用于机器人系统管理的方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例提供了用于确定跟踪设备的位置的方法、装置、系统和计算机可读介质，跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感器。在该方法中，基于由视觉传感器收集的参考标记的图像来获取跟踪设备相对于参考标记的第一位置。在跟踪设备的移动之后，由惯性传感器获取跟踪设备相对于第一位置的第二位置。基于第一位置和第二位置来确定跟踪设备相对于参考标记的位置。通过这些实施例，位置确定可以通过单个跟踪设备以准确和有效的方式来实现。备以准确和有效的方式来实现。备以准确和有效的方式来实现。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人系统管理的方法和装置


[0001]本公开的示例实施例总体上涉及机器人系统管理，更具体地涉及用于通过机器人系统中的跟踪设备来确定位置的方法、装置、系统和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着计算机和自动控制的发展，机器人系统已经在制造业中被广泛应用于处理各种类型的工作对象。例如，工具可以配备在机器人系统的端部手臂处，用于通过诸如切割、抓取等操作来处理工作对象。通常，机器人系统可以具有多个机器人手臂，每个机器人手臂可以通过在手臂端部处的对应关节进行旋转。机器人系统可以被编程为基于演示编程(PBD)技术沿着用于处理工作对象的路径驱动工具。然而，PBD技术涉及复杂的程序，并且在位置确定方面存在缺陷。因此，希望提出一种更高效的用于位置确定的解决方案，从而可以以有效的方式基于所确定的位置来管理机器人系统。

技术实现思路

[0003]本公开的示例实施例提供了机器人系统管理的解决方案。
[0004]在第一方面，本公开的示例实施例提供了一种用于确定跟踪设备的位置的方法，这里跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感器。该方法包括：基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定跟踪设备的位置的方法，所述跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感器，并且所述方法包括：基于由所述视觉传感器收集的参考标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述参考标记的第一位置；在所述跟踪设备的移动之后，由所述惯性传感器获取所述跟踪设备相对于所述第一位置的第二位置；以及基于所述第一位置和所述第二位置来确定所述跟踪设备相对于所述参考标记的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一位置包括：获取所述参考标记的真实尺寸；获取所述参考标记在所述图像中的虚拟尺寸；以及基于所述真实尺寸、所述虚拟尺寸和所述视觉传感器的聚焦参数来确定所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述移动之后，由所述视觉传感器收集所述跟踪设备的工作环境的环境图像；以及基于所述环境图像和先前环境图像来校正所述第二位置，所述先前环境图像由所述视觉传感器在用于收集所述环境图像的时间点之前的先前时间点处收集。4.根据权利要求3所述的方法，其中校正所述第二位置包括：基于图像分析分别从所述环境图像和所述先前环境图像中标识一对特征点，所述一对特征点对应于所述工作环境中的环境特征；以及确定所述一对特征点的位置之间的偏移；以及基于所述偏移来校正所述第二位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述跟踪设备被附接到部署在机器人系统中的工具和将由所述机器人系统处理的工作对象中的一者，并且所述参考标记被附接到所述工具和所述工作对象中的另一者。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：在所述工具沿着用于处理所述工作对象的轨迹的移动期间确定所述跟踪设备的一组位置。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述跟踪设备包括电话设备，所述视觉传感器包括配备在所述电话设备中的相机，并且所述惯性传感器包括配备在所述电话设备中的惯性测量单元。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述方法由安装在所述电话设备中的应用来实现，并且所述方法还包括：经由至所述应用的用户输入来调节所述机器人系统的处理参数。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考标记包括快速响应(QR)码。10.一种用于通过跟踪设备管理机器人系统的方法，所述跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感器，并且所述方法包括：基于由所述视觉传感器收集的工具标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述工具标记的第一位置，所述工具标记被附接到部署在所述机器人系统中的工具；在所述跟踪设备的移动之后，由所述惯性传感器获取所述跟踪设备相对于所述第一位置的第二位置，所述跟踪设备在所述移动期间耦合到所述工具；以及基于所述第一位置和所述第二位置来确定工具校准位置，所述工具校准位置表示用于
校准所述工具的、所述跟踪设备相对于所述工具标记的位置。11.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述工具校准位置包括：获取所述工具标记相对于所述机器人系统的工具底座的位置；以及基于所述工具标记的所述位置以及所述第一位置和所述第二位置来确定所述工具校准位置。12.根据权利要求10所述的方法，还包括：基于机器人标记和工作对象标记来获取对象校准位置，所述机器人标记被附接到所述工具，所述工作对象标记被附接到将由所述机器人系统处理的工作对象，并且所述对象校准位置表示用于校准所述工作对象的、所述工作对象标记相对于所述机器人系统的框架底座的位置。13.根据权利要求12所述的方法，其中获取所述对象校准位置包括：基于由所述视觉传感器收集的所述机器人标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述机器人标记的第三位置；基于在所述跟踪设备的移动之后由所述视觉传感器收集的所述工作对象标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述工作对象标记的第四位置，所述跟踪设备被移动以收集所述工作对象标记的所述图像；在所述移动期间由所述惯性传感器获取所述跟踪设备相对于所述第三位置的第五位置；以及基于所述机器人标记的位置以及所述第三位置、所述第四位置和所述第五位置来确定所述对象校准位置。14.根据权利要求12所述的方法，还包括：获取所述跟踪设备相对于所述工作对象标记的多个位置，所述跟踪设备耦合到所述工具，并且所述多个位置是在所述工具沿着用于由所述机器人系统处理所述工作对象的轨迹的移动期间确定的；以及基于所述跟踪设备的所述多个位置来生成工具路径。15.根据权利要求14所述的方法，其中获取所述多个位置包括：基于由所述视觉传感器收集的所述工作对象标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述工作对象标记的第六位置；在所述工具的所述移动期间由所述惯性传感器获取所述跟踪设备相对于所述第六位置的第七位置；以及基于所述第六位置和所述第七位置来确定所述跟踪设备相对于所述工作对象标记的所述多个位置中的位置。16.根据权利要求14所述的方法，还包括：基于所述工具校准位置、所述对象校准位置和所述工具路径来生成用于处理所述工作对象的机器人路径。17.根据权利要求16所述的方法，还包括：控制所述机器人系统基于所述机器人路径来处理所述工作对象。18.根据权利要求12所述的方法，其中所述工具标记、所述工作对象标记和所述机器人标记中的任一个包括快速响应(QR)码。19.一种用于确定跟踪设备的位置的装置，所述跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感
器，并且所述装置包括：第一获取单元，用于基于由所述视觉传感器收集的参考标记的图像来获取所述跟踪设备相对于所述参考标记的第一位置；第二获取单元，用于在所述跟踪设备的移动之后由所述惯性传感器获取所述跟踪设备相对于所述第一位置的第二位置；以及确定单元，用于基于所述第一位置和所述第二位置来确定所述跟踪设备相对于所述参考标记的位置。20.根据权利要求19所述的装置，其中所述第一获取单元包括：真实尺寸获取单元，用于获取所述参考标记的真实尺寸；虚拟尺寸获取单元，用于获取所述参考标记在所述图像中的虚拟尺寸；以及位置确定单元，用于基于所述真实...

【专利技术属性】
技术研发人员：田野，方心宇，张佳帆，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：