
[0009]采用上述结构设置的仓内仓底清扫机器人，执行部可以通过行走组件在筒仓内行走，利用清扫刷组配合负压排料系统将筒仓地面的残留物料清扫集中并利用负压抽出，通过负压系统送至筒仓外的预定位置。本专利技术中的仓内仓底清扫机器人，进入筒仓内部的执行部只具有具体的执行结构，相应的控制部分都位于仓外的控制部，不用担心线路因破皮等原因漏电而导致起火或粉尘爆炸之类的隐患。因此本专利技术的仓内仓底清扫机器人能够完美取代人工进入仓内进行残留物料的清理。
[0010]根据本专利技术的一些实施方式，所述负压排料系统设有负压腔和输送软管，所述负
压腔成型在所述执行部上并连通所述吸料口，所述输送软管一端连接所述执行部并导通所述负压腔，另一端延伸至所述控制部并连接所述负压系统。
[0011]根据本专利技术的一些实施方式，所述负压系统包括设于预定位置的负压分离器。
[0012]根据本专利技术的一些实施方式，所述行走组件设有前、后分布的行走轮和行走履带，所述传动组件对应行走轮设有转向副和转向气动马达、对应所述行走履带设有行走驱动气动马达，所述转向气动马达用于通过所述转向副控制所述行走轮进行行进方向调整，所述行走驱动气动马达用于控制所述行走履带前进或后退。
[0013]根据本专利技术的一些实施方式，所述动力系统设有连接所述转向气动马达的第一路气源和连接所述行走驱动气动马达的第二路气源。
[0014]根据本专利技术的一些实施方式，所述行走轮和所述行走履带均为塑胶材料或橡胶材料。
[0015]根据本专利技术的一些实施方式，所述执行部设有外壳，所述外壳为绝缘防爆材料制成的结构。
[0016]根据本专利技术的一些实施方式，所述控制部设有控制器，所述控制器连接所述动力系统和所述负压系统，用于控制所述动力系统、所述负压系统工作。
[0017]根据本专利技术的一些实施方式，所述执行部为车体结构。
[0018]根据本专利技术第二方面实施例的仓内仓底清扫方法，采用上述任一结构的仓内仓底清扫机器人进行清扫，将所述仓内仓底清扫机器人的控制部设置在仓外，将执行部送入仓内，通过对执行部的行走路径进行预设或者在执行部上设置运动感知进行实时运动路径设定来实现执行部在仓内的行走，利用执行部的气路传动及负压进行行走、清扫和排料。
[0019]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0020]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0021]图1为本专利技术的第一种实施结构示意图；
[0022]图2为图1所示结构的另一状态示意图；
[0023]图3为图1所示结构的局部结构示意图；
[0024]图4为执行部的一种底部结构示意图；
[0025]图5为执行部的一种内部结构示意图；
[0026]图6为执行部的第二种结构示意图；
[0027]图7为执行部的第二种结构的正视图；
[0028]图8为本专利技术中执行部与负压分离器的一种连接关系示意图。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0030]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或
位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]在本专利技术的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0032]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0033]参照图1至图8所示，本专利技术一种实施例的仓内仓底清扫机器人，包括设置位置相对独立的执行部100和控制部，其中，执行部100设有行走组件、清扫刷组103、负压排料系统和传动组件，行走组件用于支撑所述执行部并接受指令行走。负压排料系统具有延伸于执行部100的前端底部的吸料口，清扫刷组103设于吸料口的两侧，用于将物料清扫集中至吸料口或者吸料口的行走路径，传动组件设有若干气动马达，用于为行走组件提供行走动力和转向控制；控制部独立于执行部100设置，控制部设有动力系统和负压系统，动力系统用于为传动组件提供气源和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓内仓底清扫机器人，其特征在于，包括：执行部，所述执行部设有行走组件、清扫刷组、负压排料系统和传动组件，所述行走组件用于支撑所述执行部并接受指令行走，所述负压排料系统具有延伸于所述执行部的前端底部的吸料口，所述清扫刷组设于所述吸料口的两侧，用于将物料清扫集中至所述吸料口或者所述吸料口的行走路径，所述传动组件设有若干气动马达，用于为所述所述行走组件提供行走动力和转向控制；控制部，所述控制部独立于所述执行部设置，所述控制部设有动力系统和负压系统，所述动力系统用于为所述传动组件提供气源和气源控制，所述负压系统连接所述负压排料系统，用于在所述吸料口位置形成负压并将物料从所述执行部抽离送至预定位置。2.根据权利要求1所述的仓内仓底清扫机器人，其特征在于，所述负压排料系统设有负压腔和输送软管，所述负压腔成型在所述执行部上并连通所述吸料口，所述输送软管一端连接所述执行部并导通所述负压腔，另一端延伸至所述控制部并连接所述负压系统。3.根据权利要求2所述的仓内仓底清扫机器人，其特征在于，所述负压系统包括设于预定位置的负压分离器。4.根据权利要求1所述的仓内仓底清扫机器人，其特征在于，所述行走组件设有前、后分布的行走轮和行走履带，所述传动组件对应行走轮设有转向副和转向气动马达、对应所述行走履...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌兴，吴兰，高鑫峰，张博强，王英杰，肖彦民，陈浩文，鲍小义，
申请(专利权)人：河南工业大学中粮工科迎春农牧机械山东有限公司，
类型：发明
国别省市：