使用传感器数据提高定位精度制造技术

提供了用于基于视觉定位方案(VPS)确定移动设备的位置的技术。一种用于确定移动设备的定位估计的示例方法包括：获取传感器信息；检测所述传感器信息中的一个或多个可识别特征；确定到所述一个或多个可识别特征中的至少一个的射程；获取粗略地图信息；基于所述粗略地图信息确定所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的位置；以及至少部分地基于到所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的所述距离来确定所述移动设备的所述定位估计。述距离来确定所述移动设备的所述定位估计。述距离来确定所述移动设备的所述定位估计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用传感器数据提高定位精度
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2021年3月11日提交的名称为“IMPROVED POSITION ACCURACY USING SENSOR DATA”的美国专利申请No.17/198，560的权益，其被转让给这里的受让人，并且其全部内容通过引用并入本文用于一切目的。

技术介绍

[0003]全球定位系统(GPS)是GNSS导航系统的一个例子，其中接收器通过精确测量从多个卫星接收的信号事件的到达时间来确定其定位。每颗卫星发送一条导航消息，其中包含消息发送的精确时间和星历表信息。导航消息的每个子帧都以遥测字(TLM)和子帧号开始。可以通过TLM中的前导序列来检测子帧的开端。每个子帧还包括一个转换字(HOW),其根据卫星时钟保持的GPS时间的本地版本给出卫星发送下一个子帧的准确时间(TOW)。星历表信息包括与GPS时间相比较的关于卫星轨道和卫星自身时钟校正的细节。星历表和时钟校正参数可以统称为星历表信息。
[0004]在弱信号条件下，例如当人造卫星的视线(LOS)被自然或人造物体阻挡时，GNSS的精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定移动设备的定位估计的方法，包括：获取传感器信息；检测所述传感器信息中的一个或多个可识别特征；确定到所述一个或多个可识别特征中的至少一个的射程；获取粗略地图信息；基于所述粗略地图信息确定所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的位置；以及至少部分地基于到所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的所述射程来确定用于所述移动设备的所述定位估计。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定到所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的所述射程是基于远程传感器的输出。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述远程传感器是激光雷达设备或雷达设备。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个包括人行横道、十字路口、交通灯和路标中的至少一个。5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述粗略地图信息包括向远程服务器提供粗略定位，并从所述远程服务器接收所述粗略地图信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述粗略定位是基于由卫星定位系统计算的位置。7.根据权利要求5所述的方法，其中所述移动设备的所述粗略定位是基于地面导航技术。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器信息是图像，并且检测所述传感器信息中的所述一个或多个可识别特征包括对所述图像执行光学字符识别处理。9.根据权利要求8所述的方法，其中检测所述传感器信息中的所述一个或多个可识别特征包括确定街道名称或商业名称。10.一种用于确定移动设备的定位估计的方法，包括：获取粗略地图信息；获取传感器信息；对所述传感器信息执行光学字符识别处理；基于所述光学字符识别处理和所述粗略地图信息来确定一个或多个可识别特征；以及至少部分地基于所述粗略地图信息和所述一个或多个可识别特征来确定用于所述移动设备的所述定位估计。11.根据权利要求10所述的方法，还包括：确定到所述一个或多个可识别特征的距离；以及至少部分地基于到所述一个或多个可识别特征的所述距离来确定用于所述移动设备的所述定位估计。12.根据权利要求11所述的方法，其中确定到所述一个或多个可识别特征的所述距离是基于射程传感器的输出。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述射程传感器是激光雷达设备或雷达设备。14.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述一个或多个可识别特征包括确定街道名称和十字路口位置。
15.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述一个或多个可识别特征包括确定商业名称和与所述商业名称相关联的地址。16.根据权利要求10所述的方法，其中获取所述粗略地图信息包括向远程服务器提供粗略定位，并从所述远程服务器接收所述粗略地图信息。17.根据权利要求16所述的方法，其中所述移动设备的所述粗略定位是基于使用全球导航卫星系统获取的位置。18.根据权利要求16所述的方法，其中所述移动设备的所述粗略定位是基于使用地面导航技术获取的位置。19.一种用于确定移动设备的定位估计的方法，包括：确定所述移动设备的粗略定位；基于所述粗略定位获取粗略地图信息；获取传感器信息；基于所述传感器信息确定一个或多个道路曲率特征；确定比较值满足阈值，其中所述比较值是基于所述粗略地图信息中的道路曲率特征与在所述传感器信息中检测到的所述一个或多个道路曲率特征之间的比较；至少部分地基于所述粗略地图信息中的所述道路曲率特征来确定用于所述移动设备的航向；以及至少部分地基于所述航向来确定用于所述移动设备的所述定位估计。20.根据权利要求19所述的方法，其中所述传感器信息是图像。21.根据权利要求19所述的方法，其中所述传感器信息是利用一个或多个雷达传感器或激光雷达传感器获取的点云。22.根据权利要求19所述的方法，其中利用一个或多个远程传感器获取所述传感器信息。23.根据权利要求19所述的方法，其中所述一个或多个道路曲率特征包括一个或多个车道标志。24.根据权利要求19所述的方法，其中所述一个或多个道路曲率特征包括一个或多个护栏。25.根据权利要求19所述的方法，其中确定所述比较值满足阈值包括在所述传感器信息中检测到的所述道路曲率特征和在所述粗略地图信息中的道路之间执行卷积。26.根据权利要求19所述的方法，其中所述移动设备的所述粗略定位是基于使用全球导航卫星系统获取的位置。27.根据权利要求19所述的方法，其中所述移动设备的所述粗略定位是基于使用地面导航技术获取的位置。28.根据权利要求19所述的方法，其中获取所述粗略地图信息包括向远程服务器提供所述粗略定位，并从所述远程服务器接收所述粗略地图信息。29.根据权利要求19所述的方法，其中确定所述定位估计包括向递归算法提供航向和全球导航卫星信号信息。30.根据权利要求29所述的方法，其中所述递归算法是卡尔曼滤波。31.一种装置，包括：
存储器；至少一个收发器；通信耦接到所述存储器和所述至少一个收发器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成：获取传感器信息；检测所述传感器信息中的一个或多个可识别特征；确定到所述一个或多个可识别特征中的至少一个的射程；获取粗略地图信息；基于所述粗略地图信息确定所述一个或多个可识别特征中的至少一个的位置；以及至少部分地基于到所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的所述射程来确定定位估计。32.根据权利要求31所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置成基于远程传感器的输出来确定到所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个的所述射程。33.根据权利要求32所述的装置，其中所述远程传感器是激光雷达设备或雷达设备。34.根据权利要求31所述的装置，其中所述一个或多个可识别特征中的所述至少一个包括人行横道、十字路口、交通灯和路标中的至少一个。35.根据权利要求31所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置成向远程服务器发送粗略定位，并从所述远程服务器接收所述粗略地图信息。36.根据权利要求35所述的装置，其中所述粗略定位是基于由卫星定位系统计算的位置。37.根据权利要求35所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置成基于地面导航技术来确定所述粗略定位。38.根据权利要求31所述的装置，其中所述传感器信息是图像，并且所述至少一个处理器还被配置成对所述图像执行光学字符识别处理。39.根据权利要求38所述的装置，其中所述至少一个处理器还被配置成基于对所述图像的所述光学字符识别处理来确定街道名称或商业名称。40.一种装置，包括：存储器；至少一个收发器；通信耦接到所述存储器和所述至少一个收发器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成：获取粗略地图信息；获取传感器信息；对所述传感器信息执行光学字符识别处理；基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：