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本申请提供了一种机器人操作系统和控制方法，其中，该机器人操作系统，包括：主控制端包括：主控制臂，其中，主控制臂中设置有多个关节；从控制端包括：工具臂，其中，工具臂中设置有多个关节，每个关节中设置有能带动关节运动的电机；主控制器，通过总线与电...该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。
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