一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备技术

本发明专利技术提供一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备，属于车辆定位技术领域，其中应用于车载设备的车辆定位方法包括：若车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的GNSS信号对车辆进行定位；若车辆位于岸桥路面的遮挡区域，在车辆进入第N对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据定位数据对车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第N对摄像头对所述车辆进行测距定位得到。本发明专利技术中的车辆定位方法，在车辆位于岸桥下无法接收到GNSS信号时，通过多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，通过将GNSS定位和多对摄像头视觉识别定位结合在一起，可以实现车辆在岸桥的非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备


[0001]本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备。

技术介绍

[0002]集装箱码头为了更好地对港区范围内的集装箱卡车进行精准管理，通常在车上安装GPS定位终端，对集装箱卡车动态位置进行实时监管，以防止出现违规驾驶、低效率作业等行为。船舶在码头靠岸后，通常需在多台并行排列的岸桥配合下完成装卸船作业，岸桥属于桥式起重机，横跨多个车道且每台岸桥仅负责一个车道的作业任务。集装箱卡车驶入岸桥区域的任务车道，穿过多台岸桥下方至规定任务点进行装卸箱作业，此时由于高大金属桥吊的遮挡以及GPS信号多径效应的影响，导致定位信号受到影响，集卡位置信息不准确甚至丢失。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备，用于解决目前车辆位于岸桥下方接收不到卫星定位数据时车辆无法准确定位的问题。
[0004]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术提供一种车辆定位方法，应用于车载设备，该方法包括：
[0005]若所述车辆位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，应用于车载设备，其特征在于，所述方法包括：若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的GNSS信号对所述车辆进行定位；若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第N对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据所述定位数据对所述车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第N对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，N大于或等于1；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到GNSS信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到GNSS信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。2.一种车辆定位方法，应用于路侧设备，其特征在于，所述方法包括：若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第N对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第N对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，N大于或等于1；将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到GNSS信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到GNSS信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述采用所述第N对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据包括：基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的RTK定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的RTK定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述RTK定位设备以及所述RTK定位杆，所述RTK定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；以所述RTK定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第N对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第N对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述GNSS信号的时刻之后；根据所述车辆在第一时刻下与所述第N对摄像头中每一摄像头的距离、所述第N对摄像头所在的岸桥上的所述RTK定位设备与所述RTK定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述RTK定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；根据所述第一坐标、所述RTK定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述RTK定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一
时刻下的坐标之前，还包括：基于第一对摄像头采集到的包含所述RTK定位杆的图像数据，确定所述RTK定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；基于所述RTK定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述RTK定位设备的第二坐标，确定所述RTK定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；所述根据所述第一坐标、所述RTK定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之后，还包括：采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于第一对摄像头采集到的包含所述RTK定位杆的图像数据，确定所述RTK定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离包括：根据第一对摄像头采集到的包含所述RTK定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁晖，黄庭，周萍，胡德超，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：