一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统技术方案

本发明专利技术属于血管介入手术技术领域，且公开了一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统，包括造影配套电动手术台，C型介入X射线造影系统，远程控制终端，磁控手术机器人模块和导丝导管推送介入手术机器人模块，采用光纤组件用来传输及接受反射的光学信号，磁体混合物对磁控机械臂控制永磁体磁场变化产生相应动作响应，磁控导丝介入血管内，将位置图像光学信号反馈传输给远程控制终端进行信号转换图像处理，并分析理论位置与最近侧血管壁距离与水平轴夹角，基于上述夹角数值、边距距离计算出调整后磁控导丝远端端点的位置坐标，最后通过磁控机械臂控制永磁体质心位置及磁场方向，实现最终对磁控导丝的位置进行及时校正，减少与血管壁的碰撞。管壁的碰撞。管壁的碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统


[0001]本专利技术属于血管介入手术
，具体为一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统。

技术介绍

[0002]血管介入手术能够有效治疗血管疾病，具有创伤小、反应低、恢复快优点，还具有靶向性特点，可使部分不能耐受手术或失去手术机会或耐药患者得到有效治疗，在部分领域已经取代外科手术成为首选治疗方式。血管介入手术按治疗方向主要分为血管内栓塞、狭窄、血管内出血的手术治疗，需要借助各种介入器械以及影像设备方能进行。我国应用血管介入手术治疗方案较晚，近年发展迅速，相关手术治疗水平逐步缩短与国外差距。
[0003]现有技术中，血管介入手术治疗采用传统介入导丝以及高分子导管器械，手术过程中需采用DSA造影实时观察导丝或导管到达推进的实时位置，并进行检测，无论是患者还是施术医疗工作人员同时长时间暴露在X射线环境中。同时由于人体血路尤其是神经血管通路过于复杂，介入器械推进到目标靶点位置过程时间过长。目前市面较为火热的有血管介入手术机器人，通过推送模块的推送、旋转实现导丝的推进到达指定病灶，该方法可以解放医疗工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统，包括造影配套电动手术台(102)，所述造影配套电动手术台(102)底部设有C型介入X射线造影系统(100)，且C型介入X射线造影系统(100)设为C型臂(101)，其特征在于：所述造影配套电动手术台(102)一端设有磁控手术机器人模块(200)，所述磁控手术机器人模块(200)输入端电性连接有远程控制终端(600)，所述远程控制终端(600)包括磁控工作台与推进工作台，所述磁控工作台输出端与磁控手术机器人模块(200)输入端电性连接，所述推进工作台输出端电性连接有导丝导管推送介入手术机器人模块(400)，且导丝导管推送介入手术机器人模块(400)设在造影配套电动手术台(102)另一端，所述导丝导管推送介入手术机器人模块(400)通过驱动组件(403)推进磁控导丝(300)。2.根据权利要求1所述的一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统，其特征在于：所述磁控手术机器人模块(200)包括磁控机械臂(202)，所述磁控机械臂(202)一端固定有永磁体(203)，所述磁控手术机器人模块(200)固定在第一四轮定位台车(201)顶部。3.根据权利要求2所述的一种可磁控导引的血管介入手术机器人系统，其特征在于：所述磁控机械臂(202)设为六自由度或七自由度的机械臂，所述永磁体(203)设为圆柱体，且圆柱体直径设为100mm，且永磁体(203)的磁场强度设为1.45T。4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李峥，钟旭飘，周凯旋，赵中，
申请(专利权)人：智驭医疗科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：