用于介入手术机器人的从端驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，该用于介入手术机器人的从端驱动装置包括：推送机构，包括导轨、滑台以及推送驱动件；导管驱动机构，包括第一壳体、导管旋转驱动件、球囊导管递送驱动件、导丝旋转驱动件；导丝驱动机构，包括第二壳体、导丝旋转传动件、导丝递送驱动件；无菌筒，包括滚筒和卷丝盘；无菌盒，包括第三壳体、导管传动件、球囊导管传动件以及C管递送件，导管旋转驱动件与导管传动件驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件与球囊导管传动件驱动连接以递送球囊导管。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的介入手术机器人的管丝递送功能分离，影响操作效率的问题。效率的问题。效率的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于介入手术机器人的从端驱动装置


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，具体而言，涉及一种用于介入手术机器人的从端驱动装置。

技术介绍

[0002]微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝
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导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(Digital Subtraction Angiography，DSA)手动完成导丝
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导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，有利于提高定位操作精度与稳定度、将医护人员从辐射中解放出来、避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害、避免医护人员因疲倦而造成术中操作不可靠的情况、改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况、降低介入手术的学习曲线、为血管介入手术提供更精确的操作。
[0003]在相关技术中，医用导管为空腔管状结构，内部的空腔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述用于介入手术机器人的从端驱动装置包括：推送机构(10)，包括导轨(11)、滑台(12)以及推送驱动件(13)，所述推送驱动件(13)与所述滑台(12)驱动连接，以驱动所述滑台(12)在所述导轨(11)上滑动；导管驱动机构(20)，包括安装在所述滑台(12)上的第一壳体(21)以及设置在所述第一壳体(21)内的导管旋转驱动件(22)、球囊导管递送驱动件(23)、导丝旋转驱动件(24)；导丝驱动机构(30)，包括安装在所述第一壳体(21)上的第二壳体(31)以及设置在所述第二壳体(31)内的导丝旋转传动件(32)和导丝递送驱动件(33)，所述导丝递送驱动件(33)的驱动轴与所述导丝旋转传动件(32)的输出轴同轴设置；无菌筒(40)，包括滚筒(41)以及可转动地设置在所述滚筒(41)内的卷丝盘(42)，所述导丝旋转驱动件(24)通过所述导丝旋转传动件(32)与所述滚筒(41)驱动连接，所述导丝递送驱动件(33)与所述卷丝盘(42)驱动连接，所述滚筒(41)的转动轴线与所述卷丝盘(42)的转动轴线相垂直；无菌盒(50)，包括安装在所述第一壳体(21)上的第三壳体(51)以及设置在所述第三壳体(51)内的导管传动件(52)、球囊导管传动件(53)以及C管递送件(54)，所述导管旋转驱动件(22)与所述导管传动件(52)驱动连接以旋转导管，所述球囊导管递送驱动件(23)与所述球囊导管传动件(53)驱动连接以递送球囊导管。2.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述导丝旋转传动件(32)包括导丝旋转动力输入轴(321)和导丝旋转动力输出轴(322)，所述导丝旋转动力输入轴(321)的轴线和所述导丝旋转动力输出轴(322)的轴线相垂直，所述导丝旋转驱动件(24)与所述导丝旋转动力输入轴(321)的第一端驱动连接，所述导丝旋转动力输入轴(321)的第二端设置有第一传动齿圈，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第一端设置有与所述第一传动齿圈相啮合的第二传动齿圈，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端与所述滚筒(41)驱动连接。3.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述滚筒(41)在其转动轴线的一端设置有安装槽(411)，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端插入所述安装槽(411)内，所述安装槽(411)内设置有定位轴(412)，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端设置有与所述定位轴(412)定位配合的定位孔(3221)。4.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦克非，丰雷，朱成刚，林章宇，何际宁，袁生，吴少宇，徐晗，王昊，
申请(专利权)人：中国医学科学院阜外医院，
类型：发明
国别省市：