一种智能仓储系统货物拾取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及仓储管理技术领域，具体为一种智能仓储系统货物拾取方法及装置。本发明专利技术通过获取待拾取的目标物的文字信息，并基于文字信息确定在目标物的大致放置位置，并以此位置为目标位置驱动拾取部件基于最优路径进行运动，当运动到目标位置时采集目标位置处的图像，通过对图像分析得到与目标物相近似的图像作为待拾取的目标物并通过点云处理得到关于目标物的尺寸信息，通过尺寸信息驱动拾取部件对目标物进行拾取处理。本申请实施例提供的方法与装置能够实现对于仓储系统中目标物的信息识别，以及目标物在仓库中精确位置识别，并对目标物通过图像处理的方法进行目标物的精确识别，以及通过对目标物尺寸信息的精确测量实现对于目标物的精确拾取。对于目标物的精确拾取。对于目标物的精确拾取。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储系统货物拾取方法及装置


[0001]本专利技术涉及仓储管理
，具体为一种智能仓储系统货物拾取方法及装置。

技术介绍

[0002]传统仓储运输体系采用“人到货”的拣选方式，存在劳动力成本高、拣选速度慢以及运输效率低等问题。现代物流具备订单量大、仓储面积广以及拣选路径复杂等特点，传统仓储运输体系已经无法满足现代物流的需求。因此，全面建设无人化智能仓储系统，降低人力成本和出错率，提高系统整体作业效率，成为现代物流发展的首要目标。
[0003]对于智能仓储系统尤其是针对于大型智能仓储系统因为场地占地面积大，所存储货物较多，所以在进行智能仓储系统应用时会因为对于目标货物识别不准确所造成对于货物拾取错误而难以实施。

