多足机器人的行走控制方法、设备及存储介质技术

本申请涉及多足机器人的行走控制方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。行走控制方法包括：获取当前时刻多足机器人在机身坐标系下各个足端的第一速度；对各个足端的第一速度在目标方向上的速度分量进行滤波处理，得到各个足端修正后的第二速度；根据各个足端修正后的第二速度确定多足机器人在世界坐标系中的预测位置和预测速度；根据预测位置和预测速度控制多足机器人行走；可以解决传统的多足机器人在行走过程中存在左右晃动的问题；由于对足端的速度进行修正，可以提高确定足端的速度的准确性，从而提高多足机器人在世界坐标系中的位置和速度估计结果的准确性，因此，可以削弱多足机器人的左右晃动现象，提高机器人的行走控制精度。走控制精度。走控制精度。

【技术实现步骤摘要】
多足机器人的行走控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于计算机
，具体涉及多足机器人的行走控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]与轮式或者履带式机器人相比，多足机器人由于其具有适应复杂的地形，而具有更广泛的应用前景。多足机器人包括双足仿人机器人、四足机器人、六足机器人等。目前，多足机器人具有多种仿生行走模式，比如：前进模式、原地踏步模式等。
[0003]然而，目前的多足机器人在行走过程中存在左右晃动的问题。

技术实现思路

[0004]本申请所要解决的技术问题包括多足机器人在行走过程中存在左右晃动的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供多足机器人的行走控制方法，包括：
[0006]获取当前时刻所述多足机器人在机身坐标系下各个足端的第一速度；
[0007]对所述各个足端的第一速度在目标方向上的速度分量进行滤波处理，得到所述各个足端修正后的第二速度；
[0008]根据所述各个足端修正后的第二速度确定所述多足机器人在世界坐标系中的预测位置和预测速度；
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻所述多足机器人在机身坐标系下各个足端的第一速度；对所述各个足端的第一速度在目标方向上的速度分量进行滤波处理，得到所述各个足端修正后的第二速度；根据所述各个足端修正后的第二速度确定所述多足机器人在世界坐标系中的预测位置和预测速度；根据所述预测位置和所述预测速度控制所述多足机器人行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述各个足端的第一速度在目标方向上的速度分量进行滤波处理，得到所述各个足端修正后的第二速度，包括：对于每个足端，获取历史时刻采集的历史第一速度在所述目标方向上的历史速度分量、以及对所述历史速度分量进行滤波处理后得到的修正后的历史速度分量；初始化历史速度分量和修正后的历史速度分量为0；将所述历史速度分量、所述速度分量和所述修正后的历史速度分量输入预设的低通滤波器中，得到修正后的速度分量；基于所述修正后的速度分量确定所述在所述机身坐标系中的修正后的第二速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述低通滤波器通过下式表示：Y(k)＝In*U(k)+In1*U(k
‑
1)+In2*U(k
‑
2)+Out1*Y(k
‑
1)+Out2*Y(k
‑
2)；In＝a*ts2*wc2/den；In1＝b*ts2*wc2/den；In2＝c*ts2*wc2/den；Out1＝
‑
(d*ts2*wc2‑
e)/den；Out2＝
‑
(f*ts2*wc2‑
g*ts*wc+h)/den；den＝i*ts2*wc2+j*ts*wc+m；其中，k表示当前时刻，ts表示相邻时刻之间的时间间隔；wc表示所述低通滤波器的截止频率；Y(k)表示所述修正后的速度分量；Y(k
‑
1)表示第k
‑
1时刻的修正后的历史速度分量；Y(k
‑
2)表示第k
‑
2时刻的修正后的历史速度分量；U(k)表示所述速度分量；U(k
‑
1)表示第k
‑
1时刻的历史速度分量；U(k
‑
2)表示第k
‑
2时刻的历史速度分量；所述速度分量和修正后的速度初始化为0；a～j和m为预设的常数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述多足机器人在机身坐标系下各个足端的第一速度，包括：基于所述多足机器人的机器人结构和电机角度，确定所述多足机器人的雅可比矩阵；将所述雅可比矩阵与各个电机的转速进行点乘，得到所述各个足端的第一速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，包裕隆，喻超，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：