减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，减孔手术体外臂的姿态臂包括：两个以上有序转动连接的关节臂，并且两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于所述手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述器械能够绕着远心不动点进行姿态调整。所述减孔手术体外臂的姿态臂的两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于所述手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述器械能够绕着远心不动点进行姿态调整，结构简单稳定。结构简单稳定。结构简单稳定。

【技术实现步骤摘要】
减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构


[0001]本技术涉及医疗领域，进一步地涉及减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构。

技术介绍

[0002]随着外科医学的发展，减孔或者单孔手术机器人以其创口小及术后恢复快的优势目前正在被迅速推广。手术机器人器械或者内窥镜是从患者固定的切口进入人体进行手术，出于安全因素的考虑一般体外臂都具有机械上的远心不动点，以降低术中器械姿态调整对切口的影响。目前实现具有远心不动点的机械结构主要有平行四边行机构和并联结构等。具有被动关节的平行四边形结构一般使用钢丝绳传动，但钢丝绳的刚性较差形变量较大，易产生较大的偏差，并且预紧等安装工艺也较为复杂。采用具有远心不动点的并联机构刚性较好，但是运动范围较小体积较大，无法覆盖更大范围的使用需求。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本技术的目的在于提供减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，所述减孔手术体外臂的姿态臂的两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于所述手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述器械能够绕着远心不动点进行姿态调整，结构简单稳定。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供减孔手术体外臂的姿态臂，包括：
[0005]两个以上有序转动连接的关节臂，并且两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述手术器械能够绕着远心不动点进行姿态调整。
[0006]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述姿态臂包括第一关节臂、第二关节臂以及第三关节臂，所述第二关节臂的近端连接于所述第一关节臂，远端连接于所述第三关节臂，所述第一关节臂的近端可转动地连接于体外臂的位置臂，所述第三关节臂的远端连接于所述手术器械；
[0007]所述第一关节臂与所述位置臂转动连接的轴线是第一轴线，所述第二关节臂与所述第一关节臂转动连接的轴线是第二轴线，所述第三关节臂与所述第二关节臂转动连接的轴线是第三轴线，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线的远端相交于同一点。
[0008]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述第一关节臂和所述第三关节臂分别可转动地安装于所述第二关节臂的同一侧。
[0009]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述第一关节臂和所述第三关节臂分别可转动地安装于所述第二关节臂的两侧。
[0010]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述第二关节臂的远端和近端具有第一转动槽和第二转动槽，所述第一关节臂的远端可转动地安装于所述第一转动槽，所述第三关节臂的近端可转动地安装于所述第二转动槽。
[0011]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述关节臂是弧形臂。
[0012]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述关节臂包括相互连接的第一直线段和第二直线段，所述第一直线段和所述第二直线段之间具有预设的角度。
[0013]在上述所述的减孔手术体外臂的姿态臂中，所述关节臂包括中间直线段、第一连接头和第二连接头，所述第一连接头和所述第二连接头分别位于所述中间直线段的两侧，并且所述第一连接头、所述第二连接头与所述中间直线段之间均具有预设的夹角。
[0014]根据本技术的另一方面，进一步提供减孔手术体外臂结构，包括：
[0015]台车主体；
[0016]上述任一项所述的姿态臂，所述姿态臂的近端可转动地安装于所述台车主体。
[0017]在上述所述的减孔手术体外臂结构中，所述台车主体包括基座、伸缩杆以及安装台，所述伸缩杆的一端连接于所述基座，另一端连接于所述安装台，通过所述伸缩杆能够调整所述安装台的高度，所述安装台具有第一安装位和第二安装位，用于安装所述的姿态臂。
[0018]与现有技术相比，本技术所提供的所述减孔手术体外臂结构具有以下至少一条有益效果：
[0019]1.本技术提供的减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，所述减孔手术体外臂的姿态臂的两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于所述手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述器械能够绕着远心不动点进行姿态调整，结构简单稳定；
[0020]2.本技术所提供的减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，所述减孔手术体外臂结构的所述主操作臂和所述副操作臂能够在手术过程中相互配合，控制所述第一器械和所述第二器械系统工作，能够满足多种应用场景；
[0021]3.本技术所提供的减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，通过所述主姿态臂能够调整所述第一器械的姿态，以满足更多的手术需求，通过所述主位置臂能够调整所述主姿态臂和所述第一器械的位姿；通过所述副位置臂能够调整所述副姿态臂和所述第二器械的位姿；
[0022]4.本技术所提供的减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，所述关节臂采用三段式关节的设置方式，其中一段关节是冗余关节，增加的冗余关节可以满足术中需要避让病人和其他的装置的需求，可以避免转轴共线时出现奇异位姿的问题，同时可以给予控制系统更大的自由度，包括不仅限于采用最小转动惯量法或均分转动角度，降低姿态臂运动的影响。可以理解的是，在一些变形实施方式中，所述关节臂的段数还能够是两段或者是三段以上，所述关节臂的段数不应当构成对本申请的限制。
附图说明
[0023]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本技术的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0024]图1和图2是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂结构的立体图；
[0025]图3是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的主操作臂安装于台车主体的立体结构示意图；
[0026]图4是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的副操作臂安装于台车主体的
立体结构示意图；
[0027]图5是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的主位置臂安装于台车主体的立体结构示意图；
[0028]图6和图7是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的主操作臂的结构示意图；
[0029]图8是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的副位置臂安装于台车主体的结构示意图；
[0030]图9是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的副操作臂的结构示意图；
[0031]图10是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的一变形实施方式的立体结构示意图；
[0032]图11是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的关节臂的一变形实施方式的立体结构示意图；
[0033]图12是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的关节臂的第一实施方式的结构示意图；
[0034]图13是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的关节臂的第二实施方式的结构示意图；
[0035]图14是本技术的优选实施例的减孔手术体外臂的关节臂的第三实施方式的结构示意图。
[0036]附图标号说明：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.减孔手术体外臂的姿态臂，其特征在于，包括：两个以上有序转动连接的关节臂，并且两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述手术器械能够绕着远心不动点进行姿态调整。2.根据权利要求1所述的减孔手术体外臂的姿态臂，其特征在于，所述姿态臂包括第一关节臂、第二关节臂以及第三关节臂，所述第二关节臂的近端连接于所述第一关节臂，远端连接于所述第三关节臂，所述第一关节臂的近端可转动地连接于体外臂的位置臂，所述第三关节臂的远端连接于所述手术器械；所述第一关节臂与所述位置臂转动连接的轴线是第一轴线，所述第二关节臂与所述第一关节臂转动连接的轴线是第二轴线，所述第三关节臂与所述第二关节臂转动连接的轴线是第三轴线，所述第一轴线、所述第二轴线以及所述第三轴线的远端相交于同一点。3.根据权利要求2所述的减孔手术体外臂的姿态臂，其特征在于，所述第一关节臂和所述第三关节臂分别可转动地安装于所述第二关节臂的同一侧。4.根据权利要求2所述的减孔手术体外臂的姿态臂，其特征在于，所述第一关节臂和所述第三关节臂分别可转动地安装于所述第二关节臂的两侧。5.根据权利要求2所述的减孔手术体外臂的姿态臂，其特征在于，所述第二关节臂的远端和近端具有第一转动槽和第二转动槽，所述第一关节臂的远端可...

【专利技术属性】
技术研发人员：许阳，
申请(专利权)人：艺柏湾医疗科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：