车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备技术方案

本申请公开了一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技技术领域，该方法包括：通过采集车辆采集，得到多条车辆行驶轨迹；利用路口框对车辆行驶轨迹进行切分，得到多条初始掉头线轨迹；分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，并进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹；对目标掉头线轨迹进行调整，使得起点与驶入点重合，终点与驶出点重合。本申请通过采集车实际采集掉头线轨迹，并对采集的掉头线轨迹进行筛选和与原来的自动驾驶指示线进行拼接，保证自动驾驶车辆能够依照掉头线的指示进行掉头，保证驾驶人员的驾乘体验。乘体验。乘体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，预先生成道路的行驶指示线，然后自动驾驶车辆根据行驶线对应的轨迹进行自动驾驶，保证自动驾驶的安全性以及舒适性。因此，在路口掉头时，会利用相应算法预先生成路口的掉头线，然后在自动驾驶车辆进行掉头时，根据掉头线的指示进行掉头。但现实情况中，会存在自动生成的掉头线存在错误，存在误差，以至于无法应用到实际的自动驾驶车辆的掉头过程，此时会需要通过数据采集车进行实际路口掉头轨迹的采集，进而对自动驾驶车辆的掉头提供参考，但采集车实际采集的掉头轨迹存在多样性，如何快速优先选择出最合适的掉头点头轨迹，以及如何将选择出的掉头轨迹与原来的自动驾驶轨迹指示线进行准确拼接，保证驾乘人员的驾乘体验，是目前存在的较大问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中，自动生成的掉头指示线存在错误、丢失等缺陷，无法对自动驾驶车辆的掉头过程提供参考，以及如何对实际采集车辆采集的掉头轨迹如何进行有效的选取和原来的自动驾驶指示线拼接的问题，本申请提供一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备。
[0004]第一方面，本申请提供一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法，包括：利用掉头路口对应的路口框对车辆行驶轨迹进行切分，得到位于路口框内的多条初始掉头线轨迹；分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，并根据第一距离和第二距离对多条初始掉头线轨迹进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹；以及对目标掉头线轨迹进行调整，使得目标掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点重合，目标掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点重合。
[0005]可选的，分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，包括：将多条初始掉头线轨迹与掉头车道进行匹配，得到掉头车道对应的匹配掉头线轨迹；分别计算得到匹配掉头线轨迹的起点与驶入点之间的第一距离和匹配掉头线轨迹的终点与驶出点之间的第二距离。
[0006]可选的，根据第一距离和第二距离对多条初始掉头线轨迹进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹，包括：计算第一距离和第二距离的距离和值；在距离和值小于预设距离阈值的条件下，将距离和值对应的初始掉头线轨迹确定为目标掉头线轨迹。
[0007]可选的，对目标掉头线轨迹进行调整，使得目标掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点重合，目标掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点重合，包括：将起点移动到驶入点，并记录起点的第一移动距离和第一移动方向；根据目标掉头线上轨迹点的位置及第一
移动距离，确定轨迹点对应的第二移动距离；按照第二移动距离和第一移动方向对轨迹点进行调整。
[0008]可选的，对目标掉头线轨迹进行调整，使得目标掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点重合，目标掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点重合，还包括：将终点移动到驶出点，并记录终点的第三移动距离和第二移动方向；根据目标掉头线上轨迹点的位置及第三移动距离，确定轨迹点对应的第四移动距离；按照第四移动距离和第二移动方向对轨迹点进行调整。
[0009]可选的，根据目标掉头线上轨迹点的位置及第一移动距离，确定轨迹点对应的第二移动距离，包括：计算轨迹点与终点之间的第一轨迹距离和目标掉头线的总距离的第一比值；将第一比值和第一移动距离的乘积，作为第二移动距离。
