同轴激光雷达和终端设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种同轴激光雷达和终端设备。本实用新型专利技术实施方式的同轴激光雷达包括视窗和收发同轴模块，视窗包括多个子视窗，收发同轴模块的数量为多个且与子视窗一一对应，每个子视窗包括朝向对应的收发同轴模块的出光面，出光面与对应的收发同轴模块的接收平面平行，至少两个出光面形成夹角；收发同轴模块包括发射器、接收器和光学元件，发射器用于发出探测光，光学元件用于将探测光引导至目标对象，光学元件还用于将目标对象反射的回波光引导至接收器。光束虽然会在出光面和接收平面之间反射，但由于夹角的存在，反射后的光束不会进入其他收发同轴模块，从而避免在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。中同一目标对象出现在两处不同的区域。中同一目标对象出现在两处不同的区域。

【技术实现步骤摘要】
同轴激光雷达和终端设备


[0001]本技术涉及同轴激光雷达
，尤其涉及一种同轴激光雷达和终端设备。

技术介绍

[0002]激光雷达包括发射模块和接收模块，发射模块发射的光束经目标对象反射后由接收模块接收并形成点云数据。在同轴激光雷达中，发射模块和接收模块公用同一部分光学路径，形成一个收发同轴模块。当光线进入视窗后，部分光线在收发同轴模块和视窗表面间反射，这会导致本应由特定接收模块接收的光线被其他接收模块接收，从而导致在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种同轴激光雷达和终端设备。
[0004]本技术实施方式的同轴激光雷达包括视窗和收发同轴模块，所述视窗包括多个子视窗，所述收发同轴模块的数量为多个且与所述子视窗一一对应，每个所述子视窗包括朝向对应的所述收发同轴模块的出光面，所述出光面与对应的所述收发同轴模块的接收平面平行，至少两个所述出光面形成夹角；
[0005]所述收发同轴模块包括发射器、接收器和光学元件，所述发射器用于发出探测光，所述光学元件用于将所述探测光引导至目标对象，所述光学元件还用于将所述目标对象反射的回波光引导至所述接收器。
[0006]本技术实施方式的同轴激光雷达中，不同的出光面之间形成夹角，这使得与出光面平行的接收平面所接收的光束之间具有夹角。光束虽然会在出光面和接收平面之间反射，但由于夹角的存在，反射后的光束不会进入其他收发同轴模块，或者反射后的光束进入其他收发同轴模块的强度很弱，从而避免在点云数据中同一目标对象出现在两处不同的区域。
[0007]在某些实施方式中，所述发射器与所述光学元件之间设置有透镜组；和/或，
[0008]所述接收器与所述光学元件之间设置有透镜组；和/或，
[0009]所述光学元件与所述目标对象之间设置有透镜组。
[0010]在某些实施方式中，任意两个所述出光面形成夹角。
[0011]在某些实施方式中，所述子视窗包括依次排布的第一窗、第二窗和第三窗，所述第一窗的出光面和所述第三窗的出光面分别与所述第二窗的出光面均形成夹角。
[0012]在某些实施方式中，所述第一窗的出光面与所述第二窗的出光面形成的夹角为第一夹角，所述第三窗的出光面与所述第二窗的出光面形成的夹角为第二夹角，所述第二夹角与所述第一夹角相等。
[0013]在某些实施方式中，所述第一窗和所述第三窗关于所述第二窗的中心对称布置。
[0014]在某些实施方式中，所述视窗包括框架和透光片，所述透光片嵌设在所述框架内，
所述透光片形成有所述子视窗。
[0015]在某些实施方式中，所述多个子视窗为一体成型结构。
[0016]在某些实施方式中，所述多个子视窗为分体结构，所述多个子视窗首尾连接。
[0017]本技术实施方式的终端设备，其特征在于，包括主体和以上任一实施方式所述的同轴激光雷达，所述同轴激光雷达设置在所述主体上。
[0018]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是本技术实施方式的同轴激光雷达的结构示意图；
[0021]图2是图1的同轴激光雷达的结构示意图的主视图；
[0022]图3是本技术实施方式的视窗的结构示意图；
[0023]图4是本技术实施方式的同轴激光雷达的结构示意图；
[0024]图5是本技术实施方式的终端设备的平面示意图。
[0025]主要元件符号说明：同轴激光雷达1000；收发同轴模块101；视窗100；子视窗10；接收器200；光学元件102；透镜组103；出光面11；接收平面201；发射器300；第一窗12；第二窗13；第三窗14；框架20；透光片30；目标对象500；控制器600；发射透镜700；接收透镜800；终端设备2000；主体2001。
具体实施方式
[0026]下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的
普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0029]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0030]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0031]请参阅图1
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图3，本技术实施方式的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同轴激光雷达，其特征在于，包括视窗和收发同轴模块，所述视窗包括多个子视窗，所述收发同轴模块的数量为多个且与所述子视窗一一对应，每个所述子视窗包括朝向对应的所述收发同轴模块的出光面，所述出光面与对应的所述收发同轴模块的接收平面平行，至少两个所述出光面形成夹角；所述收发同轴模块包括发射器、接收器和光学元件，所述发射器用于发出探测光，所述光学元件用于将所述探测光引导至目标对象，所述光学元件还用于将所述目标对象反射的回波光引导至所述接收器。2.根据权利要求1所述的同轴激光雷达，其特征在于，所述发射器与所述光学元件之间设置有透镜组；和/或，所述接收器与所述光学元件之间设置有透镜组；和/或，所述光学元件与所述目标对象之间设置有透镜组。3.根据权利要求1所述的同轴激光雷达，其特征在于，任意两个所述出光面形成夹角。4.根据权利要求1所述的同轴激光雷达，其特征在于，所述子视窗包括依次排布的第一窗、第二窗和第三窗，所述第一窗的出光...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋立超，徐洪涛，孟宪东，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：新型
国别省市：