血管介入手术机器人的机械臂制造技术

本公开提供一种血管介入手术机器人的机械臂，属于医疗器械技术领域。包括支撑臂；连接臂，转动连接于支撑臂，连接臂的延伸方向和支撑臂的延伸方向相交；限位组件，连接于支撑臂和连接臂之间，用于限制连接臂绕支撑臂轴线转动的转动角度；限位组件包括限位件和限位槽，限位件滑动设置于限位槽内，限位件和限位槽中，其中一者设于支撑臂，另一者设于连接臂；其中，连接臂绕支撑臂轴线转动的最大转动角度为90

【技术实现步骤摘要】
血管介入手术机器人的机械臂


[0001]本说明书涉及医疗器械
，尤其涉及一种血管介入手术机器人的机械臂。

技术介绍

[0002]血管介入手术机器人是一种用于辅助或执行血管介入手术的机器人辅助系统。血管介入手术是一种通过导丝、导管、支架等介入手术医疗耗材在人体血管内进行的微创手术，用于治疗心血管疾病、神经血管疾病和其他血管相关疾病。
[0003]血管介入手术机器人位于手术室内的从端部分通常包括机器人本体和机械臂，术前可通过机械臂来调整机器人本体的位置和姿态，使得介入耗材处于更方便进入患者体内的位置，精准地将介入耗材送入患者体内病态处，方便进行手术操作。然而，现有技术中，机械臂活动自由度较大，导致机器人本体的重心在某些情况下会落在手术床外侧，还容易因反复旋转而导致机械臂内的线束缠绕问题，进而造成安全隐患。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了血管介入手术机器人的机械臂，使机械臂末端始终保持在预定的安全范围内，减少机械臂末端与周围环境的碰撞风险，以及减少机械臂中的线束缠绕，增加了手术的安全性。
[0005]根据本说明书实施例的第一方面，提供一种血管介入手术机器人的机械臂，包括：
[0006]支撑臂；
[0007]连接臂，转动连接于所述支撑臂，所述连接臂的延伸方向和所述支撑臂的延伸方向相交；
[0008]限位组件，连接于所述支撑臂和所述连接臂之间，用于限制所述连接臂绕所述支撑臂轴线转动的转动角度；
[0009]所述限位组件包括限位件和限位槽，所述限位件滑动设置于所述限位槽内，所述限位件和所述限位槽中，其中一者设于所述支撑臂，另一者设于所述连接臂；
[0010]其中，所述连接臂绕所述支撑臂轴线转动的最大转动角度为90
°‑
180
°
。
[0011]在本公开一些示例性实施例中，所述机械臂还包括：
[0012]连接件，所述限位槽设于所述连接件内，所述限位槽为弧形槽，所述限位槽与所述支撑臂同轴设置；
[0013]其中，所述连接件固定连接于所述支撑臂，所述限位槽设于所述连接件靠近所述连接臂的一侧表面，所述限位件固定连接于所述连接臂；或
[0014]所述连接件固定连接于所述连接臂，所述限位槽设于所述连接件靠近所述支撑臂的一侧表面，所述限位件固定连接于所述支撑臂。
[0015]在本公开一些示例性实施例中，所述限位槽为弧形槽，所述弧形槽的圆心角为90
°‑
180
°
。
[0016]在本公开一些示例性实施例中，所述弧形槽具有弧形外侧壁和连接于该弧形外侧
壁两端的两个端侧壁，所述弧形槽的端侧壁与所述弧形槽的弧形外侧壁的连接处为圆角；并且/或者
[0017]所述限位件为限位块，所述限位块具有相对设置的弧形外侧壁和弧形内侧臂，以及连接于弧形外侧壁和弧形内侧壁之间的两个端侧壁，所述限位块的弧形外侧壁与所述限位块的端侧壁的连接处为圆角。
[0018]在本公开一些示例性实施例中，所述机械臂还包括关节组件，连接于所述连接臂和所述支撑臂的转动连接处，所述关节组件包括锁定件，所述锁定件用于锁定或解锁所述连接臂和所述支撑臂。
[0019]在本公开一些示例性实施例中，所述锁定件为电磁抱阀，所述电磁抱阀连接于所述连接臂；
[0020]所述关节组件还包括：
[0021]减速器，连接于所述电磁抱阀和所述支撑臂之间，用于增大所述电磁抱阀的锁定扭矩。
[0022]在本公开一些示例性实施例中，所述关节组件还包括：
[0023]输出轴，连接于所述减速器的输出端；
[0024]其中，所述输出轴为两端开口的中空结构，所述中空结构形成收纳腔，所述收纳腔用于收纳血管介入手术机器人的线缆。
[0025]在本公开一些示例性实施例中，所述连接件固定连接于所述支撑臂，所述限位槽设于所述连接件靠近所述连接臂的一侧表面；
[0026]所述连接件靠近所述支撑臂的一侧具有凸块，所述连接件通过所述凸块与所述支撑臂连接；
