一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，涉及无人机飞行技术领域，本基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，比较135Hz方位信号和辅助基准脉冲信号的相位即得到地面台相对无人机精确的方位值，通过利用预设数据稳态因子对所述数据差分偏值进行标准化处理可以使方位数据处理过程更加稳定，提高了稳定性和可靠性，根据数据的威胁风险指数和漏洞风险指数可评估出方位数据的安全指数，可以进一步的对计算异常的数据进行安全性评估，使得出的整合数据的稳定性更佳。使得出的整合数据的稳定性更佳。使得出的整合数据的稳定性更佳。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法


[0001]本专利技术涉及无人机飞行
，具体为一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法。

技术介绍

[0002]“塔康”(TACAN
‑
Tactical Air Navigation System)是战术空中导航系统的简称，是一个无线电空中导航系统。
[0003]公开号为CN114935925A的中国专利公开了一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，通过在算法中增加阈值门限，剔除掉异常的极值，并设定适当的阈值，限制细节函数迭代的次数，实现计算量与精确度之间的平衡，既保证了在非线性数据的适用性，也提高了包络提取的精确程度，满足了TACAN方位精确测量的需求，上述专利虽然解决了检验计算的问题，但是在实际操作中还存在以下问题：
[0004]1.由于飞机的方位数据采集方式与采集数据不稳定，从而导致后期数据计算校验结果精准度不佳。
[0005]2.方位数据进行计算校验后，并没有对计算完成的数据进行统一化的分析与处理，从而导致校验数据的稳定性与可靠性降低。
[0006]3.方位数据进行计算后，并没有对计算存在偏差的数据进行异常数据分析，从而导致方位数据的完整性和安全性降低。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，比较135Hz方位信号和辅助基准脉冲信号的相位即得到地面台相对无人机精确的方位值，通过利用预设数据稳态因子对所述数据差分偏值进行标准化处理可以使方位数据处理过程更加稳定，提高了稳定性和可靠性，根据数据的威胁风险指数和漏洞风险指数可评估出方位数据的安全指数，可以进一步的对计算异常的数据进行安全性评估，使得出的整合数据的稳定性更佳，可以解决现有技术中的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0009]一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，包括如下步骤：
[0010]S1：方位数据接收：通过接收机对方位数据进行接收，接收完成后对方位数据进行代码转换，方位数据代码转换完成后开启无线开关，通过无线信号将转换数据由发射机进行传输，并传输至地面台；
[0011]S2：地面台数据接收整理：通过无线信号对飞行设备传输的方位数据由接收机进行接收，方位数据接收完成后，对数据进行分类，并将距离数据与角度数据分别进行整理；
[0012]S3：方位数据计算：将整理完成的距离数据和角度数据进行计算，并将距离数据与角度数据中的真方位角、磁方位角和坐标方位角数据分别进行数据提取；
[0013]S4：方位数据校验：将真方位角数据、磁方位角数据和坐标方位角数据通过方位角
计算法对数据值计算，计算完成后将多个数据分别与校验数据进行对比校验，并将检验数据进行异常数据提取，并且对比校验的次数不少于两次。
[0014]优选的，针对S1中，方位数据的接收，还用于：
[0015]根据接收机对需要校验的方位数据进行数据接收；
[0016]其中，方位数据包括距离数据与角度数据；
[0017]距离数据测量与相似，测距原理与测距器相同，工作频段为960
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1215兆赫，角度数据测量通过基准脉冲信号和脉冲包络信号之间的相位关系来实现；
[0018]再将测量数据转换为数值代码，转换完成后通过发射机将数值代码传输至地面台；
[0019]其中，地面台的水平方向辐射场形成一个心脏形图，上附有九瓣调制，当以15Hz匀速旋转时，在周围空间的任意一点形成一个其振幅变化规律以15Hz为频率的正弦波。
[0020]优选的，针对S2中，地面台数据的接收与整理，还用于：
[0021]当发射机将方位数据发出地面台后，地面台中的接收机对方位数据进行接收；
[0022]方位数据接收完成后，将方位数据中的距离数据与角度数据分别进行分类，并且把距离数据与角度数据打包成距离数据子数据包与角度数据子数据包；
[0023]距离数据子数据包与角度数据子数据包的数据打包后，对数据进行处理。优选的，所述距离数据子数据包与角度数据子数据包，用于：
[0024]距离数据子数据包与角度数据子数据包按照标准数据格式，对校验区域数据、坐标数据与时间数据进行数据标准化；
[0025]其中，按照距离数据子数据包与角度数据子数据包分别获取校验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的标准化源数据表；
[0026]将检验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的距离数据子数据包与角度数据子数据包表拆分多维度源数据表；
[0027]确定将检验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的距离数据子数据包与角度数据子数据包表的单维度源数据表的预设数据提取规则；
[0028]根据预设数据提取规则对检验区域数据、坐标数据与时间数据进行数据提取，获取待处理数据段集合；
