一种六轴喷涂机器人结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种六轴喷涂机器人结构，其末端关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。其包括：底座；转座；大臂；肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；第一减速器；第二减速器；第三减速器；第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业。驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业。驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴喷涂机器人结构


[0001]本技术涉及机器人结构的
，具体为一种六轴喷涂机器人结构。

技术介绍

[0002]工业机器人的应用目前已经深入到工业生产中的各个行业，成为代替原始人工作业的首选。喷涂环境复杂恶劣成为了机器人的优先工作场景，而进口喷涂机器人价格昂贵，让人望而却步。所以一种质优价廉的喷涂机器人成为迫切需求。随着喷涂机器人的不断应用，人们对喷涂机器人的要求不断提高，轻量化、模块化、大臂展便成为其中最迫切的需求。
[0003]现有的喷涂机器人产品多为垂直六轴，伺服电机大多布局在机器人转座和肘部铸件的腔体内，这样的话末端456轴的伺服电机远离末端旋转轴，传动结构极其复杂，不仅增加装配难度，而且很难保证产品一致性，增加装配成本。同时，提高了设计难度，增加了零部件种类与数量，增加了物料成本，又由于是高精度的齿轮、花键或带轮传动，对供应商的要求也会提高，增加了生产成本。此外，众多零件堆积在末端，增加了整个小臂及手腕的重量，不仅增加了成本又限制了臂展。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术提供了一种六轴喷涂机器人结构，其末端关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。
[0005]一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于，其包括：
[0006]底座；
[0007]转座；
[0008]大臂；
[0009]肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；
[0010]第一减速器；
[0011]第二减速器；
[0012]第三减速器；
[0013]第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；
[0014]第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业；
[0015]以及第六模组机构，其包括第六输入接口、独立的内置驱动电机、第六输出端口，内置的驱动电机驱动第六输出端口进行转动作业；
[0016]所述底座内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，所述底座的上凸输出轴连接第一减速器的输入端，所述第一减速器的输出端连接所述转座的底部对应接口，所述转
座的内腔设置有独立驱动电机，所述转座的水平向布置输出轴连接第二减速器的输入端，所述第二减速器的输出端固接所述大臂的长度方向一端，所述大臂的长度方向另一端连接第三减速器的一端，所述第三减速器的另一端固接所述肘部的连接端口，所述肘部的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器所在的中心轴回转动作，所述小臂的末端连接所述第四输入接口，所述第四输出端口固接第五输入接口、形成第四旋转轴，所述第五输出端口固接第六输入接口、形成第五旋转轴，所述第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、形成第六旋转轴；
[0017]第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置。
[0018]其进一步特征在于：
[0019]所述第六输出端口为法兰连接端口；
[0020]所述大臂的长度方向两端分别设置有法兰连接接口，所述大臂的长度根据加工需求进行布置；
[0021]所述肘部的连接小臂的位置远离所述第三减速器的端部，所述小臂的轴向垂直于所述第三减速器所对应的第三旋转轴布置；
[0022]所述第一减速器所对应的轴线为第一旋转轴，所述第二减速器所对应的轴线为第二旋转轴，所述第二旋转轴垂直于第一旋转轴布置，所述第三旋转轴平行于第二旋转轴布置。
[0023]采用本技术后，第五模组结构通过转接件或自身接口与第四模组结构连接并相对第四模组结构旋转形成第四旋转轴；第六模组结构通过转接件或自身接口与第五模组结构连接并相对第五模组结构旋转形成第五旋转轴；第六模组结构上的第六输出端口用于固接喷涂设备的对应接口、旋转形成第六旋转轴，第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置，这样就避免正面工作奇异点的问题；末端四五六旋转轴所对应的关节采用驱控一体式的关节模组，并且形成相互正交的旋转轴，不仅避免了正面工作奇异点的问题，而且大幅度减少了零件数量，降低了装配成本与物料成本；同时降低了整体重量，可以在相同配置的情况下增长臂展。
附图说明
[0024]图1为本技术的示意简图；
[0025]图中序号所对应的部件名称如下：
[0026]第一减速器1、第二减速器2、第三减速器3、第四模组结构4、第四输入接口41、第四输出端口42、第五模组机构5、第五输入接口51、第五输出端口52、第六模组机构6、第六输入接口61、第六输出端口62；
[0027]底座11、转座12、大臂13、肘部小臂部件14、肘部141、小臂142。
具体实施方式
[0028]一种六轴喷涂机器人结构，见图1，其包括底座11、转座12、大臂13、肘部小臂部件14、第一减速器1、第二减速器2、第三减速器3、第四模组结构4、第五模组机构5、以及第六模
组机构6；
[0029]肘部小臂部件14包括肘部141、小臂142，肘部141固接有有一外凸的小臂142；第四模组结构4包括第四输入接口41、独立的内置驱动电机、第四输出端口42，内置的驱动电机驱动第四输出端口42进行转动作业；第五模组机构5包括第五输入接口51、独立的内置驱动电机、第五输出端口52，内置的驱动电机驱动第五输出端口52进行转动作业；第六模组机构6包括第六输入接口61、独立的内置驱动电机、第六输出端口62，内置的驱动电机驱动第六输出端口62进行转动作业；
[0030]底座11内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，底座的上凸输出轴连接第一减速器1的输入端，第一减速器1的输出端连接转座12的底部对应接口，转座12的内腔设置有独立驱动电机，转座12的水平向布置输出轴连接第二减速器2的输入端，第二减速器2的输出端固接大臂13的长度方向一端，大臂13的长度方向另一端连接第三减速器3的一端，第三减速器3的另一端固接肘部141的连接端口，肘部141的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器3所在的中心轴回转动作，小臂142的末端连接第四输入接口41，第四输出端口42固接第五输入接口51、形成第四旋转轴，第五输出端口52固接第六输入接口61、形成第五旋转轴，第六输出端口62用于固接喷涂设备(图中未画出、根据实际需求安装对应的设备即可)的对应接口、形成第六旋转轴；
[0031]第四旋转轴垂直于第五旋转轴布置，第六旋转轴垂直于第五旋转轴垂直布置，第六旋转轴不会与第四旋转轴同心布置。
[0032]具体实施时，第六输出端口62为法兰连接端口；大臂13的长度方向两端分别设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴喷涂机器人结构，其特征在于，其包括：底座；转座；大臂；肘部小臂部件，其包括肘部、小臂，所述肘部固接有有一外凸的小臂；第一减速器；第二减速器；第三减速器；第四模组结构，其包括第四输入接口、独立的内置驱动电机、第四输出端口，内置的驱动电机驱动第四输出端口进行转动作业；第五模组机构，其包括第五输入接口、独立的内置驱动电机、第五输出端口，内置的驱动电机驱动第五输出端口进行转动作业；以及第六模组机构，其包括第六输入接口、独立的内置驱动电机、第六输出端口，内置的驱动电机驱动第六输出端口进行转动作业；所述底座内置有独立驱动电机、且设置有上凸输出轴，所述底座的上凸输出轴连接第一减速器的输入端，所述第一减速器的输出端连接所述转座的底部对应接口，所述转座的内腔设置有独立驱动电机，所述转座的水平向布置输出轴连接第二减速器的输入端，所述第二减速器的输出端固接所述大臂的长度方向一端，所述大臂的长度方向另一端连接第三减速器的一端，所述第三减速器的另一端固接所述肘部的连接端口，所述肘部的内腔内盒有独立驱动电机，驱动电机驱动肘部以第三减速器所在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘君辉，
申请(专利权)人：智绘机器人科技江阴有限公司，
类型：新型
国别省市：