【技术实现步骤摘要】
汽车尾门控制方法、系统、控制器及汽车
[0001]本专利技术涉及汽车尾门控制
，具体涉及一种汽车尾门控制方法、系统、控制器及汽车。
技术介绍
[0002]随着汽车电子技术的进步，汽车尾门控制也在朝着智能化与人性化的方向发展。目前，汽车尾门能够电动开启和关闭，且其开启和关闭方式主要有：遥控钥匙开关、通过中控开关、尾门开关按钮开关、脚踢式开关四种方式，给用户带来了使用上的便捷性。但现有技术中的汽车尾门开关方式往往具有安装结构复杂、集成化程度低、成本高、安装和维护不便等问题，且其检测精度并不能得到保证。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种汽车尾门控制方法、系统、控制器及汽车，所述汽车尾门控制系统的安装结构简单、成本低、易于安装维护，同时汽车尾门控制方法检测精度高，提升了汽车尾门控制的稳定性和可靠性。
[0004]一种汽车尾门控制方法，包括：
[0005]通过光传感检测模块检测目标对象的有效踩地信号；
[0006]在检测到有效踩地信号时，若所述光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度不在预设角度范围内且所述目标对象为预设踩地对象，则控制驱动电机转动所述光传感检测模块；
[0007]在所述光传感检测模块被转动至射出的光线与地面之间的倾斜角度在所述预设角度范围内之后，通过所述光传感检测模块采集所述目标对象的持续踩地数据；
[0008]在所述持续踩地数据符合预设控制要求时，生成开关门控制信号，以供所述汽车尾门根据所述开关门信号执行开关门动作。>[0009]一种汽车尾门控制系统，包括控制器、连接所述控制器的光传感检测模块、连接所述光传感检测模块和所述控制器的驱动电机；所述控制器用于执行所述的汽车尾门控制方法。
[0010]一种控制器，用于执行所述的汽车尾门控制方法。
[0011]一种汽车，包括所述的控制器，或包括所述的汽车尾门控制系统。
[0012]本专利技术提供的汽车尾门控制方法、系统、控制器及汽车，本专利技术的汽车尾门控制方法包括：通过光传感检测模块检测目标对象的有效踩地信号；在检测到有效踩地信号时，若光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度不在预设角度范围内且目标对象为预设踩地对象，则控制驱动电机转动光传感检测模块；在光传感检测模块被转动至射出的光线与地面之间的倾斜角度属于预设角度范围内时，通过光传感检测模块采集目标对象的持续踩地数据；在持续踩地数据符合预设控制要求时，生成开关门控制信号，以供汽车尾门根据开关门信号执行开关门动作。
[0013]本专利技术实施例中，检测到有效踩地信号时，若光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度不在预设角度范围内且目标对象为预设踩地对象(对预设踩地对象来说，只有在光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度在预设角度范围内时，才能准确检测到预设踩地对象的持续踩地数据，否则无法采集到持续踩地数据)，将会首先控制驱动电机转动光传感检测模块，直至光传感检测模块被转动至射出的光线与地面之间的倾斜角度属于预设角度范围内时，通过光传感检测模块采集目标对象的持续踩地数据，进而根据该持续踩地数据控制汽车尾门执行开关门动作。本专利技术仅需要通过光传感检测模块和驱动电机即可实现对汽车尾门的开关门动作，其安装结构简单、成本低、易于安装维护，同时，针对预设踩地对象，对光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度进行调整，提升了对持续踩地数据的检测精度，进而提升了控制汽车尾门开关的稳定可靠性，进而推动汽车尾门智能控制方式的普及与发展，为更多的驾乘人员带去快捷与方便。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1是本专利技术一实施例中汽车尾门控制方法的流程图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]本专利技术提供一种汽车尾门控制系统，包括控制器、连接所述控制器的光传感检测模块、连接所述光传感检测模块和所述控制器的驱动电机；其中，所述控制器可以为微控制器。驱动电机用于根据控制器的控制信号控制光传感检测模块转动。驱动电机可以为四相八拍步进电机，四相八拍步进电机能够根据控制器输出的脉冲信号来控制驱动电机自身转动的角度，一个脉冲信号可以使得四相八拍步进电机转动0.9
