一种收集路段的路面信息的系统、方法和计算机可读介质技术方案

本公开提供了一种收集路段的路面信息的系统、方法和计算机可读介质。该系统包括至少一个处理设备，配置为：从相机接收表示该路段的部分的至少一个图像；在该至少一个图像中识别沿着该路段的该部分的至少一个道路边缘或车道标记；根据第一车辆的局部坐标系确定与该至少一个道路边缘或车道标记相关联的第一多个定位点；以及将该第一多个定位点从该第一车辆传输到服务器，其中，该第一多个定位点和由该服务器从第二车辆接收的第二多个定位点被配置为使得该服务器能够确定沿着该路段延伸的该至少一个道路边缘或车道标记的线表示，以在第三车辆沿着该路段导航中使用。在第三车辆沿着该路段导航中使用。在第三车辆沿着该路段导航中使用。

【技术实现步骤摘要】
一种收集路段的路面信息的系统、方法和计算机可读介质
[0001]本申请是申请日为2017年7月21日、申请号为201780051420.4(国际申请号为PCT/IB2017/001058)、专利技术名称为“用于自主车辆导航的众包和分发稀疏地图以及车道测量的方法、系统和可读介质”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求2016年7月21日提交的美国临时专利申请第62/365,188号；2016年7月21日提交的美国临时专利申请第62/365,192号；2016年8月10日提交的美国临时专利申请第62/373,153号的优先权权益。上述申请的全部内容通过引用整体并入本文。


[0004]本公开总体涉及自主车辆导航和用于自主车辆导航的稀疏地图。特别地，本公开涉及用于众包用于自主车辆导航的稀疏地图的系统和方法、用于分发用于自主车辆导航的众包稀疏地图的系统和方法、用于使用众包稀疏地图导航车辆的系统和方法、用于对齐众包地图数据的系统和方法、用于众包路面信息收集的系统和方法，以及用于使用车道测量的车辆定位的系统和方法。

技术介绍

[0005]随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识其在特定车行道内(例如，在多车道道路内的特定车道)的位置、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志，以及在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当车辆行驶到其目的地时，利用和解释由自主车辆收集的大量信息会带来许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如，捕捉的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)带来了实际上可能限制自主导航甚至对自主导航有不利影响的挑战。此外，如果自主车辆依赖传统的地图技术进行导航，则存储和更新地图所需的大量数据会带来严峻的挑战。
[0006]除了用于更新地图的数据收集之外，自主车辆必须能够使用地图进行导航。因此，必须优化地图的尺寸和细节，及其构造和传输。

