一种机器人操作系统和控制方法技术方案

本申请提供了一种机器人操作系统和控制方法，其中，该机器人操作系统，包括：主控制端包括：主控制臂，其中，主控制臂中设置有多个关节；从控制端包括：工具臂，其中，工具臂中设置有多个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；主控制器，通过总线与电机驱动器相连，用于在检测到操作风险的情况下，匹配得到对应的震动指令集，将匹配得到的震动指令集作为控制指令推送到电机驱动器；多个电机驱动器，与电机一对一设置，与对应的电机连接，用于在接收到控制指令后，按照控制指令中的震动指令集向相连的电机输送电流，以形成对应关节处的震动提醒。通过上述方案达到了简单直观且低成本实现风险提醒的技术效果。实现风险提醒的技术效果。实现风险提醒的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人操作系统和控制方法


[0001]本申请属于设备控制
，尤其涉及一种机器人操作系统和控制方法。

技术介绍

[0002]目前，腹腔镜机器人的用户交互反馈系统主要有：显示屏UI界面反馈和声音交互反馈，其中，显示屏UI界面反馈是通过显示器UI界面对机器人的状态和提示进行显示，以达到交互的效果。声音交互反馈是通过声音播报机器人来反馈状态信息和报警报错信息。
[0003]然而，在腹腔镜机器人进行操作时，主刀医生操作主控制臂，是属于沉浸式操作，其注意力主要集中在屏幕上的病灶信息以及操作手臂上，对于交互UI显示的信息很可能因为过于专注而忽视；对于助手而言，在操作手术机械臂时，如果将视线转移到图像车的UI显示屏上，那么注意力不集中在一个地方，将可能出现失误操作。
[0004]针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请目的在于提供一种机器人操作系统和控制方法，以实现对报警信息的高效反馈，降低操作风险，提升使用过程的安全性。
[0006]本申请提供一种机器人操作系统和控制方法是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人操作系统，其特征在于，包括：主控制端、从控制端、电机驱动器和主控制器，其中：所述主控制端包括：主控制臂，其中，所述主控制臂中设置有至少一个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；所述从控制端包括：工具臂，其中，所述工具臂中设置有至少一个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；所述主控制器，通过总线与所述电机驱动器相连，用于在检测到操作风险的情况下，匹配得到对应的震动指令集，将匹配得到的震动指令集作为控制指令推送到所述电机驱动器；所述电机驱动器，用于在接收到所述控制指令后，按照所述控制指令中的震动指令集向相连的电机输送电流，以形成对应关节处的震动提醒。2.根据权利要求1所述的机器人操作系统，其特征在于，所述震动指令集包括：脉冲群大小、脉冲群之间的间隔、脉冲幅度，其中，不同的风险类型对应不同的震动指令集。3.根据权利要求1所述的机器人操作系统，其特征在于，所述主控制臂中设置有第一陷波器，用于在检测到所述主控制臂发生震动提醒时，产生与对应的震动指令集相同的频率，以消除震动对主控制臂的操作准确度的影响；所述工具臂中设置有第二陷波器，用于在检测到所述工具臂发生震动提醒时，产生与对应的震动指令集相同的频率，以消除震动对工具臂的操作准确度的影响。4.根据权利要求1所述的机器人操作系统，其特征在于，还包括：显示台车，与所述主控制器相连，用于在主控制器检测到操作风险的情况下，控制所述显示台车，同时显示风险描述信息；和/或，声光设备，与所述主控制相连，用于在主控制器检测到操作风险的情况下，控制所述声光设备生成声光提醒。5.一种机器人系统控制方法，其特征在于，包括：在机器人操作系统的全流程中，检测是否发生操作风险；在确定发生操作风险的情况下，确定操作风...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：