[0029]创建原始标记任务，以距离数据子数据包与角度数据子数据包格式作为标注序列生成实时标注任务。
[0030]优选的，所述距离数据子数据包与角度数据子数据包，还用于：
[0031]根据实时标注任务对检验区域数据、坐标数据与时间数据各自的待处理数据段集合进行合格数据标准标注和未合格数据标准标注；
[0032]将未合格标注数据确认为待标准化数据，获取待标准化数据对应的数据标准化字典；
[0033]基于待标准化数据对应的数据标准化字典生成模板配置指令；
[0034]响应所述模板配置指令，调取待标准化数据对应的预置数据标准化模型；获取待标准化数据的数据信息；
[0035]将数据信息导入到预置数据标准化模型中获取待标准化数据的第一集瞬数据因子和第二集瞬数据因子；
[0036]基于所述第一集瞬数据因子和第二集瞬数据因子生成待标准化数据的差分数据集；
[0037]根据待标准化数据的差分数据集获取数据差分偏值；
[0038]利用预设数据稳态因子对数据差分偏值进行标准化处理，根据处理结果分别校验获取区域数据、坐标数据与时间数据标准化后的数据。
[0039]优选的，针对S1中，接收的方位数据，进行以下处理：
[0040]对接收的方位数据进行数据清洗，包括：对方位数据进行时间聚类计算，获取方位数据中每个数据项的时间戳分布；基于给定置信度的时间戳值域判定，确定方位数据中各个数据项时间戳的值域；根据无人机飞行领域的时空规则，对方位数据中各个数据项进行合法性判定，剔除判定为不合法数据；
[0041]对清洗后的方位数据再采用卡尔曼滤波器进行滤波处理，去除数据噪声，得到滤波后的方位数据。
[0042]优选的，针对S3中，方位数据的计算，还用于：
[0043]先将距离数据子数据包与角度数据子数据包中的数据信息进行提取，提取后通过方位计算法对数据先进行计算；
[0044]距离数据子数据包与角度数据子数据包中的数据计算完成后分别对计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：方位数据接收：通过接收机对方位数据进行接收，接收完成后对方位数据进行代码转换，方位数据代码转换完成后开启无线开关，通过无线信号将转换数据由发射机进行传输，并传输至地面台；S2：地面台数据接收整理：通过无线信号对飞行设备传输的方位数据由接收机进行接收，方位数据接收完成后，对数据进行分类，并将距离数据与角度数据分别进行整理；S3：方位数据计算：将整理完成的距离数据和角度数据进行计算，并将距离数据与角度数据中的真方位角、磁方位角和坐标方位角数据分别进行数据提取；S4：方位数据校验：将真方位角数据、磁方位角数据和坐标方位角数据通过方位角计算法对数据值计算，计算完成后将多个数据分别与校验数据进行对比校验，并将检验数据进行异常数据提取，并且对比校验的次数不少于两次。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，其特征在于：针对S1中，方位数据的接收，还用于：根据接收机对需要校验的方位数据进行数据接收；其中，方位数据包括距离数据与角度数据；距离数据测量的工作频段为960
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1215兆赫，角度数据测量通过基准脉冲信号和脉冲包络信号之间的相位关系来实现；再将测量数据转换为数值代码，转换完成后通过发射机将数值代码传输至地面台；其中，地面台的水平方向辐射场形成一个心脏形图，上附有九瓣调制，当以15Hz匀速旋转时，在周围空间的任意一点形成一个其振幅变化规律以15Hz为频率的正弦波。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，其特征在于：针对S2中，地面台数据的接收与整理，还用于：当发射机将方位数据发出地面台后，地面台中的接收机对方位数据进行接收；方位数据接收完成后，将方位数据中的距离数据与角度数据分别进行分类，并且把距离数据与角度数据打包成距离数据子数据包与角度数据子数据包；距离数据子数据包与角度数据子数据包的数据打包后，对数据进行处理。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，其特征在于：所述距离数据子数据包与角度数据子数据包，用于：距离数据子数据包与角度数据子数据包按照标准数据格式，对校验区域数据、坐标数据与时间数据进行数据标准化；其中，按照距离数据子数据包与角度数据子数据包分别获取校验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的标准化源数据表；将检验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的距离数据子数据包与角度数据子数据包表拆分多维度源数据表；确定将检验区域数据、坐标数据和时间数据各自对应的距离数据子数据包与角度数据子数据包表的单维度源数据表的预设数据提取规则；根据预设数据提取规则对检验区域数据、坐标数据与时间数据进行数据提取，获取待处理数据段集合；创建原始标记任务，以距离数据子数据包与角度数据子数据包格式作为标注序列生成
实时标注任务。5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的TACAN方位信号实时校验方法，其特征在于：所述距离数据子数据包与角度数据子数据包，还用于：根据实时标注任务对检验区域数据、坐标数据与时间数据各自的待处理数据段集合进行合格数据标准标注和未合格数据标准标注；将未合格标注数据确认为待标准化数据，获取待标准化数据对应的数据标准化字典；基于待标准化数据对应的数据标准化字典生成模板配置指令；响应所述模板配置指令，调取待标准化数据对应的预置数据标准化模型；获取待标准化数据的数据信息；将数据信息导入到预置数据标准化模型中获取待标准化数据的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，刘斌，韦博，张林，胡斌，雷建安，
申请(专利权)人：北京云恒科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：