一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，包括固定夹紧块以及连接在所述固定夹紧块上的活动夹紧块，在所述固定夹紧块以及活动夹紧块之间设有用于夹持导丝的夹持部件；所述活动夹紧块能够在夹紧位置以及松开位置之间切换，所述活动夹紧块受力一直有向夹紧位置移动的趋势，当所述活动夹紧块处于夹紧位置时，在所述固定夹紧块以及活动夹紧块的作用下，所述夹持部件夹紧导丝；记忆合金丝的两端分别固定在所述固定夹紧块以及活动夹紧块上，当所述记忆合金丝通电后产生变形，能够使所述活动夹紧块移动至松开位置，使所述夹持部件松开导丝。上述导丝夹紧装置利用记忆合金丝的通电变形特性能实现装置在夹紧导丝和松开导丝两种状态之间切换。两种状态之间切换。两种状态之间切换。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置。

技术介绍

[0002]现有血管介入手术机器人中导丝的平移和旋转都需要导丝夹紧装置来辅助完成。导丝的夹紧装置从工作状态上分为夹紧状态和松开状态。现有的一些血管手术机器人系统中是将导丝的平移和旋转功能分开，导丝的平移或转动过程中只允许平移或转动其中一个机构夹紧导丝，另一个机构处于松开状态；因此系统中需要有两套导丝夹紧装置来实现导丝的自动夹紧或松开，这会导致平移以及旋转功能的实现过程包含复杂的机械结构。还有一些血管手术机器人系统中将导丝平移和转动功能集成到一个装置中，导丝运动过程中一直处于夹紧状态，取放导丝时处于松开状态，当采用自动控制夹紧装置时也必然需要复杂的机械结构来实现。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本申请提出了一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，该装置中不需要电机、气缸等驱动部件，同时不需要复杂的传动部件，具有结构简单，成本低，控制简单的特点。
[0004]为了实现上述目的，本申请提出了一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，包括固定夹紧块(1)以及连接在所述固定夹紧块(1)上的活动夹紧块(2)，在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)之间设有用于夹持导丝的夹持部件；所述活动夹紧块(2)能够在夹紧位置以及松开位置之间切换，所述活动夹紧块(2)受力一直有向夹紧位置移动的趋势，当所述活动夹紧块(2)处于夹紧位置时，在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)的作用下，所述夹持部件夹紧导丝；记忆合金丝(5)的两端分别固定在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)上，当所述记忆合金丝(5)通电后产生变形，能够使所述活动夹紧块(2)移动至松开位置，使所述夹持部件松开导丝。
[0005]在一些实施例中，在所述固定夹紧块(1)上设有轨迹槽(9)，所述轨迹槽(9)形成一个闭环的轨迹，拉杆(8)的一端与所述活动夹紧块(2)相连接，其另一端处在所述轨迹槽(9)内，当所述活动夹紧块(2)移动时，所述拉杆(8)能沿着所述轨迹槽(9)的轨迹移动，在所述固定夹紧块(1)上设有平板弹簧(10)，所述平板弹簧(10)的压力始终作用在所述拉杆(8)上，使所述拉杆(8)与所述轨迹槽(9)的槽底面保持接触。
[0006]在一些实施例中，所述轨迹槽(9)中包含一个V形的轨迹，所述V形轨迹靠近所述活动夹紧块(2)，且该V形轨迹的开口朝向所述活动夹紧块(2)，当所述拉杆(8)沿着所述轨迹槽(9)移动时，所述V形轨迹的设置能够阻止所述拉杆(8)连续向夹紧位置的方向移动。
[0007]在一些实施例中，在所述轨迹槽(9)中包括多个轨迹段，相邻两个轨迹段的连接处形成转折，沿着所述轨迹槽(9)的深度方向，相邻两个轨迹段中，前一个轨迹段的末端与后
一个轨迹段的首端具有高度差，且前一个轨迹段的末端高于后一个轨迹段的首端，同一个轨迹段的首端与末端高度不同。
[0008]在一些实施例中，所述活动夹紧块(2)的下端与所述固定夹紧块(1)铰接；或者，所述活动夹紧块(2)与所述固定夹紧块(1)滑动连接；或者，所述活动夹紧块(2)为柔性结构，其下端固定在所述固定夹紧块(1)上。
