一种扫地机器人的清扫方法、扫地机器人和存储介质技术

本申请公开了一种扫地机器人的清扫方法、扫地机器人和存储介质，扫地机器人包括传感器，扫地机器人的清扫方法包括：获取预设映射表以及传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息，预设映射表包括多种地面类型以及与地面类型对应的清扫模式；基于位移信息，识别扫地机器人所处的地面类型；基于地面类型，从预设映射表中选择与扫地机器人所处的地面类型对应的清扫模式，得到当前清扫模式；采用当前清扫模式执行清扫任务。通过上述方式，本申请能够提高地面类型识别的精度，根据地面类型实现智能化清扫。类型实现智能化清扫。类型实现智能化清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的清扫方法、扫地机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种扫地机器人的清扫方法、扫地机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]由于受地面状况的影响，扫地机器人在不同的地面类型下，清洁效果将会受到影响，而相关技术中采用电机堵转或图像识别等地面识别方法，很容易导致电机控制电路温度过高从而损坏扫地机器人，且识别精度较低，容易产生误判的情况，同时扫地机器人在检测到地毯等地面时，一般会执行避让策略，不对地毯等地面进行清扫，大大降低用户体验；故如何提高地面类型识别精度，以及如何根据不同地面类型实现智能化清扫，成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种扫地机器人的清扫方法、扫地机器人和存储介质，能够提高地面类型识别的精度，根据地面类型实现智能化清扫。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种扫地机器人的清扫方法，该方法包括：获取预设映射表以及传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息，预设映射表包括多种地面类型以及与地面类型对应的清扫模式；基于位移信息，识别扫地机器人所处的地面类型；基于地面类型，从预设映射表中选择与扫地机器人所处的地面类型对应的清扫模式，得到当前清扫模式；采用当前清扫模式执行清扫任务。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种扫地机器人，扫地机器人包括处理器、扫地机器人本体以及传感器，传感器与扫地机器人本体以及处理器连接，用于采集扫地机器人本体在预设方向上的位移信息，并将位移信息发送至处理器，处理器用于实现上述技术方案中的扫地机器人的清扫方法。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的又一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的扫地机器人的清扫方法。
[0007]通过上述方案，本申请的有益效果是：获取预设映射表以及传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息，然后根据位移信息识别扫地机器人所处的地面类型，从而根据地面类型从预设映射表中选择与扫地机器人所处的地面类型对应的清扫模式，得到当前清扫模式，以便采用当前清扫模式执行清扫任务；通过设置一个传感器，并利用该传感器对扫地机器人在竖直方向上的位移信息进行采集，从而实现对地面类型进行识别，相较于电机堵转或图像识别的地面识别方法，能够保护电机，避免电机堵转带来的风险，降低电机控制电路的设计难度，并且传感器不需要特殊的保护措施，还能够提高地面类型识别的精度以及可靠性；而且，由于根据预设映射表对不同的地面类型选择不同的清扫模式，能够实现兼容各种复杂地面情况的清扫，具有较强的通用性，实现智能化清扫，从而提高用户使
用体验。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0009]图1是本申请提供的扫地机器人的清扫方法一实施例的流程示意图；
[0010]图2是本申请提供的扫地机器人的清扫方法另一实施例的流程示意图；
[0011]图3是本申请提供的传感器与万向轮支撑架的安装示意图；
[0012]图4(a)是本申请提供的扫地机器人的顶壳的平面示意图；
[0013]图4(b)是本申请提供的扫地机器人的底盘的平面示意图；
[0014]图4(c)是本申请提供的扫地机器人的侧视图；
[0015]图4(d)是本申请提供的扫地机器人与基站的示意图；
[0016]图5是本申请提供的扫地机器人一实施例的结构示意图；
[0017]图6是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0020]需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]请参阅图1，图1是本申请提供的扫地机器人的清扫方法一实施例的流程示意图，扫地机器人包括传感器，该方法包括：
