多个自主移动体的控制系统、控制方法以及存储介质技术方案

本公开提供多个自主移动体的控制系统、控制方法以及存储介质。本公开的多个自主移动体的控制系统包括分割要素确定部和移动控制部。在路径上配置有分割要素。在多个自主移动体以群组的形式从出发地点沿着路径向目的地点自主移动的情况下，分割要素使群组中的先行的至少一个自主移动体通过，并使后续的至少一个自主移动体停止，从而将群组分割。分割要素确定部确定分割要素。移动控制部根据分割要素确定部所确定的分割要素，对多个自主移动体的移动进行控制，以便减少分割要素使后续的至少一个自主移动体停止的等待时间。自主移动体停止的等待时间。自主移动体停止的等待时间。

【技术实现步骤摘要】
多个自主移动体的控制系统、控制方法以及存储介质


[0001]本公开涉及一种多个自主移动体的控制系统、控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]在日本特开2021
‑
068974所公开的自主移动体的控制系统中，多个自主移动体执行各自的任务。

技术实现思路

[0003]本申请专利技术人发现了以下课题。
[0004]有时会利用这样的控制系统而使多个自主移动体以群组的形式沿着路径向目的地点自主移动。在这样的情况下，在路径上配置分割要素，分割要素将群组分割。具体而言，分割要素将群组分割为先行的至少一个自主移动体和后续的至少一个自主移动体。分割要素使该先行的至少一个自主移动体通过，而使后续的至少一个自主移动体停止。后续的至少一个自主移动体由于分割要素而等待，因此会产生等待时间。
[0005]本公开是鉴于上述的课题而完成的，提供一种能够减少自主移动体的等待时间的多个自主移动体的控制系统、控制方法以及控制程序。
[0006]本公开所涉及的多个自主移动体的控制系统为能够以群组的形式从出发地点沿着路径向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多个自主移动体的控制系统，其中，所述多个自主移动体能够以群组的形式从出发地点沿着路径向目的地点自主移动，所述多个自主移动体的控制系统包括分割要素确定部以及移动控制部，在所述路径上配置有分割要素，在所述多个自主移动体以所述群组的形式从所述出发地点沿着所述路径向所述目的地点自主移动的情况下，所述分割要素使所述群组中的先行的至少一个自主移动体通过，并使后续的至少一个自主移动体停止，从而将所述群组分割，所述分割要素确定部确定所述分割要素，所述移动控制部根据所述分割要素确定部所确定的所述分割要素，对所述多个自主移动体的移动进行控制，以便减少所述分割要素使所述后续的至少一个自主移动体停止的等待时间。2.如权利要求1所述的多个自主移动体的控制系统，其中，所述移动控制部以如下方式对所述多个自主移动体的移动进行控制，即，在从使所述先行的至少一个自主移动体开始从所述出发地点自主移动的时间点起经过了预定的期间的时间点处，使所述后续的至少一个自主移动体开始从所述出发地点自主移动。3.如权利要求1或2所述的多个自主移动体的控制系统，其中，还包括可通过数量计算部，所述可通过数量计算部求出能够一同通过所述分割要素的所述自主移动体的数量，在所述分割要素每隔固定的时间间隔将所述群组分割的情况下，所述可通过数量计算部基于一个所述自主移动体能够通过所述分割要素的可通过持续时间、所述分割要素中的通过区间的距离、所述自主移动体的移动速度和所述群组的形状，求出能够一同通过所述分割要素的所述自主移动体的数量。4.如权利要求1或2所述的多个自主移动体的控制系统，其中，还包括可收纳数量计算部，所述可收纳数量计算部求出所述分割要素在收纳空间中能够同时收纳的所述自主移动体的数量，在所述分割要素按收纳空间将所述群组分割的情况下，所述可收纳数量计算部基于所述收纳空间的大小、所述自主移动体的大小和所述群组的形状，求出在所述收纳空间中能够同时收纳的所述自主移动体的数量。5.如权利要求3所述的多个自主移动体的控制系统，其中，所述移动控制部以如下方式对所述多个自主移动体的移动进行控制，即，使构成所述先行的至少一个自主移动体以及所述后续的至少一个自主移动体的所述自主移动体的数量成为能够一同通过所述分割要素的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥正浩，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：