本发明专利技术公开了一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，涉及机器人控制领域，包括：IPC工业过程控制模块、Turbo PMAC2PCI多轴运动控制器、ACC—34AA控制卡、控制系统I/O；所述Turbo PMAC2PCI多轴运动控制器通过PCI互联标准与IPC工业过程控制模块通信；所述ACC—34AA控制卡与Turbo PMAC2PCI多轴运动控制器通信；所述控制系统I/O与ACC—34AA控制卡通信；本发明专利技术，采用模块化控制的方法把每一个控制模块都能独立出来，而每一模块都有自己固定的功能，能得到更好的运行效率和可靠性。能得到更好的运行效率和可靠性。能得到更好的运行效率和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统
[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统。
技术介绍
[0002]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]机器人技术始终是各个国家关注的重点对象之一，其先进水平直接体现了国家科技水平的高低，是一个国家综合实力的重要体现，机器人近些年在更多的领域得到应用，逐渐渗透到人们的生活中，改变了人们的生活方式，从传统制造业的应用逐渐渗透到服务业、医院等等，机器人的应用不仅仅是因为其可以承担更多繁重的工作，而且其工作效率非常高，远远超出人工劳动。
[0004]随着劳动市场中成本不断攀升，市场环境愈发恶劣，竞争日益残酷，国家在不断的进行工业转型，在这种综合情况的影响下，机器人的应用需求会不断增加，机器人的制造水平直接体现了一个国家自动化技术的水平高低，换句话说，机器人的应用程度以及制造水平体现了该国家工业化水平以及科技水平。
[0005]通过主控制器来输出动作命令信号，信息反馈到驱动器，然后电机开始执行动作命令，对于机器人的运动来说，所需要执行的工作量多、任务相对复杂的情况时，某一模块电路的短路往往都会很容易造整个系统都不能运行，甚至系统瘫痪，系统的瘫痪会导致主控制器出现实时性以难以扩展等不良反应，而此时的工作效率会大大降低，可靠性也会受到影响，所以对于主控制要求其处理信息的性能和可靠性都比较高。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于：针对目前通过主控制器来输出动作命令信号，信息反馈到驱动器，然后电机开始执行动作命令，对于机器人的运动来说，所需要执行的工作量多、任务相对复杂的情况时，某一模块电路的短路往往都会很容易造整个系统都不能运行，甚至系统瘫痪，系统的瘫痪会导致主控制器出现实时性以难以扩展等不良反应，而此时的工作效率会大大降低，可靠性也会受到影响，所以对于主控制要求其处理信息的性能和可靠性都比较高的问题，提供了一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，解决了上述问题。
[0007]本专利技术的技术方案如下：
[0008]一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，包括：
[0009]IPC工业过程控制模块，所述IPC工业过程控制模块用于实现信号的输入和信息的输出；
[0010]Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器，所述Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通过PCI互联标准与IPC工业过程控制模块通信，实现IPC工业过程控制模块与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器之间的信号互传；
[0011]ACC—34AA控制卡，所述ACC—34AA控制卡与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通
信；实现Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信与ACC—34AA控制卡之间的信号互传；
[0012]控制系统I/O，所述控制系统I/O与ACC—34AA控制卡通信，实现ACC—34AA控制卡与控制系统I/O之间的信号互传。
[0013]进一步地，所述IPC工业过程控制模块与输入设备和输出设备通信；
[0014]所述输出设备通过显示器接收IPC工业过程控制模块输出的信息，所述输出设备和输入设备可以转换信号接收和传输。
[0015]进一步地，还包括：DPRAM双端口随机存储器，所述DPRAM双端口随机存储器通过PCI互联标准与IPC工业过程控制模块通信，并与Turbo PMAC2PCI多轴运动控制器通信。
[0016]进一步地，还包括：
[0017]ACC—8P控制卡，所述ACC—8P控制卡与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信，通过所述ACC—8P控制卡，将Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器输出的信号传输至驱动器，并通过驱动器控制电机运作。
[0018]进一步地，还包括：编码器，所述编码器将电机的工作信号传输到驱动器完成循环。
[0019]进一步地，所述驱动器，包括：第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、第六驱动器；
[0020]所述电机，包括：第一交流伺服电机、第二交流伺服电机、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机；
