本申请公开了定位组件和货物搬运装置。定位组件用于设置于货物搬运装置。货物搬运装置还包括装置主体和叉载组件。叉载组件能够相对于装置主体在装置主体的高度方向上进行升降运动。定位组件包括承载件、固定件、传感模组和联动限位机构；固定件固定连接叉载组件；传感模组固定连接承载件，用于识别定位叉载组件上的货物。固定件可触发联动限位机构处于限位状态或非限位状态。固定件和承载件之间处于第一状态时，联动限位机构处于非限位状态，固定件和承载件能够在装置主体的高度方向上相对运动；在固定件和承载件处于第二状态时，联动限位机构处于限位状态，固定件和承载件能一同进行升降运动。通过上述方式，本申请能够增大传感模组的探测范围。感模组的探测范围。感模组的探测范围。
【技术实现步骤摘要】
定位组件和货物搬运装置
[0001]本申请涉及运输设备
，特别是涉及定位组件和货物搬运装置。
技术介绍
[0002]随着时代的发展，人们对生产效率不断地提出新的要求，制造业、物流业等行业已全面普及机械化，各种各样的运输设备投入使用，给人们带来了方便，减轻了人力负担。其中，货物搬运装置是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运装置，被广泛应用于各种行业。其中，为了准确地搬取货物，通常会在货物搬运装置上设置用于识别定位货物的传感器。
[0003]然而，货物搬运装置通过叉载件叉取货物时需要进行升降运动，但传感器的探测范围有限。
技术实现思路
[0004]本申请主要解决的技术问题是提供定位组件和货物搬运装置，能够增大传感模组的探测范围。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种定位组件，该定位组件用于设置于货物搬运装置，该货物搬运装置还包括装置主体和叉载组件。叉载组件可活动地连接装置主体，能够相对于装置主体在装置主体的高度方向上进行升降运动。定位组件包括承载件、固定件、传感模组和联动限位机构；固定件固定连接叉载组件；传感模组固定连接承载件，用于识别定位叉载组件上的货物；固定件和承载件可滑动地连接且能够在装置主体的高度方向上相对滑动；联动限位机构设置于固定件和承载件。其中，固定件和承载件彼此之间能够具有第一状态和第二状态，固定件用于在跟随叉载组件升降的过程中触发联动限位机构处于限位状态或非限位状态。固定件和承载件之间处于第一状态时，联动限位机构处于非限位状态，用于允许固定件和承载件能够在装置主体的高度方向上相对运动；在固定件和承载件处于第二状态时，联动限位机构处于限位状态，用于在装置主体的高度方向上对固定件和承载件联动限位，使得固定件和承载件能够一同进行升降运动。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种货物搬运装置，该货物搬运装置包括装置主体、叉载组件以及如第一个技术方案所述的定位组件。叉载组件可活动地连接装置主体，能够相对于装置主体在装置主体的高度方向上进行升降运动。定位组件设置于所述叉载组件。
[0007]本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过在货物搬运装置上设置包括承载件、固定件、传感模组和联动限位机构的定位组件，以对叉载组件上的货物进行识别定位。其中，叉载组件可相对于装置主体在装置主体的高度方向上进行升降运动，固定件固定连接叉载组件以跟随叉载组件进行升降运动，固定件和承载件彼此之间具有第一状态和第二状态，固定件在跟随叉载组件升降的过程中触发联动限位机构处于限位状态或非限位状态。当固定件和承载件之间处于第一状态时，联动限位机构处于非限位状态，此时固定件可
相对于承载件在装置主体的高度方向上相对运动，即此时叉载组件的升降运动并未超出固定件和承载件可相对运动的范围，在此范围内固定连接承载件的传感模组可对叉载组件上的货物进行识别定位。当固定件和承载件之间处于第二状态时，联动限位机构处于限位状态，此时固定件和承载件联动限位，使得固定件和承载件能够一同跟随叉载组件进行升降运动，并带动传感模组进行升降运动，使得传感模组能够在装置主体的高度方向上的不同位置对叉载组件上的货物进行探测，增大了传感模组的探测范围，并使得叉载组件与传感模组之间进行同步升降运动以保持相对静止，从而实现传感模组更准确的探测。通过联动限位机构使得传感模组能够随着叉载组件进行分阶段的适应性升降运动，增大了传感模组的探测范围，并使得探测更准确。
附图说明
[0008]图1是本申请货物搬运装置实施例的立体结构示意图；
[0009]图2是图1示出定位组件的实施场景示意图；
[0010]图3是图2所示定位组件的部分拆解示意图；
[0011]图4是图1所示局部结构A的放大示意图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0013]货物搬运装置通过设置在装置主体上的叉载组件对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业。为了准确地搬取货物，通常会在货物搬运装置上设置传感器，通过传感器对货物进行识别定位，再通过货物搬运装置的叉载件对货物进行叉取，从而高效可靠地完成工作。然而，叉载件叉取货物以及搬运货物时通常需要相对装置主体进行升降运动，但传感器的探测范围是有限的，从而导致传感器无法持续性地对货物进行识别定位，可能会导致无法精准定位货物。基于此，本申请提出如下实施例以解决上述技术问题。