[0010]可选的，根据目标掉头线上轨迹点的位置及第三移动距离，确定轨迹点对应的第四移动距离，包括：计算轨迹点与起点之间的第二轨迹距离与目标掉头线的总距离的第二比值；将第二比值和第三移动距离的乘积，作为第四移动距离。
[0011]第二方面，本申请提供一种车辆掉头轨迹选取与拼接系统，包括：行驶轨迹切分模块，其利用掉头路口对应的路口框对采集车辆采集的多条车辆行驶轨迹进行切分，得到位于路口框内的多条初始掉头线轨迹；目标掉头线轨迹选取模块，其分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，并根据第一距离和第二距离对多条初始掉头线轨迹进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹；以及拼接模块，其对目标掉头线轨迹进行调整，使得目标掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点重合，目标掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点重合。
[0012]第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令被操作以执行方案一中的车辆掉头轨迹选取与拼接方法。
[0013]第三方面，本申请提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中处理器操作计算机指令以执行方案一中的车辆掉头轨迹选取与拼接方法。
[0014]本申请的有益效果是：在自动生成的掉头指示线不可用时，通过采集车实际采集掉头线轨迹，并对采集的掉头线轨迹进行筛选和与原来的自动驾驶指示线进行拼接，保证自动驾驶车辆能够依照掉头线的指示进行掉头，保证驾驶人员的驾乘体验。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请车辆掉头轨迹选取与拼接方法的一个实施方式的流程示意图；
[0017]图2是本申请多条车辆行驶轨迹的一个实例的示意图；
[0018]图3是本申请路口框的一个实例的一个示意图；
[0019]图4是本申请掉头车道的一个实例的示意图；
[0020]图5示出了本申请目标掉头线轨迹的一个实例；
[0021]图6是本申请车辆掉头轨迹选取与拼接系统的一个实施方式的示意图。
[0022]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0023]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法，其特征在于，包括：利用掉头路口对应的路口框对车辆行驶轨迹进行切分，得到位于所述路口框内的多条初始掉头线轨迹；分别计算多条所述初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和所述初始掉头线轨迹的终点与所述掉头车道的驶出点的第二距离，并根据所述第一距离和所述第二距离对多条所述初始掉头线轨迹进行筛选，确定所述掉头车道对应的目标掉头线轨迹；以及对所述目标掉头线轨迹进行调整，使得所述目标掉头线轨迹的起点与所述掉头车道的驶入点重合，所述目标掉头线轨迹的终点与所述掉头车道的驶出点重合。2.根据权利要求1所述的车辆掉头轨迹选取与拼接方法，其特征在于，所述分别计算多条所述初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和所述初始掉头线轨迹的终点与所述掉头车道的驶出点的第二距离，包括：将多条所述初始掉头线轨迹与所述掉头车道进行匹配，得到所述掉头车道对应的匹配掉头线轨迹；分别计算得到所述匹配掉头线轨迹的起点与所述驶入点之间的所述第一距离和所述匹配掉头线轨迹的终点与所述驶出点之间的所述第二距离。3.根据权利要求1或2所述的车辆掉头轨迹选取与拼接方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离对多条所述初始掉头线轨迹进行筛选，确定所述掉头车道对应的目标掉头线轨迹，包括：计算所述第一距离和所述第二距离的距离和值；在所述距离和值小于预设距离阈值的条件下，将所述距离和值对应的所述初始掉头线轨迹确定为所述目标掉头线轨迹。4.根据权利要求1所述的车辆掉头轨迹选取与拼接方法，其特征在于，所述对所述目标掉头线轨迹进行调整，使得所述目标掉头线轨迹的起点与所述掉头车道的驶入点重合，所述目标掉头线轨迹的终点与所述掉头车道的驶出点重合，包括：将所述起点移动到所述驶入点，并记录所述起点的第一移动距离和第一移动方向；根据所述目标掉头线轨迹上轨迹点的位置及所述第一移动距离，确定所述轨迹点对应的第二移动距离；按照所述第二移动距离和所述第一移动方向对所述轨迹点进行调整。5.根据权利要求1或4所述的车辆掉头轨迹选取与拼接方法，其特征在于，所述对所述目标掉头线轨迹进行调整，使得所述目标掉头线轨迹的起点与所述掉头车道的驶入点重合，所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳天威，刘宇浩，钟振宇，赵旭，单乐，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：