[0009]在一些实施例中，在所述活动夹紧块(2)以及固定夹紧块(1)上均设有固定柱(14)，夹紧弹簧的两端分别连接在所述活动夹紧块(2)以及固定夹紧块(1)上的固定柱(14)上，通过所述夹紧弹簧使所述活动夹紧块(2)一直有向夹紧位置移动的趋势。
[0010]在一些实施例中，所述记忆合金丝(5)的两端分别设有固定环(19)，通过两个固定环(19)将所述记忆合金丝(5)的两端分别固定在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)上；在所述固定夹紧块(1)上还设有具有定滑轮作用的绕线柱(6)，以实现所述记忆合金丝(5)的换向。
[0011]在一些实施例中，在所述固定夹紧块(1)上设有螺孔(15)，所述螺孔(15)配合丝杆使用，二者构成导丝平动螺纹副，通过丝杆的旋转，能够使所述固定夹紧块(1)平动。
[0012]在一些实施例中，在所述固定夹紧块(1)上还设有用于为所述记忆合金丝(5)供电的供电部(7)，所述供电部(7)包括固定在所述固定夹紧块(1)上的导电柱(21)，所述导电柱(21)用于为固定在所述活动夹紧块(2)上的记忆合金丝(5)导向以及供电，所述导电柱(21)经第一导线(201)与第一滑动导电弹片(1301)电连接，固定在所述固定夹紧块(1)上的记忆合金丝(5)经第二导线(202)与第二滑动导电弹片(1302)电连接，所述第一滑动导电弹片(1301)和第二滑动导电弹片(1302)设置在所述固定夹紧块(1)上用于与供电装置电连接，以实现在所述固定夹紧块(1)平移的过程中始终能为所述记忆合金丝(5)供电。
[0013]在一些实施例中，所述血管介入手术机器人的导丝夹紧装置还包括夹紧状态检测机构(11)，用于检测所述活动夹紧块(2)是否移动至夹紧位置，所述夹紧状态检测机构(11)包括间隔的固定在所述固定夹紧块(1)上的第一电极触点(2301)和第二电极触点(2302)，所述第一电极触点(2301)经第三导线(203)与第三滑动导电弹片(1303)电连接，所述第二电极触点(2302)经第四导线(204)与第四滑动导电弹片(1304)电连接，所述第三滑动导电弹片(1303)和第四滑动导电弹片(1304)设置在所述固定夹紧块(1)上用于与夹紧状态检测电路电连接，在所述活动夹紧块(2)上设有第一导电件(2401)，当所述活动夹紧块(2)移动至夹紧位置时，所述第一导电件(2401)的两端分别与所述第一电极触点(2301)和第二电极触点(2302)接触，使所述第一电极触点(2301)和第二电极触点(2302)电连接。
[0014]在一些实施例中，所述固定夹紧块(1)呈圆形或部分圆形，沿着周向，在所述固定夹紧块(1)的外表面上设有齿结构；所述固定夹紧块(1)设置在底座(17)上，在所述底座(17)上还设有旋转驱动花键齿轮(18)，所述旋转驱动花键齿轮(18)与所述固定夹紧块(1)上的齿结构啮合，通过驱动外设的花键轴能够带动所述旋转驱动花键齿轮(18)转动，使所述固定夹紧块(1)转动，实现导丝的旋转功能；在所述底座(17)上设有螺孔(15)，所述螺孔(15)配合丝杆使用，二者构成导丝平动螺纹副，通过丝杆的旋转，能够实现所述固定夹紧块(1)平动。
[0015]在一些实施例中，为所述记忆合金丝(5)供电的供电部(7)设置在所述固定夹紧块(1)以及所述底座(17)上，所述供电部(7)包括固定在所述固定夹紧块(1)上的导电柱(21)，
所述导电柱(21)用于为固定在所述活动夹紧块(2)上的记忆合金丝(5)导向以及供电，所述导电柱(21)经第五导线(205)与第一弧形导电丝(2201)电连接，所述第一弧形导电丝(2201)设置在所述固定夹紧块(1)上，当所述固定夹紧块(1)在旋转的过程中，所述第一弧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：包括固定夹紧块(1)以及连接在所述固定夹紧块(1)上的活动夹紧块(2)，在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)之间设有用于夹持导丝的夹持部件；所述活动夹紧块(2)能够在夹紧位置以及松开位置之间切换，所述活动夹紧块(2)受力一直有向夹紧位置移动的趋势，当所述活动夹紧块(2)处于夹紧位置时，在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)的作用下，所述夹持部件夹紧导丝；记忆合金丝(5)的两端分别固定在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)上，当所述记忆合金丝(5)通电后产生变形，能够使所述活动夹紧块(2)移动至松开位置，使所述夹持部件松开导丝。