技术实现思路

[0007]与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个、或更多监测车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕捉的图像的分析来提供导航响应。所公开的系统还可以提供用于由众包稀疏地
图(crowdsourced sparse map)构建和导航。其他公开的系统可以使用图像的相关分析来执行可以用稀疏地图补充导航的定位。导航响应还可以考虑其它数据，包括：例如，全球位置系统(global positioning system，GPS)数据、传感器数据(来自加速器、速度传感器、悬架传感器等)和/或其它地图数据。
[0008]如上所述，在一些实施例中，所公开的系统和方法可以使用稀疏地图进行自主车辆导航。例如，稀疏地图可以提供足够的信息用于导航，而不需要过多的数据存储。
[0009]在其他实施例中，所公开的系统和方法可以构建用于自主车辆导航的道路模型。例如，所公开的系统和方法可以允许众包用于自主车辆导航的稀疏地图，分发用于自主车辆导航的众包稀疏地图并且对齐众包地图数据。一些公开的系统和方法可以附加地或替代地众包路面信息收集。
[0010]在另一其他实施例中，所公开的系统和方法可以使用稀疏道路模型进行自主车辆导航。例如，所公开的系统和方法可以提供使用众包稀疏地图来导航车辆。
[0011]在又一其他实施例中，所公开的系统和方法可以提供自适应自主导航。例如，所公开的系统和方法可以提供使用车道测量来提供车辆的定位。
[0012]在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质可以包括用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图。稀疏地图可以包括沿着路段延伸的路面特征的至少一个线表示和与路段相关联的多个地标。每个线表示可以表示沿着与路面特征基本对应的路段的路径，并且可以通过对一个或多个车辆穿行路段时获取的多个图像的图像分析来识别路面特征。
[0013]在其他实施例中，用于生成用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图的系统可以包括至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被配置为接收一个或多个车辆穿行路段时获取的多个图像；基于多个图像，识别沿着路段延伸的路面特征的至少一个线表示；基于多个图像，识别与路段相关联的多个地标。每个线表示可以表示沿着与路面特征基本对应的路段的路径。
[0014]在另一其他实施例中，用于沿着路段生成稀疏地图自主车辆导航的方法可以包括接收在一个或多个车辆穿行路段时获取的多个图像；基于多个图像，识别沿着路段延伸的路面特征的至少一个线表示；基于多个图像，识别与路段相关联的多个地标。每个线表示可以表示沿着与路面特征基本对应的路段的路径。
[0015]在一些实施例中，生成用在自主车辆导航中的道路导航模型的方法可以包括由服务器接收来自多个车辆的导航信息。来自多个车辆的导航信息可以与公共路段相关联。该方法可以进一步包括由服务器存储与公共路段相关联的导航信息，并且由服务器基于来自多个车辆的导航信息生成用于公共路段的自主车辆道路导航模型的至少一部分。用于公共路段的自主车辆道路导航模型可以包括沿着公共路段延伸的路面特征的至少一个线表示，并且每个线表示可以表示沿着与路面特征基本对应的公共路段的路径。此外，可以通过对多个车辆穿行公共路段时获取的多个图像的图像分析来识别路面特征。该方法可以进一步包括由服务器将自主车辆道路导航模型分发给一个或多个自主车辆，以用于沿着公共路段自主地导航一个或多个自主车辆。
[0016]在其他实施例中，用于生成用在自主车辆导航中的道路导航模型的系统可以包括至少一个网络接口、至少一个非暂时性存储介质和至少一个处理设备。至少一个处理设备可以被配置为使用网络接口接收来自多个车辆的导航信息。来自多个车辆的导航信息可以
与公共路段相关联。至少一个处理设备还可以被配置为在非暂时性存储介质上存储与公共路段相关联的导航信息，并且基于来自多个车辆的导航信息生成用于公共路段的自主车辆道路导航模型的至少一部分。用于公共路段的自主车辆道路导航模型可以包括沿着公共路段延伸的路面特征的至少一个线表示，并且每个线表示可以表示沿着与路面特征基本对应的公共路段的路径。此外，可以通过对多个车辆穿行公共路段时获取的多个图像的图像分析来识别路面特征。至少一个处理设备还可以被配置为使用网络接口将自主车辆道路导航模型分发给一个或多个自主车辆，以用于沿着所述公共路段自主地导航所述一个或多个自主车辆。
[0017]在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航车辆的系统可以包括至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收集路段的路面信息的系统，该系统包括：至少一个处理设备，配置为：从相机接收表示所述路段的部分的至少一个图像；在所述至少一个图像中识别沿着所述路段的所述部分的至少一个道路边缘或车道标记；根据第一车辆的局部坐标系确定与所述至少一个道路边缘或车道标记相关联的第一多个定位点；以及将所述第一多个定位点从所述第一车辆传输到服务器，其中，所述第一多个定位点和由所述服务器从第二车辆接收的第二多个定位点被配置为使得所述服务器能够确定沿着所述路段延伸的所述至少一个道路边缘或车道标记的线表示，以在第三车辆沿着所述路段导航中使用，其中，所述服务器被配置为从多个车辆接收定位集，并且其中，由所述服务器根据其中表示了所述至少一个道路边缘或车道标记的定位集与其中未表示路面特征的定位集的比率是否超过阈值而将所述至少一个道路边缘或车道标记接受到稀疏地图中或从稀疏地图中拒绝所述至少一个道路边缘或车道标记。2.如权利要求1所述的系统，其中，在所述至少一个图像中识别沿着所述路段的所述部分的至少一个道路边缘或车道标记包括：在所述至少一个图像中识别沿着所述路段的所述部分的道路边缘和车道标记。3.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被配置为将所述至少一个道路边缘或车道标记的线表示叠加在至少一个地理图像上。4.如权利要求3所述的系统，其中，所述地理图像是卫星图像。5.一种收集路段的路面信息的方法，该方法包括：从相机接收表示所述路段的部分的至少一个图像；在所述至少一个图像中识别沿着所述路段的所述部分的至少一个道路边缘或车道标记；根据第一车辆的局部坐标系确定与所述至少一个道路边缘或车道标记相关联的第一多个定位点；以及将所述第一多个定位点从所述第一车辆传输到服务器，其中，所述第一多个定位点和由所述服务器从第二车辆接收的第二多个定位点被配置为使得所述服务器能够确定沿着所述路段延伸的所述至少一个道路边缘或车道标记的线表示，以在第三车辆沿着所述路段导航中使用，其中，所述服务器被配置为从多个车辆接收定位集，并且其中，由所述服务器根据其中表示了所述至少一个道路边缘或车道标...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：