[0014]以下本申请货物搬运装置实施例描述货物搬运装置的示例性结构。
[0015]如图1所示，货物搬运装置1包括装置主体100、叉载组件200和定位组件300。叉载组件200可活动地连接装置主体100，能够相对于装置主体100在装置主体100的高度方向上进行升降运动，以对货物进行叉取或搬运。定位组件300用于对叉载组件200叉取的货物进行识别定位。
[0016]货物搬运装置1可用于车间、仓库、码头、车站、货场等地的货物的装卸运输，用以执行导航行驶、搬运货物等任务。货物搬运装置1例如可以为AGV(Automated Guided Vehicle)。货物搬运装置1可以包括叉车、夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等。货物可以包括料笼、托盘等载具和承载的物品。货物搬运装置1例如可以按设定路线行驶，或是自动识别货物搬运装置1行驶的外部环境以自主规划安全行驶路径，从而进行智能避障行驶。货物搬运装置1例如可以在自动模式进行无人自主行驶，也可以在手动模式通过外部工作人员进行操控行驶。
[0017]如图1所示，装置主体100具有自行走功能，装置主体100包括门架组件110、驱动机构120、通信装置130、安全装置140以及控制器150。
[0018]门架组件110用于连接叉载组件200，控制器150可控制叉载组件200相对于门架组件110进行升降运动，以对货物进行承载，进而在装置主体100移动时进行货物的转移。
[0019]驱动机构120用于实现装置主体100的自行走功能，由控制器150控制调整驱动机构120的速度、方向、制动等。驱动机构120可以包括车轮、减速器、制动器、驱动电机、速度控制器等，以实现装置主体100的自行走功能。其中驱动电机用于为装置主体100的行进提供动力，例如可以是伺服电机或步进电机。
[0020]通信装置130用于实现货物搬运装置1与控制台或监控设备之间的信息交换，以实现对货物搬运装置1使用状况的全面把控，确保货物搬运装置1的正常运行。
[0021]安全装置140用于对货物搬运装置1进行保护，以避免当货物搬运装置1发生故障，或是在工作路线内存在障碍物时出现碰撞，可以包括障碍物探测及避撞、警音、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位组件，其特征在于，用于设置于货物搬运装置，所述货物搬运装置还包括装置主体和叉载组件，所述叉载组件可活动地连接所述装置主体，能够相对于所述装置主体在所述装置主体的高度方向上进行升降运动；所述定位组件包括承载件、固定件、传感模组和联动限位机构；所述固定件固定连接所述叉载组件；所述传感模组固定连接所述承载件，用于识别定位所述叉载组件上的货物；所述固定件和所述承载件可滑动地连接且能够在所述装置主体的高度方向上相对滑动；所述联动限位机构设置于所述固定件和所述承载件；其中，所述固定件和所述承载件彼此之间能够具有第一状态和第二状态；所述固定件用于在跟随所述叉载组件升降的过程中触发所述联动限位机构处于限位状态或非限位状态；在所述固定件和所述承载件之间处于所述第一状态时，所述联动限位机构处于所述非限位状态，用于允许所述固定件和所述承载件能够在所述装置主体的高度方向上相对运动；在所述固定件和所述承载件处于所述第二状态时，所述联动限位机构处于限位状态，用于在所述装置主体的高度方向上对所述固定件和所述承载件联动限位，使得所述固定件和所述承载件能够一同进行升降运动。2.根据权利要求1所述的定位组件，其特征在于，所述联动限位机构包括联动件和限位件；所述联动件固定设置于固定件，所述限位件设置于所述承载件；所述联动件与所述承载件可滑动地连接；在所述固定件和所述承载件之间处于所述第一状态时，所述联动件与所述限位件彼此分离而使得所述联动限位机构处于所述非限位状态，所述联动件能够相对于所述承载件滑动；在所述固定件和所述承载件之间处于所述第二状态时，所述联动件与所述限位件抵接而使得所述联动限位机构处于所述限位状态，所述固定件和所述承载件彼此联动。3.根据权利要求2所述的定位组件，其特征在于，所述固定件朝向所述承载件的一侧设置有滑块，所述承载件朝向所述固定件的一侧设置有与所述限位件间隔设置的滑轨；所述滑轨的延伸方向与所述装置主体的高度方向相同；所述滑块与所述滑轨能够彼此相对滑动，使得所述固定件和所述承载件能够相对滑动。4.根据权利要求3所述的定位组件，其特征在于，所述滑块的数量为两个，两个所述滑块间隔设置于所述固定件；所述滑轨的数量对应地为两个，两个所述滑块...
【专利技术属性】
技术研发人员：路威，李陆洋，方牧，鲁豫杰，杨建辉，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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