【技术实现步骤摘要】
路口处的目标行驶方向确定方法、装置、终端及存储介质
[0001]本专利技术涉及雷达
，尤其涉及一种路口处的目标行驶方向确定方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
[0002]全息路口融合路口雷达及电警/卡口摄像机等多种感知设备，对路口车辆、人流信息进行实时感知监测。
[0003]目前，雷达主要通过监测车辆的横向速度和纵向速度来确定其在路口的行驶方向，但是现实中的路口多种多样，在面对一些斜穿路口等非常规路口时，其行驶方向的判断准确性则大打折扣。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种路口处的目标行驶方向确定方法、装置、终端及存储介质，能够解决现有技术中路口的目标行驶方向判断准确性低下的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路口处的目标行驶方向确定方法，包括：
[0006]通过目标路口对应的至少一个路口雷达获取第一道路上融合目标的雷达数据，所述雷达数据包括位置坐标；将所述融合目标即将通过所述目标路口时的位置坐标作为参考位置坐标；所述第一道路为通向所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路口处的目标行驶方向确定方法，其特征在于，包括：通过目标路口对应的至少一个路口雷达获取第一道路上融合目标的雷达数据，所述雷达数据包括位置坐标；将所述融合目标即将通过所述目标路口时的位置坐标作为参考位置坐标；所述第一道路为通向所述目标路口的任一道路；所述位置坐标包括x坐标和y坐标；根据所述参考位置坐标及所述第一道路的斜率，计算所述融合目标的直行线性模型；所述直行线性模型用于表示所述融合目标在直线行驶时x坐标和y坐标之间的关系；根据所述直行线性模型预测所述融合目标在当前x坐标下对应的y坐标；根据所述融合目标在当前x坐标下的y坐标的预测值和真实值，确定所述融合目标的行驶方向。2.根据权利要求1所述的路口处的目标行驶方向确定方法，其特征在于，所述参考位置坐标包括参考x坐标和参考y坐标；所述直行线性模型为：y_predict＝k_x*x_real_time+y'
‑
k_x*x'；其中，y'表示所述参考y坐标，x'表示所述参考x坐标；k_x表示所述第一道路的斜率，x_real_time表示所述融合目标的当前x坐标，y_predict表示所述融合目标在当前x坐标下的y坐标的预测值。3.根据权利要求1所述的路口处的目标行驶方向确定方法，其特征在于，所述雷达数据还包括多普勒值；所述根据所述融合目标在当前x坐标下的y坐标的预测值和真实值，确定所述融合目标的行驶方向，包括：计算所述融合目标在当前x坐标下的y坐标的预测值与真实值的差值绝对值；若所述差值绝对值小于等于第一预设值，则判定所述融合目标的行驶方向为直行；若所述差值绝对值大于所述第一预设值，且所述融合目标在当前x坐标下的位置坐标的实际值在预测值的右侧，则判定所述融合目标的行驶方向为右转；若所述差值绝对值大于所述第一预设值，且所述融合目标在当前x坐标下的位置坐标的实际值在预测值的左侧，则判定所述融合目标的行驶方向为左转；若所述融合目标在当前x坐标下的多普勒值和在参考位置坐标下的多普勒值的差值小于第二预设值，且所述融合目标在当前x坐标下的多普勒值和在参考位置坐标下的多普勒值的符号相反，则判定所述融合目标的行驶方向为掉头。4.根据权利要求1所述的路口处的目标行驶方向确定方法，其特征在于，在所述根据所述参考位置坐标及所述第一道路的斜率，计算所述融合目标的直行线性模型之前，所述方法还包括：基于至少一个融合目标在所述第一道路的有效区段内的位置坐标，计算所述第一道路的斜率。5.根据权利要求4所述的路口处的目标行驶方向确定方法，其特征在于，所述基于至少一个融合目标在所述第一道路的有效区段内的位置坐标，计算所述第一道路的斜率包括：步骤1：初始化迭代次数；步骤2：获取当前的融合目标在所述有效区段内的至少两个位置坐标；步骤3：基于当前的融合目标在所述有效区段内的至少两个位置坐标，计算当前迭代次数下的单条...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄小浦，杨若璋，袁亚运，姚磊，贾晓润，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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