2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：在所述固定夹紧块(1)上设有轨迹槽(9)，所述轨迹槽(9)形成一个闭环的轨迹，拉杆(8)的一端与所述活动夹紧块(2)相连接，其另一端处在所述轨迹槽(9)内，当所述活动夹紧块(2)移动时，所述拉杆(8)能沿着所述轨迹槽(9)的轨迹移动，在所述固定夹紧块(1)上设有平板弹簧(10)，所述平板弹簧(10)的压力始终作用在所述拉杆(8)上，使所述拉杆(8)与所述轨迹槽(9)的槽底面保持接触。3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：所述轨迹槽(9)中包含一个V形的轨迹，所述V形轨迹靠近所述活动夹紧块(2)，且该V形轨迹的开口朝向所述活动夹紧块(2)，当所述拉杆(8)沿着所述轨迹槽(9)移动时，所述V形轨迹的设置能够阻止所述拉杆(8)连续向夹紧位置的方向移动。4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：在所述轨迹槽(9)中包括多个轨迹段，相邻两个轨迹段的连接处形成转折，沿着所述轨迹槽(9)的深度方向，相邻两个轨迹段中，前一个轨迹段的末端与后一个轨迹段的首端具有高度差，且前一个轨迹段的末端高于后一个轨迹段的首端，同一个轨迹段的首端与末端高度不同。5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：所述活动夹紧块(2)的下端与所述固定夹紧块(1)铰接；或者，所述活动夹紧块(2)与所述固定夹紧块(1)滑动连接；或者，所述活动夹紧块(2)为柔性结构，其下端固定在所述固定夹紧块(1)上。6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：在所述活动夹紧块(2)以及固定夹紧块(1)上均设有固定柱(14)，夹紧弹簧的两端分别连接在所述活动夹紧块(2)以及固定夹紧块(1)上的固定柱(14)上，通过所述夹紧弹簧使所述活动夹紧块(2)一直有向夹紧位置移动的趋势。7.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：所述记忆合金丝(5)的两端分别设有固定环(19)，通过两个固定环(19)将所述记忆合金丝(5)的两端分别固定在所述固定夹紧块(1)以及活动夹紧块(2)上；在所述固定夹紧块(1)上还设有具有定滑轮作用的绕线柱(6)，以实现所述记忆合金丝(5)的换向。8.根据权利要求1～7中任意一项所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：在所述固定夹紧块(1)上设有螺孔(15)，所述螺孔(15)配合丝杆使用，二者构成导丝平动螺纹副，通过丝杆的旋转，能够使所述固定夹紧块(1)平动。9.根据权利要求8所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：在所述固定夹紧块(1)上还设有用于为所述记忆合金丝(5)供电的供电部(7)，所述供电部(7)包括固定在所述固定夹紧块(1)上的导电柱(21)，所述导电柱(21)用于为固定在所述活动夹紧块
(2)上的记忆合金丝(5)导向以及供电，所述导电柱(21)经第一导线(201)与第一滑动导电弹片(1301)电连接，固定在所述固定夹紧块(1)上的记忆合金丝(5)经第二导线(202)与第二滑动导电弹片(1302)电连接，所述第一滑动导电弹片(1301)和第二滑动导电弹片(1302)设置在所述固定夹紧块(1)上用于与供电装置电连接，以实现在所述固定夹紧块(1)平移的过程中始终能为所述记忆合金丝(5)供电。10.根据权利要求8所述的血管介入手术机器人的导丝夹紧装置，其特征在于：所述血管介入手术机器人的导丝夹紧装置还包括夹紧状态检测机构(11)，用于检测所述活动夹紧块(2)是否移动至夹紧位置，所述夹紧状态检测机构(11)包括间隔的固定在所述固定夹紧块(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，李明，詹世涛，孙峰，顾俊杰，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：