点云对齐数据的获取方法和存储介质技术

本申请提供了一种点云对齐数据获取方法和存储介质，能够消除不同时间采集的点云数据之间的位置偏差。其中，所述方法包括：获取目标道路的新采集的点云数据，基于新采集的点云数据，获取目标道路上的第一目标物的平面位置数据；基于目标道路的历史采集点云数据，获取目标道路上的第二目标物的平面位置数据；基于第一目标物的平面位置数据和第二目标物的平面位置数据，确定第一目标物和第二目标物对应的平面位置矢量差；基于第一目标物和第二目标物对应的平面位置矢量差，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物；基于相互匹配的第一目标物和第二目标物的平面位置矢量差，确定纠偏数据，纠偏数据用于将新采集的点云数据与历史采集点云数据对齐。集点云数据对齐。集点云数据对齐。

【技术实现步骤摘要】
点云对齐数据的获取方法和存储介质


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种点云对齐数据的获取方法和存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术发展，电子地图正在从标准电子地图(简称标准地图)向高精度电子地图(简称高精地图)演进。现有生成高精地图的技术路线有多种，常见的技术路线需要依赖激光雷达采集的点云数据生成高精地图。
[0003]由于现实世界中的地理要素会随时间会发生变化，因此，需要定期对已生成的高精地图进行更新，对于基于点云数据生成的高精地图而言，其更新时，需要采集新的点云数据，并基于新采集的点云数据对已生成的高精地图进行更新。由于点云数据受环境影响较大，即便是用同样的激光雷达采集同一条道路的点云数据，所得到的新采集的点云数据和之前采集的历史点云数据之间也存在一定的位置偏差，这会导致针对现实世界中同一个地理要素，基于新采集的点云数据生成的该地理要素和基于历史点云数据生成的该地理要素之间存在位置偏差，进而导致将基于新采集的点云数据生成的地理要素对高精地图中的地理要素进行更新操作时出现错误。因此，为确保高精地图更新的准确性，在基于新采集的点云数据对高精地图进行更新操作之前，需要将新采集的点云数据和历史点云数据进行对齐，以便消除不同时间采集的点云数据之间的位置偏差，降低或消除使用新采集的点云数据更新高精地图出现错误的概率或风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种点云对齐数据获取方法和存储介质，以实现利用新采集的点云数据更为准确地对电子地图进行更新。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种点云对齐数据的获取方法，包括：获取目标道路的新采集的点云数据；基于所述新采集的点云数据，获取所述目标道路上的第一目标物的平面位置数据；基于目标道路的历史采集点云数据，获取所述目标道路上的第二目标物的平面位置数据，所述第一目标物和所述第二目标物的类型相同；基于所述第一目标物的平面位置数据和所述第二目标物的平面位置数据，确定所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差；基于所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物；基于相互匹配的第一目标物和第二目标物的平面位置矢量差，确定纠偏数据，所述纠偏数据用于将所述新采集的点云数据与历史采集点云数据对齐。
[0006]第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据更新方法，包括：根据点云对齐数据的获取方法，确定新采集的点云数据的纠偏数据；根据所述纠偏数据，确定新采集的点云数据纠偏后的采集位置；根据所述新采集的点云数据和所述新采集的点云数据纠偏后的采集位置，生成地图要素，然后对所述地图数据进行更新。
[0007]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项的方法。
[0008]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法。
[0009]与现有技术相比，本申请具有如下优点：
[0010]采集点云数据时，可能因为采集设备不同、采集时间不同、采集时天气不同或采集时定位信号强弱不同等因素，导致新采集的点云数据可能与用于生成高精地图的历史点云数据之间存在平面位置数据的偏差，为了确保高精地图更新的准确度，本申请采用在新采集的点云数据和高精地图中，获取同类型的第一目标物、第二目标物，根据第一目标物和第二目标物的匹配状况确定纠偏数据。可见，本申请在确定纠偏数据时，不依赖新采集点云相对于高精地图的初始位置，对新采集的点云数据的相对精度要求低，实现了新采集的点云数据与历史采集点云数据的快速对齐。进而，基于本申请确定的纠偏数据，对新采集的点云数据进行平面位置数据纠偏、使其与历史点云数据对齐之后，用新采集的点云数据更新高精地图时，具有更高的平面位置数据的准确性，降低新采集的点云数据用于更新高精地图时出错的概率或风险。
