一种人机共驾系统、方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种人机共驾系统、方法及装置。该方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号；检测预调控信号的置信度，并执行相应操作：在预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据预调控信号、感知数据和定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将第一自动驾驶控制信号发送给无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶；在预调控信号的置信度不满足置信度条件的情况下，根据感知数据和定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将第二自动驾驶控制信号发送给控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶。本公开提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。驶系统控制的准确性。驶系统控制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种人机共驾系统、方法及装置


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种人机共驾系统、方法及装置。

技术介绍

[0002]远程遥控驾驶系统作为辅助无人驾驶矿卡运行的重要功能，在自动驾驶系统发生故障或受困时，提供一种人工远程介入手段，帮助无人驾驶矿卡恢复正常运行。但是相关技术中，受视野等因素的影响，远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统的控制存在不准确的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供了一种人机共驾系统、方法及装置，以解决相关技术中远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统的控制存在不准确的问题。
[0004]本公开实施例的第一方面，提供了一种人机共驾系统，包括：自动驾驶模块、远程驾驶模块、控制与执行模块、定位模块和感知模块，所述感知模块，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据，并将所述感知数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述定位模块，用于获取无人驾驶车辆的定位数据，并将所述定位数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述远程驾驶模块，用于向用户输出所述感知数据和所述定位数据，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号，并将所述预调控信号发送给所述自动驾驶模块；其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；所述自动驾驶模块，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；所述控制与执行模块，用于根据所述自动驾驶模块对应发送的第一自动驾驶控制信号或者所述第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。
[0005]本公开实施例的第二方面，提供了一种人机共驾方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块一端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符
合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、以及所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。
[0006]本公开实施例的第三方面，提供了一种人机共驾装置，所述装置包括：第二获取单元，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；第二接收单元，用于接收远程驾驶模块发送的预调控信号，所述预调控信号是远程驾驶模块端的用户根据预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的，所述预调控提示信息是远程驾驶模块端在所述定位数据满足第一条件的情况下生成的，其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；执行单元，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块，以控制所述无人驾驶车辆的行驶。
[0007]本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：远程驾驶模块在无人驾驶车辆的定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据预调控提示信息、感知数据和定位数据触发生成的预调控信号，并发送给自动驾驶模块，进而使得自动驾驶模块可以检测预调控信号的置信度，并根据置信度确定是否在生成自动驾驶控制信号时采纳预调控信号的信息，使得远程驾驶模块对自动驾驶模块的控制更加合理，提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0009]图1是本公开实施例提供的一种人机共驾系统的示意图；图2是本公开实施例提供的另一种人机共驾系统的示意图；图3是本公开实施例提供的一种人机共驾方法的示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种人机共驾方法的示意图；图5是本公开实施例提供的一种人机共驾装置的示意图；图6是本公开实施例提供的另一种人机共驾装置的示意图。
实施方式
[0010]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0011]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾系统，包括：自动驾驶模块、远程驾驶模块、控制与执行模块、定位模块和感知模块，其特征在于：所述感知模块，用于获取无人驾驶车辆相关的感知数据，并将所述感知数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述定位模块，用于获取无人驾驶车辆的定位数据，并将所述定位数据分别发送给所述自动驾驶模块和所述远程驾驶模块；所述远程驾驶模块，用于向用户输出所述感知数据和所述定位数据，在所述定位数据满足第一条件的情况下，输出预调控提示信息，接收用户根据所述预调控提示信息、所述感知数据和所述定位数据触发生成的预调控信号，并将所述预调控信号发送给所述自动驾驶模块；其中，所述第一条件包括以下至少之一：所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围、从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围、所述定位数据显示所述无人驾驶车辆即将进入指定条件路段、所述定位数据表征的地点和预先指定的地点之间的距离满足距离范围、从定位数据表征的地点到预先指定的地点的行驶时间符合时间范围；所述自动驾驶模块，用于检测所述预调控信号的置信度，并执行下述操作：在所述预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据所述预调控信号、所述感知数据和所述定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将所述第一自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；在所述预调控信号的置信度不满足所述置信度条件的情况下，根据所述感知数据和所述定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将所述第二自动驾驶控制信号发送给所述控制与执行模块；所述控制与执行模块，用于根据所述自动驾驶模块对应发送的第一自动驾驶控制信号或者所述第二自动驾驶控制信号对所述无人驾驶车辆执行行车控制。2.根据权利要求1所述的人机共驾系统，其特征在于，所述第一条件包括所述定位数据表征的地点和历史预调控发生地之间的距离满足距离范围的情况下，所述远程驾驶模块包括接管记录单元和距离检测单元；所述接管记录单元用于记录历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地；所述距离检测单元用于检测所述定位数据表征的地点和所述历史预调控发生地之间的距离是否满足距离范围。3.根据权利要求2所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于,确定所述历史预调控事件对应的预调控信号是否被所述自动驾驶模块采纳，在所述历史预调控事件对应的预调控信号被所述自动驾驶模块采纳的情况下，记录该历史预调控事件的发生地点，作为所述历史预调控发生地。4.根据权利要求3所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于，针对任一发生地点，统计该发生地点在多个不同时间点对应的预调控信号被采纳次数，在所述被采纳次数达到第一次数阈值的情况下，将该发生地点作为所述历史预调控发生地。5.根据权利要求3所述的人机共驾系统，其特征在于，所述接管记录单元还用于，针对任一历史预调控发生地，统计该历史预调控发生地在多个不同时间点对应的预调控信号未被采纳次数，在所述未被采纳次数达到第二次数阈值的情况下，将该历史预调控发生地从所述接管记录单元中剔除。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的人机共驾系统，其特征在于，所述自动驾驶模块，
还用于在生成所述第一自动驾驶控制信号的情况下，向所述远程驾驶模块发送表征预调控信号被采纳的通知消息。7.根据权利要求1中所述的人机共驾系统，其特征在于，所述第一条件包括从所述定位数据表征的地点到历史预调控发生地的行驶时间符合时间范围的情况下，所述系统还包括：轨迹发送模块，用于获取所述无人驾驶车辆的规划轨迹，并将所述规划轨迹发送给所述远程驾驶模块；所述感知数据包括所述无人驾驶车辆的车速，所述远程驾驶模块还用于，根据所述车速预测所述定位数据表征的地点到所述规划轨迹上距离该地点最近的历史预调控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志勇，吕金桐，王大伟，
申请(专利权)人：新疆天池能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：