自移动机器人制造技术

本发明专利技术公开一种自移动机器人，包括机器人本体、至少两触动开关、前撞壳体、复位件以及控制模块；各触动开关间隔地固定安装于机器人本体；前撞壳体安装于机器人本体，并用于传递来自障碍物的撞击力以触发触动开关；复位件可以将前撞壳体在不受外力的情况下复位至初始位置；控制模块安装于机器人本体并与触动开关电连接，并能够根据各触动开关的启闭向机器人本体发出控制信号。本发明专利技术通过上述方案，在自移动机器人行进中撞击到障碍物时，通过前撞壳体传递撞击力并触发触动开关，控制模块根据触动开关的启闭发出控制信号，使自移动机器人掉头或转向以避开障碍物，前撞壳体在复位件的作用下复位至初始位置，可靠性高，成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，特别涉及一种自移动机器人。

技术介绍

[0002]目前，市面上的自移动机器人，例如清洁机器人、运载机器人等等，安装有前撞传感器，传统的自移动机器人采用光电开关，利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测障碍物的有无。
[0003]但是光电开关成本较高，且光电开关与其安装面之间的平行度要求较高，此外，应用光电开关的自移动机器人在强光环境中，由于强光的红外光会对接受端的正常运行造成影响，很有可能导致自移动机器人出错。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种自移动机器人，旨在提高自移动机器人在检测障碍物方面的可靠性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种自移动机器人，包括：
[0006]机器人本体；
[0007]至少两触动开关，各所述触动开关间隔地固定安装于机器人本体的内腔中；
[0008]前撞壳体，可活动地安装于所述机器人本体的前侧，所述前撞壳体设有伸入所述机器人本体的内腔中的触发部，所述前撞壳体并用于传递来自障碍物的撞击力以通过所述触发部触发所述触动开关；
[0009]复位件，用于在所述障碍物的撞击力撤销之后将所述前撞壳体复位至初始位置；以及
[0010]控制模块，安装于所述机器人本体并与所述触动开关电连接，并能够根据各所述触动开关的触发信号控制所述机器人本体避开障碍物。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述前撞壳体的触发部包括至少两筋片，所述至少两筋片沿所述机器人本体高度方向延伸进入所述机器人本体的内腔中，所述至少两筋片分别与所述至少两触动开关一一对应，各所述筋片分别与各所述触动开关配合。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述机器人本体包括底壳以及固定安装于所述底壳上方的中壳，各所述触动开关固定安装于所述底壳和所述中壳之间的腔体中；
[0013]所述前撞壳体可活动套装于所述底壳与中壳在行进方向一侧的外部，所述中壳对应各所述触动开关的位置开设有让位通道以供所述筋片通过。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述中壳于所述让位通道的周壁沿竖直方向延伸有骨位，所述骨位凸出所述中壳的上表面设置。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述至少两触动开关包括第一触动开关和第二触动开关，所述第一触发开关位于所述机器人主体的左侧，所述第一触发开关位于所述机器人主体的右侧，
[0016]当所述第一触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第二触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的左侧碰到障碍物；
[0017]当所述第二触动开关受到所述前撞壳体的撞击而触发，而所述第一触动开关处于未触发状态，所述控制器确定所述自移动机器人的右侧碰到障碍物。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，所述第一触动开关朝所述机器人主体左前方倾斜布置，所述第一触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第一夹角设置；所述第二触动开关朝所述机器人主体右前方倾斜布置，所述第二触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第二夹角设置，
[0019]当所述第一触动开关和所述第二触动开关均受到所述前撞壳体的撞击而触发，所述控制器确定所述自移动机器人的正前方碰到障碍物。
[0020]在本专利技术的一些实施例中，所述第一夹角为35度至55度，所述第二夹角为35度至55度。
[0021]在本专利技术的一些实施例中，所述第一夹角等于所述第二夹角。
[0022]在本专利技术的一些实施例中，所述复位件包括一个前弹片以及两个侧弹片，所述前弹片连接于所述机器人本体的前侧，所述两个侧弹片连接于所述机器人本体的左右两侧，所述前弹片和所述两个侧弹片均弹性抵触所述前撞壳体设置。
[0023]在本专利技术的一些实施例中，所述触动开关包括开关主体和驱动杆，所述驱动杆的一端与所述开关主体连接，所述驱动杆的另一端与所述触发部配合。
[0024]本专利技术通过上述方案，在自移动机器人行进中撞击到障碍物时，通过前撞壳体传递撞击力并触发触动开关，控制模块根据触动开关的启闭发出控制信号，使自移动机器人掉头或转向以避开障碍物，前撞壳体在复位件的作用下复位至初始位置，可靠性高，成本较低。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术自移动机器人一实施例的结构示意图；
[0027]图2为图1中自移动机器人的底面结构示意图；
[0028]图3为本专利技术自移动机器人一实施例拆下前撞壳体后的结构示意图；
[0029]图4为本专利技术自移动机器人中底壳的结构示意图；
[0030]图5为本专利技术自移动机器人一实施例的爆炸图；
[0031]图6为图5中A处的放大图；
[0032]图7为本专利技术自移动机器人在两微动开关均未触发情况下的结构示意图；
[0033]图8为本专利技术自移动机器人在两微动开关均触发情况下的结构示意图；
[0034]图9为本专利技术自移动机器人仅左侧微动开关触发情况下的结构示意图；
[0035]图10为本专利技术自移动机器人中微动开关的放大图。
[0036]附图标号说明：
[0037]100、自移动机器人；110、机器人本体；111、底壳；112、中壳；113、让位通道；114、骨位；115、限位沟槽；116、安装台；117、第一安装孔；118、插接柱；119、围板；120、触动开关；121、第一触动开关；121
’
、第二触动开关；122、开关主体；123、第二安装孔；124、插接孔；125、驱动杆；126、电接端子；130、前撞壳体；131、触发部；132、筋片；140、复位件；141、前弹片；142、侧弹片；150、控制模块；160、悬崖检测装置；170、拖布组件；180、驱动轮。
[0038]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0041]另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体；至少两触动开关，各所述触动开关间隔地固定安装于机器人本体的内腔中；前撞壳体，可活动地安装于所述机器人本体的前侧，所述前撞壳体设有伸入所述机器人本体的内腔中的触发部，所述前撞壳体并用于传递来自障碍物的撞击力以通过所述触发部触发所述触动开关；复位件，用于在所述障碍物的撞击力撤销之后将所述前撞壳体复位至初始位置；以及控制模块，安装于所述机器人本体并与所述触动开关电连接，并能够根据各所述触动开关的触发信号控制所述机器人本体避开障碍物。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述前撞壳体的触发部包括至少两筋片，所述至少两筋片沿所述机器人本体高度方向延伸进入所述机器人本体的内腔中，所述至少两筋片分别与所述至少两触动开关一一对应，各所述筋片分别与各所述触动开关配合。3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述机器人本体包括底壳以及固定安装于所述底壳上方的中壳，各所述触动开关固定安装于所述底壳和所述中壳之间的腔体中；所述前撞壳体可活动套装于所述底壳与中壳在行进方向一侧的外部，所述中壳对应各所述触动开关的位置开设有让位通道以供所述筋片通过。4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述中壳于所述让位通道的周壁沿竖直方向延伸有骨位，所述骨位凸出所述中壳的上表面设置。5.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述至少两触动开关包括第一触动开关和第二触动开关，所述第一触发开关位于所述机器人主体的左侧，所述第一触...

【专利技术属性】
技术研发人员：张枫，熊明，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：