°
，另外，也可通过改变控制器输出的脉冲信号的频率来改变四相八拍步进电机转动的速度，进而改变光传感检测模块的转动角度。
[0018]可理解地，光传感检测模块包括TOF(Time of flight，飞行时间)传感器和投影模块，所述投影模块处于唤醒状态时可以通过其射出的投影光线在地面投射踩地指示投影，所述TOF传感器处于唤醒状态时可以通过其射出的红外光检测(定时或者实时检测，其定时检测的间隔时长可以根据需求设定)所述踩地指示投影中是否出现物体；可理解地，TOF传感器射出的红外光和投影模块射出的投影光线平行，在光传感检测模块被转动时，所述光传感检测模块射出的光线(包括TOF传感器射出的红外光和投影模块射出的投影光线)将跟随转动而转动其投射角度，进而改变光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度。进一步地，光传感检测模块还包括盒体，盒体内承载有电路板，且盒体上设有安装在汽车车
身上的安装结构，盒体上还设有接插口以为投影模块和TOF传感器等提供电气以及信号传输支持，投影模块包括设置在盒体内的光学投影模块以及设置在TOF传感器的红外光射出路径上的透光镜片。本专利技术实施例的光传感检测模块结构紧凑，集成度高，且该汽车尾门控制系统仅需要通过控制器、光传感检测模块和驱动电机即可实现对汽车尾门的开关门动作，其安装结构简单、成本低、易于安装维护。
[0019]在一实施例中，如图1所示，本专利技术还提供一种汽车尾门控制方法，包括以下步骤S10
‑
S40：
[0020]S10、通过光传感检测模块检测目标对象的有效踩地信号；可理解地，光传感检测模块可以处于休眠状态或者唤醒状态。在光传感检测模块处于唤醒状态之后，光传感检测模块的投影模块开始在地面投射踩地指示投影(踩地指示投影的面积可以根据需求设定，比如可以为直径大约10厘米的圆形或类圆形投影区域)，光传感检测模块的TOF传感器则开始检测(定时或者实时检测，其定时检测的间隔时长可以根据需求设定)所述踩地指示投影中是否出现物体；此时，在TOF传感器检测到所述踩地指示投影中出现物体时，若确定该物体与所述TOF传感器之间的高度距离大于预设高度值，且检测高度保持时长(所述高度保持时长是指所述高度距本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车尾门控制方法，其特征在于，包括：通过光传感检测模块检测目标对象的有效踩地信号；在检测到有效踩地信号时，若所述光传感检测模块射出的光线与地面之间的倾斜角度不在预设角度范围内且所述目标对象为预设踩地对象，则控制驱动电机转动所述光传感检测模块；在所述光传感检测模块被转动至射出的光线与地面之间的倾斜角度在所述预设角度范围内时，通过所述光传感检测模块采集所述目标对象的持续踩地数据；在所述持续踩地数据符合预设控制要求时，生成开关门控制信号，以供所述汽车尾门根据所述开关门信号执行开关门动作。2.如权利要求1所述汽车尾门控制方法，其特征在于，所述检测到有效踩地信号之后，还包括：自所述有效踩地信号中获取被所述目标对象反射至所述光传感检测模块的光子量；在所述光子量小于预设光子阈值时，确定所述目标对象为预设踩地对象；在所述光子量大于或等于所述预设光子阈值时，确定所述目标对象不是预设踩地对象。3.如权利要求1所述汽车尾门控制方法，其特征在于，所述检测到有效踩地信号之后，还包括：若所述倾斜角度在预设角度范围内或所述目标对象不是预设踩地对象，则通过所述光传感检测模块采集所述目标对象的持续踩地数据；在所述持续踩地数据符合预设控制要求时，生成开关门控制信号，以供所述汽车尾门根据所述开关门信号执行开关门动作。4.如权利要求1所述的汽车尾门控制方法，其特征在于，所述通过所述光传感检测模块检测目标对象的有效踩地信号之前，还包括：在通过射频模块检测到汽车预设尾部区域内存在合法射频钥匙时，获取所述合法射频钥匙与汽车尾门之间的实时距离信息；在所述实时距离信息满足预设唤醒要求时，控制所述光传感检测模块处于唤醒状态。5.如权利要求4所述的汽车尾门控制方法，其特征在于，所述获取所述合法射频钥匙与汽车尾门之间的实时距离信息之后，还包括：获取所述实时距离信息中的距离变化趋势和距离保持时长；所述距离保持时长是指所述合法射频钥匙与汽车尾门之间的实时距离保持小于预设距离的连续时长；在所述距离变化趋势为所述合法射频钥匙逐渐靠近汽车尾门，且所述距离保持时长大于第一保持时长时，确认所述实时距离信息满足预设唤醒要求。6.如权利...
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