[0022]步骤11：获取预设映射表以及传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息。
[0023]预设映射表可包括多种地面类型以及与地面类型对应的清扫模式，地面类型以及
对应的清扫模式可由用户自定义配置，可在扫地机器人上安装传感器，从而利用传感器采集到扫地机器人在预设方向上的位移信息；具体地，扫地机器人处于用X
‑
Y
‑
Z表征的三维空间中，预设方向可为竖直方向，即Z方向，竖直方向上的位移信息可表征传感器所在位置(即扫地机器人)的实时振动状态，即振幅，从而通过振幅大小能够表征扫地机器人当前所在的地面状况。
[0024]步骤12：基于位移信息，识别扫地机器人所处的地面类型。
[0025]扫地机器人在地面上行驶时，受地面的摩擦力以及颠簸程度，导致扫地机器人在竖直方向上产生振动，而且在不同地面类型的地面上，地面的摩擦力以及颠簸程度是不同的，对扫地机器人的前轮的影响程度不同，则扫地机器人在不同地面类型的地面上行驶会产生不同大小的竖直方向上的振动，故可利用采集到的扫地机器人在竖直方向上的位移信息表征扫地机器人当前所在的地面类型，例如：扫地机器人在地毯上的竖直方向上产生的振动比在木地板上的竖直方向上产生的振动更大，在鹅卵石的竖直方向上产生的振动比在地毯上产生的竖直方向上产生的振动更大，其中，木地板指的是木制材料的地面。
[0026]在一实施方式中，可对不同的地面类型进行实验测试，从而得到不同地面类型对应的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，扫地机器人包括传感器，所述方法包括：获取预设映射表以及所述传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息，所述预设映射表包括多种地面类型以及与所述地面类型对应的清扫模式；基于所述位移信息，识别所述扫地机器人所处的地面类型；基于所述地面类型，从所述预设映射表中选择与所述扫地机器人所处的地面类型对应的清扫模式，得到当前清扫模式；采用所述当前清扫模式执行清扫任务。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，获取所述传感器采集到的扫地机器人在预设方向上的位移信息的步骤，包括：获取第一预设时间内所述扫地机器人在所述预设方向上的加速度信息；基于所述加速度信息，计算出所述扫地机器人在第二预设时间内的速度信息；其中，所述第二预设时间小于或等于所述第一预设时间；对所述速度信息进行处理，计算得到所述位移信息。3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述位移信息为所述扫地机器人在所述第二预设时间内的位移，所述方法还包括：对所述第二预设时间内的加速度信息进行积分，得到所述扫地机器人在所述第二预设时间内的速度信息；对所述第二预设时间内的速度信息进行积分，得到所述扫地机器人在所述第二预设时间内的位移。4.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，多种清扫模式包括地板砖清扫模式，所述地面类型包括地板砖，所述扫地机器人包括滚动毛刷、吸尘器以及拖把，所述基于所述位移信息，识别所述扫地机器人所处的地面类型的步骤，包括：判断所述位移信息是否落在第一预设位移范围内；若是，则确定所述地面类型为所述地板砖，选择所述地板砖清扫模式作为所述当前清扫模式，所述地板砖清扫模式包括启动所述滚动毛刷、所述吸尘器或所述拖把中的至少一种。5.根据权利要求4所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述地面类型还包括木地板，所述基于所述位移信息，识别所述扫地机器人所处的地面类型的步骤，还包括：在所述位移信息未落在所述第一预设位移范围内时，判断所述位移信息是否落在第二预设位移范围内；其中，所述第二预设位移范围大于所述第一预设位移范围；若所述位移信息落在所述第二预设位移范围内，则在预设周期内连续获取多个位移信息，并判断所述多个位移信息中是否存在落在所述第二预设位移范围内的位移信息；若所述多个位移信息中存在落在所述第二预设位移范围内的位移信息，则确定所述地面类型为所述木地板。6.根据权利要求5所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，多种清扫模式还包括木地板清扫模式，所述基于所述地面类型，从所述预设映射表中选择与所述扫地机器人所处的地面类型对应的清扫模式，得到当前清扫模式的步骤，包括：响应于所述地面类型为所述木地板，选择所述木地板清扫模式作为所述当前清扫模式，所述木地板清扫模式包括启动所述滚动毛刷、所述吸尘器以及所述拖把。
7.根据权利要求5所述的扫地机器人的清扫方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐群峰，诸臣，谢信珍，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：