一种补药机器人系统与控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种补药机器人系统与控制方法，其中药架存放区内设有周转药架，药架存放区一侧设有人工补药工位，且周转药架通过药架转移机器人在上药站台、药架存放区和人工补药工位之间转移，补药机器人包括框架、补药装置、行走机构、提升机构、平移柱体和旋转驱动装置，平移柱体设于框架内并通过行走机构驱动平移，提升机构设于平移柱体上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置设于所述提升座上，补药装置设于旋转驱动装置上，周转药架送入相应的上药站台后通过补药机器人中对应的补药装置取药，药槽上的目标药槽口通过对应的补药装置补药。本发明专利技术在提高补药效率的同时也降低了人工补药强度和出错率，可满足医药物流中心的使用要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种补药机器人系统与控制方法


[0001]本专利技术涉及医药物流无人拣选设备领域，具体地说是一种补药机器人系统与控制方法。

技术介绍

[0002]传统医药物流中心的药品拆零拣选为人工拣选，其中拆零药品使用平库货架存储，当有出库任务时，拣货员根据打印的纸质拣货单依次从存储货位上挑选出每一种药品，并放置于与订单绑定的配货药篮中，当货架上的药品数量较少需要补货时，整件拣货员拣选整件药品送至拆零区，拣货员根据整件拣货标签上显示的上架信息将整件拆开，并手动将药品上架至指定货位，人工拣选需要大量拣货员参与拣选和上架作业，人工成本高、劳动强度大、作业差错率高。另外现有技术中，部分医院药房使用了发药机系统，其在药品拆零拣选方面具有明显的优势，比如出药药槽按平面矩阵方式排列，储存密集，存储空间利用率高，各出药药槽可并行发药，出药效率高，但发药机药槽的上药过程仍需要人工全程参与，加上上药数量巨大，实际上并未减轻人工上药的劳动量，这还是会导致上药工作时间长、负荷重，易出现错漏。再者医药物流中心的补药作业模式是集中到货，集中拆包，集中上药，而医药物流中心使用特点是波次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补药机器人系统，其特征在于：包括依次排列的药架存放区(2)、上药站台(4)、补药机器人(6)和药槽(5)，其中药架存放区(2)内设有周转药架(1)，药架存放区(2)一侧设有人工补药工位(3)，且周转药架(1)通过药架转移机器人在上药站台(4)、药架存放区(2)和人工补药工位(3)之间转移，补药机器人(6)包括框架(17)、补药装置(7)、行走机构(8)、提升机构(9)、平移柱体(10)和旋转驱动装置(11)，平移柱体(10)设于框架(17)内并通过行走机构(8)驱动平移，提升机构(9)设于平移柱体(10)上并设有可升降的提升座，旋转驱动装置(11)设于所述提升座上，补药装置(7)设于旋转驱动装置(11)上，周转药架(1)送入相应的上药站台(4)后通过补药机器人(6)中对应的补药装置(7)取药，药槽(5)上的目标药槽口通过对应的补药装置(7)补药。2.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述行走机构(8)包括行走驱动装置(801)、传动轴(803)、上同步带组件、下同步带组件、上滑座(805)和下滑座，其中所述框架(17)包括上梁(171)和下梁(172)，所述上滑座(805)与所述上梁(171)滑动连接并与上同步带组件中的上同步带固连，所述下滑座与所述下梁(172)滑动连接并与下同步带组件中的下同步带固连，所述平移柱体(10)上端与所述上滑座(805)固连、下端与所述下滑座固连，行走驱动装置(801)设于所述框架(17)一侧且为双出轴结构，所述行走驱动装置(801)一个输出轴与下同步带组件中的下主动轮同轴固连、另一个输出轴通过所述传动轴(803)与上同步带组件中的上主动轮同轴连接。3.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述提升机构(9)包括提升座、提升驱动装置(901)和提升同步带组件，其中提升同步带组件设于平移柱体(10)上，提升座与所述平移柱体(10)滑动连接并与提升同步带组件中的提升同步带固连，提升驱动装置(901)设于所述平移柱体(10)下端并且输出轴与提升同步带组件中的提升主动轮同轴固连，所述提升座下侧设有测宽传感器(16)。4.根据权利要求1所述的补药机器人系统，其特征在于：所述补药装置(7)包括载药平台(701)、拨叉组件(12)、推药组件(13)、挡药组件(14)和拨药组件(15)，其中载药平台(701)与旋转驱动装置(11)连接，拨叉组件(12)设于载药平台(701)远离旋转驱动装置(11)一端，拨药组件(15)设于载药平台(701)靠近旋转驱动装置(11)一端，推药组件(13)设于载药平台(701)靠近上药站台(4)一侧，挡药组件(14)设于载药平台(701)靠近药槽(5)一侧，所述拨叉组件(12)设有拨叉(1201)，所述推药组件(13)设有推板(1301)，所述挡药组件(14)设有挡板(1401)，所述拨药组件(15)设有带拨块(1502)的拨药同步带(1501)，药盒通过拨叉(1201)推动从周转药架(1)上进入推板(1301)和拨药同步带(1501)之间的缓存窗口中，靠近旋转驱动装置(11)一侧的药盒通过拨药同步带(1501)和拨块(1502)驱动由挡板(1401)和拨药同步带(1501)之间的过药窗口(1402)输出。5.根据权利要求4所述的补药机器人系统，其特征在于：所述拨叉组件(12)包括拨叉(1201)、拨叉同步带组件和拨叉驱动装置(1203)，其中所述拨叉同步带组件沿平行于载药平台(701)短边的方向布置，所述拨叉(1201)包括垂直相连的拨叉侧臂(12011)和拨叉推臂(12012)，且所述拨叉侧臂(12011...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，闫洪元，王家宝，姜忠，蘧勇，王智伟，孟敏，叶亚钦，
申请(专利权)人：武汉链享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：