技术实现思路

[0004]为了解决以上的问题，本申请提供一种智能仓储系统货物拾取方法及装置，能够解决现有技术中对于货物拾取不准确的问题。
[0005]为了达到上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，提供一种智能仓储系统货物拾取方法，所述智能仓储系统包括用户端、服务器以及仓库，在所述仓库中设置有轨道以及沿所述轨道移动的拾取部件，所述方法应用于服务器驱使拾取部件进行仓库中的获取拾取，所述方法包括：接收所述用户端发起的拾取命令，对所述命令进行解析得到关于命令中的关键词，基于所述关键词遍寻预设数据库中与所述关键词对应的标签，基于所述标签确定第一目标位置，所述第一目标位置基于世界坐标系进行建立，所述拾取命令中包含待拾取目标物的信息以及放置所述目标物的第二目标位置；基于所述拾取部件当前位置以及第一目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，基于所述移动策略驱动所述拾取部件移动至第一目标位置；对所述第一目标位置进行图像采集，并对采集到的图像进行识别得到目标物，并获取所述目标物的尺寸信息，基于所述尺寸信息驱动所述拾取部件对所述目标物进行拾取；基于所述拾取部件当前位置以及所述第二目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，与所述移动策略驱动所述拾取部件移动至所述第二目标位置。
[0006]进一步的，所述接收所述用户端发起的拾取命令，对所述命令进行解析得到关于命令中的关键词，包括：基于输入的语音信号，获得用于截断所述语音信号的特征序列的截断信息；基于所述截断信息，将所述特征序列截断成多个子序列，并将多个所述子序列进行分割得到独立的词单元；对多个所述词单元输入至训练后的识别模型，得到识别后的文本，将文本组合成对应的关键词。
[0007]进一步的，截断语音信号的特征序列的截断信息包括：通过对所述特征序列进行连接时序分类CTC处理来获得与所述语音信号有关的尖峰信息；以及基于所获得的所述尖峰信息，确定所述截断信息。
[0008]进一步的，所述特征序列截断成多个子序列包括：针对所述尖峰信息中的每个尖峰，选择所述特征序列中与每个尖峰相邻的预定数目个尖峰相对应的子序列，所述预定数目个尖峰包括每个尖峰之前的第一数目个尖峰和每个尖峰之后的第二数目个尖峰。
[0009]进一步的，所述识别模型包括依次连接的BERT层、BiGRU层、自注意力层和CRF层；所述BiGRU层包括前向BiGRU层和后向BiGRU层，经所述BERT层的输出分别输入至所述前向BiGRU层和所述后向BiGRU层得到对应的两项输出，两项输出分别输入至所述自注意力层。
[0010]进一步的，所述对采集到的图像进行识别得到目标物，包括：对所述图像进行二值化处理，并对二值化处理的图像进行轮廓提取得到轮廓图像，将所述轮廓图像与预设的模板图像进行比较得到初始识别图像，并将所述初始识别图像通过识别模型进行处理，得到与关键词相似度最高的目标图像，通过所述目标图像进行还原得到目标物。
[0011]进一步的，将所述轮廓图像与预设的模板图像进行比较得到初始识别图像，包括：将所述轮廓图像与预设的所述模板图像进行比较，得到轮廓图像与所述模板图像的相似度，基于相似度阈值将符合所述相似度阈值的所述轮廓图像作为初始识别图像。
[0012]进一步的，所述获取所述目标物的尺寸信息，包括：获取所述目标物的点云数据，对所述点云数据进行格式转换，并对格式转换后的点云数据进行滤波去除所述点云数据中的噪音，并对去除噪音后的所述点云数据进行聚类获取所述目标物的完整点云，并构建最小点云包围盒，基于所述最小点云包围盒得到关于所述目标物的三围尺寸。
[0013]进一步的，基于所述尺寸信息驱动所述拾取部件对所述目标物进行拾取，包括：基于所述目标物的三围尺寸驱动所述拾取部件形成大于所述目标物的尺寸的拾取空间，并基于所述拾取空间对所述目标物进行拾取。
[0014]第二方面，提供一种智能仓储系统货物拾取装置，所述装置包括：位置确定模块，用于接收所述用户端发起的拾取命令，对所述命令进行解析得到关于命令中的关键词，基于所述关键词遍寻预设数据库中与所述关键词对应的标签，基于所述标签确定第一目标位置，所述第一目标位置基于世界坐标系进行建立，所述拾取命令中包含待拾取目标物的信息以及放置所述目标物的第二目标位置；第一移动控制模块，用于基于所述拾取部件当前位置以及第一目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，基于所述移动策略驱动所述拾取部件移动至第一目标位置；拾取控制模块，用于对所述第一目标位置进行图像采集，并对采集到的图像进行识别得到目标物，并获取所述目标物的尺寸信息，基于所述尺寸信息驱动所述拾取部件对所述目标物进行拾取；第二移动控制模块，用于基于所述拾取部件当前位置以及所述第二目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，与所述移动策略驱动所述拾取部件移动至所述第二目标位置。
[0015]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。
[0016]本申请实施例提供的智能仓储系统货物拾取方法及装置，通过获取待拾取的目标物的文字信息，并基于文字信息确定在目标物的大致放置位置，并以此位置为目标位置驱动拾取部件基于最优路径进行运动，当运动到目标位置时采集目标位置处的图像，通过对图像分析得到与目标物相近似的图像作为待拾取的目标物并通过点云处理得到关于目标物的尺寸信息，通过尺寸信息驱动拾取部件对目标物进行拾取处理。本申请实施例提供的方法与装置能够实现对于仓储系统中目标物的信息识别，以及目标物在仓库中精确位置识
别，并对目标物通过图像处理的方法进行目标物的精确识别，以及通过对目标物尺寸信息的精确测量实现对于目标物的精确拾取。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]附图中的方法、系统和/或程序将根据示例性实施例进一步描述。这些示例性实施例将参照图纸进行详细描述。这些示例性实施例是非限制的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储系统货物拾取方法，其特征在于，智能仓储系统应用于仓库，所述智能仓储系统包括用户端和服务器，在所述仓库中设置有轨道以及沿所述轨道移动的拾取部件，方法应用于服务器驱动所述拾取部件对仓库中的货物进行拾取，所述方法包括：接收所述用户端发起的拾取命令，对命令进行解析得到关于命令中的关键词，基于所述关键词遍寻预设数据库中与所述关键词对应的标签，基于所述标签确定第一目标位置，所述第一目标位置基于世界坐标系进行建立，所述拾取命令中包含待拾取目标物的信息以及放置目标物的第二目标位置；基于所述拾取部件当前位置以及所述第一目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，基于所述移动策略驱动所述拾取部件移动至所述第一目标位置；对所述第一目标位置进行图像采集，并对采集到的图像进行识别得到目标物，并获取所述目标物的尺寸信息，基于所述尺寸信息驱动所述拾取部件对所述目标物进行拾取；基于所述拾取部件当前位置以及所述第二目标位置进行路径规划，得到所述拾取部件的移动策略，基于所述移动策略驱动所述拾取部件移动至所述第二目标位置。2.根据权利要求1所述的智能仓储系统货物拾取方法，其特征在于，所述接收所述用户端发起的拾取命令，对命令进行解析得到关于命令中的关键词，包括：基于输入的语音信号，获得用于截断所述语音信号的特征序列的截断信息；基于所述截断信息，将所述特征序列截断成多个子序列，并将多个所述子序列进行分割得到独立的词单元；对多个所述词单元输入至训练后的识别模型，得到识别后的文本，将文本组合成对应的关键词。3.根据权利要求2所述的智能仓储系统货物拾取方法，其特征在于，截断语音信号的特征序列的截断信息包括：通过对所述特征序列进行连接时序分类CTC处理来获得与所述语音信号有关的尖峰信息；以及基于所获得的所述尖峰信息，确定所述截断信息。4.根据权利要求3所述的智能仓储系统货物拾取方法，其特征在于，所述特征序列截断成多个子序列包括：针对所述尖峰信息中的每个尖峰，选择所述特征序列中与每个尖峰相邻的预定数目个尖峰相对应的子序列，所述预定数目个尖峰包括每个尖峰之前的第一数目个尖峰和每个尖峰之后的第二数目个尖峰。5.根据权利要求4所述的智能仓储系统货物拾取方法，其特征在于，所述识别模型包括依次连接的BERT层、BiGRU层、自注意力层和CRF层；所述BiGRU层包括前向BiGRU层和后向BiGRU层，经所述BERT层的输出分别输入至所述前向BiGRU层和所述后向BiGRU层得到对应的两项输出，两项输出分别输入至所述自注意力层。6.根据权利要求1所述的智能仓储系统货物拾取方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立峰，
申请(专利权)人：中科源码成都服务机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：