手术机器人的控制方法、手术机器人及可读存储介质技术

本申请实施例提供一种手术机器人的控制方法、手术机器人和可读存储介质，该方法包括：获取第一姿态关节的第一关节变量；基于第一末端执行器与第一操作部之间的映射，根据第一关节变量控制第一姿态关节使得第一操作部的姿态与第一末端执行器的姿态对齐；根据操作者的指令控制第一操作部和第二操作部改变所述目标点的位置和/或自转姿态；基于所述目标点与所述图像设备之间的映射，控制所述图像设备跟随所述目标点的位置，和/或控制所述图像设备与所述目标点的自转姿态对齐，从而使得切换回控制第一末端执行器时不需要再进行姿态对齐，从而提高了操控体验。从而提高了操控体验。从而提高了操控体验。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的控制方法、手术机器人及可读存储介质


[0001]本申请涉及手术机器人
，具体而言，涉及一种手术机器人的控制方法、手术机器人及可读存储介质。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术技术及机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用，机器人辅助的微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，并已逐步应用到实际临床中。
[0003]手术器械可以安装不同的末端执行器，例如图像末端执行器或者手术末端执行器。例如在微创外科手术中，经常需要进行组织的切割、剥离、缝合等。超声外科装置通过发生器产生高频电能量，换能器利用压电材料或电磁致压缩材料将高频电能量转换成高频机械振动(例如，每秒55500次)，并将振动放大传递到超声手术器械的执行器，由执行器将超声能量传入生物组织，产生生理效应，特别是利用产生的热量对组织进行灼烧止血或者切割等。因此超声外科装置作为末端执行器已用于外科手术的多种应用中。目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括主操作台和从操作设备，所述主操作台包括第一操作部和第二操作部，第一操作部和第二操作部之间配置有目标点，第一操作部包括第一姿态关节，所述从操作设备包括第一末端执行器和图像设备，所述方法包括：获取第一姿态关节的第一关节变量；基于第一末端执行器与第一操作部之间的映射，根据第一关节变量控制第一姿态关节使得第一操作部的姿态与第一末端执行器的姿态对齐；根据操作者的指令控制第一操作部和第二操作部改变所述目标点的位置和/或自转姿态；基于所述目标点与所述图像设备之间的映射，控制所述图像设备跟随所述目标点的位置，和/或控制所述图像设备与所述目标点的自转姿态对齐。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第二操作部包括第二姿态关节，所述从操作设备还包括第二末端执行器，所述方法还包括：获取第二姿态关节的第二关节变量；基于第二末端执行器与第二操作部之间的映射，根据第二关节变量控制第二姿态关节使得第二操作部的姿态与所述第二末端执行器的姿态对齐。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第一操作部还包括第一位置关节，第二操作部还包括第二位置关节，所述步骤根据操作者的指令控制第一操作部和第二操作部改变所述目标点的位置和/或自转姿态，包括：根据操作者的指令控制第一位置关节和第二位置关节改变所述目标点的位置和/或自转姿态，且第一位置关节和第二位置关节的变化不跟随第一末端执行器的变化。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，第一操作部还包括第一位置关节，第二操作部还包括第二位置关节，所述步骤根据操作者的指令控制第一操作部和第二操作部改变所述目标点的位置和/或自转姿态，包括：根据操作者的指令控制第一位置关节和第二位置关节改变所述目标点的位置和/或自转姿态，且第一位置关节的变化不跟随第一末端执行器的变化，第二位置关节的变化不跟随第二末端执行器的变化。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤获取第一姿态关节的第一关节变量包括：获取所述第一末端执行器的第一从位姿信息；根据第一从位姿信息、第一操作部和从操作设备之间的映射，确定第一操作部的第一主位姿信息；根据第一主位姿信息确定第一关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王深辉，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：