地图更新方法、机器人及存储介质技术

本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。法能够提高定位精度。法能够提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及地图
，特别是涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的激光建图定位通过环境中的特征，与记录的历史地图进行匹配和对比获得自身的实时定位，并将新扫描到的特征加入到地图中。但实际应用中环境可能改变，导致记录的历史地图和环境有差异，进而导致激光建图设备定位丢失。
[0003]目前，为解决上述问题，现有技术中通过粒子滤波的方式提高定位的精度，然而通过粒子滤波的方式提高定位精度有限，只有在环境改变比较小时有效(一般在环境改变小于30％)，在环境变化超过30％定位精度则比较低，在环境变化超过50％，则会定位失败。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的地图更新方法、机器人及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0006]获取所述机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和所述至少两个位姿节点对应的激光数据；
[0007]将所述至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点与所述预存的原始地图之间的第一匹配结果；
[0008]根据所述至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从所述至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配；
[0009]根据所述至少两个目标位姿节点的位姿以及所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种地图更新方法，所述方法包括：
[0011]获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和所述至少两个位姿节点对应的激光数据；
[0012]将所述至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点与所述预存的原始地图之间的第一匹配结果；
[0013]根据所述至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从所述至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组
中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配；
[0014]根据所述至少两个目标位姿节点的位姿，利用所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。
[0015]第三方面，本申请还提供了一种地图更新装置，所述装置包括：
[0016]第一获取模块，用于获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和所述至少两个位姿节点对应的激光数据；
[0017]第一匹配模块，用于将所述至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点与所述预存的原始地图之间的第一匹配结果；
[0018]第一确定模块，用于根据所述至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从所述至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配；
[0019]第一更新模块，用于根据所述至少两个目标位姿节点的位姿，利用所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。
[0020]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
[0021]上述地图更新方法、装置、机器人及存储介质，通过将所述至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点与所述预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据所述至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从所述至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配；根据所述至少两个目标位姿节点的位姿以及所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。通过上述方式，本申请将机器人在运动过程中获得多个位姿节点以及每个位姿节点对应的激光数据，然后将位姿节点对应的激光数据与原始地图进行匹配，在存在创建时间连续的至少两个位姿节点的激光数据与原始地图匹配时，从与原始地图匹配的位姿节点中确定至少两个目标位姿节点，利用至少两个目标位姿节点更新原始地图中对应的区域，本申请以位姿节点对应的激光数据为最小单元与原始地图进行匹配，然后根据匹配结果选择出至少两个目标位姿节点，该其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配，即根据匹配结果，选择连续多个目标位姿节点更新原始地图中对应区域，能够有效高了地图更新的准确度，并且能够在环境变化较大时也能实现地图更新，地图更新后，则能够提高其他设备使用更新后的地图，对其自身位置的进行更准确的定位，也即提高了定位的精度。
附图说明
[0022]图1为一个实施例中地图更新方法的流程示意图；
[0023]图2为本申请一实施例中创建位姿节点和子图过程的示意图；
[0024]图3为另一个实施例中地图更新方法的流程示意图；
[0025]图4为一个实施例中地图更新装置的结构框图；