[0027]所述支撑臂为中空结构，所述凸块的外壁与所述支撑臂的内壁形状大小相匹配。
[0028]在本公开一些示例性实施例中，所述凸块的外壁上设置有定位块，所述定位块用于将所述连接件和所述支撑臂定位；
[0029]所述凸块的外壁上还设有第一连接孔，所述支撑臂靠近所述连接件的区域设有贯穿所述支撑臂内壁和外壁的第二连接孔；
[0030]所述连接件还包括固定杆，所述固定杆穿过所述第二连接孔和所述第一连接孔将所述支撑臂和所述连接件固定连接。
[0031]在本公开一些示例性实施例中，所述连接件的中心设有穿设孔，用于供血管介入手术机器人的线缆穿过。
[0032]在本公开一些示例性实施例中，所述连接臂包括依次连接的第一连接部、主体部和第二连接部；
[0033]所述第一连接部用于与支撑臂连接；
[0034]所述第一连接部为一端开口的中空柱状结构，且该中空柱状结构与所述支撑臂同轴设置。
[0035]本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本公开提供的血管介入手术机器人的机械臂，包括支撑臂、连接臂和限位组件，其中，连接臂转动连接于支撑臂，限位组件用于限制连接臂绕支撑臂转动的转动角度。限位组件包括限位件和限位槽，限位件滑动设置于限位槽内，限位件和限位槽中，其中一者设于支
撑臂，另一者设于连接臂。限位组件的作用是限制机械臂末端的转动范围，确保其在安全范围内移动。通过在连接臂和支撑臂之间设置合适的限位组件，可以限定机械臂末端活动的范围。当机械臂末端接近床边缘或超出安全范围时，限位组件会发挥作用，阻止机械臂进一步的转动，从而确保机械臂始终保持在手术床内。此外，连接臂绕支撑臂轴线转动的最大转动角度为90
°‑
180
°
。本公开通过设置限位组件以及对连接臂绕支撑臂轴线转动时最大转动角度的限制，有助于保证机械臂末端在设定的范围内活动，使其无论是在手术准备阶段还是在手术操作过程中，始终保持在预定的安全范围内，减少机械臂末端与周围环境的碰撞风险，以及减少机械臂中的线束缠绕，增加了手术的安全性。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。
[0039]图1是本公开示例性实施例中血管介入手术机器人安装于手术床结构示意图；
[0040]图2是本公开示例性实施例中血管介入手术机器人安装于手术床的某一角度视图；
[0041]图3是本公开示例性实施例中血管介入手术机器人的机械臂爆炸结构示意图；
[0042]图4是本公开示例性实施例中血管介入手术机器人的机械臂某一角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的机械臂，其特征在于，包括：支撑臂；连接臂，转动连接于所述支撑臂，所述连接臂的延伸方向和所述支撑臂的延伸方向相交；限位组件，连接于所述支撑臂和所述连接臂之间，用于限制所述连接臂绕所述支撑臂轴线转动的转动角度；所述限位组件包括限位件和限位槽，所述限位件滑动设置于所述限位槽内，所述限位件和所述限位槽中，其中一者设于所述支撑臂，另一者设于所述连接臂；其中，所述连接臂绕所述支撑臂轴线转动的最大转动角度为90
°‑
180
°
。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：连接件，所述限位槽设于所述连接件内，所述限位槽为弧形槽，所述限位槽与所述支撑臂同轴设置；其中，所述连接件固定连接于所述支撑臂，所述限位槽设于所述连接件靠近所述连接臂的一侧表面，所述限位件固定连接于所述连接臂；或所述连接件固定连接于所述连接臂，所述限位槽设于所述连接件靠近所述支撑臂的一侧表面，所述限位件固定连接于所述支撑臂。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述弧形槽的圆心角为90
°‑
180
°
。4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述弧形槽具有弧形外侧壁和连接于该弧形外侧壁两端的两个端侧壁，所述弧形槽的端侧壁与所述弧形槽的弧形外侧壁的连接处为圆角；并且/或者所述限位件为限位块，所述限位块具有相对设置的弧形外侧壁和弧形内侧臂，以及连接于弧形外侧壁和弧形内侧壁之间的两个端侧壁，所述限位块的弧形外侧壁与所述限位块的端侧壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：