[0011]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0012]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0013]图1A为本申请实施例的点云对齐数据的获取方法的应用场景示意图；
[0014]图1B为本申请实施例的地图数据更新方法的应用场景示意图；
[0015]图2为本申请实施例的点云对齐数据的获取方法的流程示意图；
[0016]图3为本申请实施例的新采集的点云数据的地理位置范围示意图；
[0017]图4为本申请实施例的点云数据采集轨迹示意图；
[0018]图5为本申请一种示例中利用栅格筛选各范围包括的位置差异值的数量示意图；
[0019]图6为本申请一种示例的点云对齐数据的获取方法示意图；
[0020]图7为本申请另一种示例的点云对齐数据的获取方法示意图；
[0021]图8为本申请一种示例的平面位置矢量差计算方式示意图；
[0022]图9为本申请实施例的地图数据处理装置示意图；以及
[0023]图10为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0024]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。
[0025]为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
[0026]图1A、图1B为示例性的用于实现本申请实施例的方法的应用场景的示意图。如图1A所示，本申请实施例提供的点云对齐数据的获取方法可以由计算机设备102执行，计算机设备102，可以合法合规地与服务器101进行数据传输。本申请的相关技术架构仅为更清楚地说明专利技术创造，不应视为对本申请的限制。
[0027]计算机设备102可以是与点云采集装置103连接的具有计算功能的设备，比如采集车的车载电脑。计算机设备102还可以是台式计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能可穿戴设备、掌上电脑等具有数据处理功能的设备。点云采集装置103将新采集的点云数据传输至计算机设备102，计算机设备102可从自身的存储装置或者从服务器101获得处理点云数据所必须的参考数据，比如用于生成地图数据的历史采集点云数据。计算机设备102采用本申请实施例提供的点云对齐数据的获取方法对新采集的点云数据和历史采集点云数据进行处理，得到纠偏数据，以将新采集的点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云对齐数据的获取方法，其特征在于，包括：获取目标道路的新采集的点云数据；基于所述新采集的点云数据，获取所述目标道路上的第一目标物的平面位置数据；基于目标道路的历史采集点云数据，获取所述目标道路上的第二目标物的平面位置数据，所述第一目标物和所述第二目标物的类型相同；基于所述第一目标物的平面位置数据和所述第二目标物的平面位置数据，确定所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差；基于所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物；基于相互匹配的第一目标物和第二目标物的平面位置矢量差，确定纠偏数据，所述纠偏数据用于将所述新采集的点云数据与历史采集点云数据对齐。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标物的平面位置数据和所述第二目标物的平面位置数据，确定所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差，具体为：针对每个第一目标物，根据所述第一目标物的平面位置数据和所述第二目标物的平面位置数据，确定所述第一目标物和每个第二目标物之间的平面位置矢量差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标物和所述第二目标物对应的平面位置矢量差，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物，包括：将所有第一目标物和第二目标物对应的平面位置矢量差映射至按照预设分辨率确定的栅格中；基于映射至栅格中的平面位置矢量差的个数，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于映射至栅格中的平面位置矢量差的个数，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物，包括：基于映射至栅格中的平面位置矢量差的个数，获取个数最多的一个栅格中的平面位置矢量差；将获取出的每个平面位置矢量差对应的第一目标物和第二目标物，确定为相互匹配的第一目标物和第二目标物。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述基于相互匹配的第一目标物和第二目标物的平面位置矢量差，确定纠偏数据，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛增晔，包鑫，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：