[0026]图5为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0027]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0028]本申请应用于扫地机器人、商场机器人等机器人，机器人能够通过激光对某个区域进行建图(地图绘制)或者更新该区域的原始地图。在实际应用中，地图对应的区域会因各种原因(区域中放置的物品移动)导致该区域的环境变化，显然机器人继续使用原始地图执行对应的任务时，会移动到未知的环境中(区域中变换了环境的小区域，对于机器人来说是未知的环境)，机器人则会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：获取所述机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和所述至少两个位姿节点中每个位姿节点对应的激光数据；将所述至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点与所述预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据所述至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从所述至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，其中，所述至少两个目标位姿节点由位姿节点组中的位姿节点组成，所述位姿节点组由相邻的至少两个位姿节点组成，所述位姿节点组中包括至少一个目标位姿节点对应的激光数据与所述预存的原始地图的激光数据相匹配；根据所述至少两个目标位姿节点的位姿以及所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。2.根据权利要求1所述的机器人，所述机器人上搭载有激光传感器，其特征在于，所述获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和所述至少两个位姿节点中每个位姿节点对应的激光数据，包括：在所述机器人每移动预设间隔距离时创建新的位姿节点以得到所述至少两个位姿节点，并在所述机器人处于新的位姿节点时通过所述激光传感器获取的激光数据作为新的位姿节点所对应的激光数据，以得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点对应的激光数据；或者，若所述机器人在当前位置相对所述机器人在前一位姿节点对应的位置的偏转角度大于预设偏转角度，则创建新的位姿节点以得到所述至少两个位姿节点，并在所述机器人处于新的位姿节点时通过所述激光传感器获取的激光数据作为新的位姿节点所对应的激光数据，以得到所述至少两个位姿节点中每个位姿节点对应的激光数据。3.根据权利要求1所述的机器人，所述机器人上搭载有轮式里程计，其特征在于，所述根据所述至少两个目标位姿节点的位姿，利用所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图，包括：获取所述机器人在所述至少两个目标位姿节点的每一目标位姿节点对应位置时所述轮式里程计上传的位姿，并将所述轮式里程计上传的位姿作为对应目标位姿节点对应的第一位姿；根据所述每一目标位姿节点与所述预存的原始地图的匹配结果，确定所述每一目标位姿节点对应的第二位姿；对所述每一目标位姿节点对应的第一位姿和所述每一目标位姿节点对应的第二位姿进行图优化处理，得到所述每一目标位姿节点对应的目标位姿；根据所述每一目标位姿节点的目标位姿，利用所述每一目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。4.根据权利要求1所述的机器人，所述机器人上搭载有轮式里程计，其特征在于，所述
根据所述至少两个目标位姿节点的位姿，利用所述至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图，包括：获取所述机器人在所述至少两个目标位姿节点的每一目标位姿节点对应位置时所述轮式里程计上传的位姿，并将所述轮式里程计上传的位姿作为对应目标位姿节点对应的第一位姿；根据所述每一目标位姿节点与所述预存的原始地图的匹配结果，确定所述每一目标位姿节点对应的第二位姿；确定所述每一目标位姿节点具有第一约束关系的目标子图，并将所有子图中除所述当前目标位姿节点对应的目标子图之外的子图作为所述当前目标位姿节点对应的待匹配目标子图；将所述当前目标位姿节点对应的激光数据与所述待匹配目标子图中的激光数据进行匹配，并根据匹配结果计算所述当前目标位姿节点对应的第四位姿；对所述每一目标位姿节点的第一位姿、所述每一目标位姿节点的第二位姿及所述每一目标位姿节点的第四位姿进行图优化处理，得到所述每一目标位姿节点对应的目标位姿；根据所述每一目标位姿节点的目标位姿，利用所述每一目标位姿节点对应的激光数据更新所述预存的原始地图。5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述创建新的位姿节点之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现如下步骤：创建子图，并将所述新的位姿节点与所述子图之间创建第一约束关系，并根据第二预设规则确定所述新的位姿节点对应的第三位姿，根据新的位姿节点对应的第三位姿，将新的位姿节点对应的激光数据更新至与新的位姿节点具有所述所述第一约束关系的子图的激光数据中。6.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述将所述轮式里程计上传的位姿作为对应目标位姿节点对应的第一位姿之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现如下步骤：确定所述每一目标位姿节点具有所述第一约束关系的子图，并根据所述每一目标位姿节点所对应的激光数据和所述每一目标位姿节点具有所述第一约束关系的子图中的激光数据，确定所述每一目标位姿节点对应的第三位姿，并利用所述第三位姿替代所述第一位姿。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述确定所述每一目标位姿节点具有所述第一约束关系的子图，并根据所述每一目标位姿节点所对应的激光数据和所述每一目标位姿节点具有所述第一约束关系的子图中的激光数据，确定所述每一目标位姿节点的第三位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何科君，周阳，陈美文，刘运航，武金龙，刘勇，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：