【技术实现步骤摘要】
主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置
[0001]本公开涉及控制误差测量
，具体而言，涉及一种主从协同导航农业机械的控制误差确定方法和主从协同导航农业机械的控制误差确定装置。
技术介绍
[0002]拖拉机的主从协同导航系统（Master
‑
slave Collaborative Navigation System）是指由一台拖拉机作为主机、一台或多台拖拉机作为从机，且从机装备自动辅助驾驶系统并且可以自主导航协同作业的拖拉机系统。
[0003]目前，拖拉机行业内对拖拉机主从协同作业的控制精度提出具体要求，但并没有提出相应的控制精度测量方式，导致无法对主从协同导航系统的控制误差进行测量，从而使实际作业中控制误差较大，控制的准确性较差。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0005]本公开实施例的目的在于提供一种主从协同导航农业机械的控制误差...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主从协同导航农业机械的控制误差确定方法，其特征在于，所述主从协同导航农业机械包括处于领航位置的第一农业机械和处于跟随位置的至少一个第二农业机械，所述第一农业机械和所述第二农业机械上均设置有高精度定位测姿装置，所述方法包括：获取预设的参考领航路径，并根据所述参考领航路径控制所述第一农业机械进行移动，所述第二农业机械跟随所述第一农业机械移动；基于所述高精度定位测姿装置获取所述第一农业机械的目标领航路径，以及基于所述高精度定位测姿装置获取第二农业机械的目标跟随路径；根据所述参考领航路径确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的理论间隔距离，以及，根据所述目标领航路径和所述目标跟随路径确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的实际间隔距离；通过所述理论间隔距离和所述实际间隔距离确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的控制误差。2.根据权利要求1所述的主从协同导航农业机械的控制误差确定方法，其特征在于，所述第二农业机械跟随在第一农业机械后方的预设角度范围内；所述根据所述参考领航路径确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的理论间隔距离，包括：根据所述参考领航路径确定所述第二农业机械的参考跟随路径；基于所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的初始位置关系、所述参考领航路径和所述参考跟随路径，确定理论间隔距离；其中，所述初始位置关系包括所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的初始位置角度数据。3.根据权利要求1所述的主从协同导航农业机械的控制误差确定方法，其特征在于，所述根据所述目标领航路径和所述目标跟随路径确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的实际间隔距离，包括：获取预设的采样间隔；根据所述采样间隔确定同一时刻所述目标领航路径上的第一采样点和所述目标跟随路径上第二采样点；基于所述第一采样点和所述第二采样点之间的距离确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的实际间隔距离。4.根据权利要求1至3任一项所述的主从协同导航农业机械的控制误差确定方法，其特征在于，所述通过所述理论间隔距离和所述实际间隔距离确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的控制误差，包括：计算各时刻下的所述实际间隔距离与所述理论间隔距离之间的间隔距离差值集合；确定所述间隔距离差值集合中的最大距离差值，将所述最大距离差值作为所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的控制误差。5.根据权利要求4所述的主从协同导航农业机械的控制误差确定方法，其特征在于，所述控制误差包括跟踪路径横向误差，所述实际间隔距离包括实际横向距离，所述理论间隔距离包括理论横向距离；所述通过所述理论间隔距离和所述实际间隔距离确定所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的控制误差包括：
计算各时刻下的所述实际横向距离与所述理论横向距离之间的横向距离差值集合；确定所述横向距离差值集合中的最大距离差值，将所述最大距离差值作为所述第一农业机械和所述第二农业机械之间的跟踪路径横向误差。6.根据权利要求5所述的主从协...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彬，刘燕，张井超，于庆旭，缪友谊，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：
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