[0021]所述第一驱动器用于驱动第一交流伺服电机运作、所述第二驱动器用于驱动第二交流伺服电机运作、所述第三驱动器用于驱动第一步进电机运作、所述第四驱动器用于驱动第二步进电机运作、所述第五驱动器用于驱动第三步进电机运作、所述第五驱动器用于驱动第四步进电机运作。
[0022]进一步地，所述第一驱动器方式是伺服电机，传动方式是行星减速器，直连垂直放置结构，末端旋转运动，角度
±
90
°
；
[0023]所述第二驱动器方式是伺服电机，传动方式是谐波减速器传动，直连水平放置结构，末端回转运动，角度
±
45
°
；
[0024]所述第三驱动器方式是步进电机，传动方式是同步带减速传动，连接行星减速器输出，直连水平放置结构，末端回转运动，角度
±
45
°
；
[0025]所述第四驱动器方式是步进电机，传动方式是蜗轮蜗杆传动输出结构，末端旋转运动，角度
±
90；
[0026]所述第五驱动器方式是步进电机，传动方式是直连行星齿轮减速器，同步带传动，直连水平放置结构，末端回转运动，角度
±
45
°
；
[0027]所述第六驱动器方式是步进电机，传动方式是锥齿轮减速传动，垂直放置结构，末端旋转运动，角度
±
180
°
。
[0028]进一步地，所述第一交流伺服电机驱动，谐波减速器传动，末端作旋转运动；
[0029]所述第二交流伺服电机驱动，谐波减速器传动，末端作回转运动；
[0030]所述第一步进电机驱动，同步带减速传动连接谐波减速器输出，末端作回转运动；
[0031]所述第二步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动输出结构，末端作旋转运动；
[0032]所述第三步进电机驱动，直连行星齿轮减速器，同步带传动，末端作回转运动；
[0033]所述第四步进电机驱动，锥齿轮减速传动，末端作旋转运动。
[0034]与现有的技术相比本专利技术的有益效果是：
[0035]一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，可以采用模块化控制的方法把每一个控制模块都能独立出来，而每一模块都有自己固定的功能，这样的设计方案能得到更好的运行效率和可靠性，Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器，主要是对各轴运动进行实时运算，并收集动态参数，伺服的驱动、程序的解析和高速数据的收集等各轴运动的实时性任务，在速度指标，分辨率指标，以及带宽指标上都远胜于其他的控制器。
附图说明
[0036]图1为Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，包括：IPC工业过程控制模块，所述IPC工业过程控制模块用于实现信号的输入和信息的输出；Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器，所述Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通过PCI互联标准与IPC工业过程控制模块通信，实现IPC工业过程控制模块与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器之间的信号互传；ACC—34AA控制卡，所述ACC—34AA控制卡与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信；实现Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信与ACC—34AA控制卡之间的信号互传；控制系统I/O，所述控制系统I/O与ACC—34AA控制卡通信，实现ACC—34AA控制卡与控制系统I/O之间的信号互传。2.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，所述IPC工业过程控制模块与输入设备和输出设备通信；所述输出设备通过显示器接收IPC工业过程控制模块输出的信息，所述输出设备和输入设备可以转换信号接收和传输。3.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，还包括：DPRAM双端口随机存储器，所述DPRAM双端口随机存储器通过PCI互联标准与IPC工业过程控制模块通信，并与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信。4.根据权利要求1所述的一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，还包括：ACC—8P控制卡，所述ACC—8P控制卡与Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器通信，通过所述ACC—8P控制卡，将Turbo PMAC2 PCI多轴运动控制器输出的信号传输至驱动器，并通过驱动器控制电机运作。5.根据权利要求4所述的一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，还包括：编码器，所述编码器将电机的工作信号传输到驱动器完成循环。6.根据权利要求5所述的一种基于PMAC的六自由度机器人控制系统，其特征在于，所述驱动器，包括：第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、第六驱动器；所述电机，包括：第一交流伺服电...
【专利技术属性】
技术研发人员：张立峰，
申请(专利权)人：中科源码成都服务机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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