本发明属于医疗器械领域，公开了一种手术入路定位装置，包括壳体、两个以上的伸缩件、皮肤锁紧机构和对接件，壳体沿轴向的上端设有沿径向向外延伸的弧形轨道，所述弧形轨道的圆心为远心不动点；两个以上的伸缩件分别设置于所述壳体沿轴向的下端，且分别沿...

本发明公开了一种传动装置及多自由度手术器械，所述传动装置包括：第一驱动轴，设置有第一绞盘、第二绞盘和第一齿轮组件；第二驱动轴，设置有第三绞盘、第四绞盘和第二齿轮组件；第三驱动轴，所述第三驱动轴通过连接件分别与所述第一齿轮架和所述第二齿轮...

本发明公开了一种传动装置及多自由度手术器械，所述传动装置包括：第一驱动轴，所述第一驱动轴上设置有第一绞盘和第二绞盘；第二驱动轴，所述第二驱动轴上设置有第三绞盘和第四绞盘；导向组件，所述导向组件包括导向架以及设置于所述导向架的第一变位绞盘...

本发明公开了一种全电动腔镜吻合器，所述全电动腔镜吻合器包括：手柄，所述手柄的内部具有安装槽，所述安装槽的槽口处设置有后盖；驱动装置，适配装设于所述安装槽内；所述后盖与所述手柄可开合设置，使得所述驱动装置可拆卸设置于所述手柄内。本发明通过...

本发明属于医疗设备领域，公开了一种减孔手术的体外臂及手术机器人，其中，减孔手术的体外臂包括主位置臂、辅助位置臂、主姿态臂和辅助姿态臂，主位置臂具有安装位；辅助位置臂近端可转动地安装于安装位；主姿态臂近端可转动地安装于辅助位置臂的近端，且...

本发明属于医疗器械领域，公开了一种手术机器人体外臂转动关节及手术机器人，手术机器人体外臂转动关节包括：减速机壳体与第一臂体固定连接，波发生器与电机输出轴连接；减速机柔轮的内圈与波发生器连接，外圈与减速机刚轮的内圈啮合，减速机刚轮的外圈与...

本发明公开了一种传动装置及全电动腔镜吻合器，所述传动装置包括：第一驱动轴，具有同心设置的第一绞盘和第二绞盘；第二驱动轴，具有同心设置的第三绞盘和第四绞盘；驱动绳组件，所述第一驱动绳的近端缠绕在所述第一绞盘上，所述第二驱动绳的近端缠绕在所...

本实用新型公开了减孔手术体外臂的姿态臂及减孔手术体外臂结构，减孔手术体外臂的姿态臂包括：两个以上有序转动连接的关节臂，并且两个以上的所述关节臂的两个以上的转动轴线相交于所述手术器械的远端，在所述关节臂转动的过程中，所述器械能够绕着远心不...

本发明公开了一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，所述双自由度关节传动装置包括：中空的杆体；远端关节，与所述杆体的一端转动连接；导向杆，沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件；第一齿轮，套设于所述导向杆上，所述第一齿轮的...

本发明公开了减孔手术体外臂结构，包括：台车主体，具有第一安装位和第二安装位；主操作臂，所述主操作臂的近端安装于所述第一安装位，远端适于连接第一器械，用于控制所述第一器械的运动；副操作臂，所述副操作臂的近端安装于所述第二安装位，远端适于连...

本发明公开了一种机器人关节结构，其包括：第一法兰；第二法兰，所述第二法兰与所述第一法兰转动连接；在初始状态时，所述第一法兰与所述第二法兰之间的第一线缆长度和第二线缆长度为第一长度；在所述第一法兰与所述第二法兰相对转动预设角度时，所述第一...

本发明公开了一种传动装置及多自由度手术器械，其包括：第一传动机构，包括第一线缆组件、第一传动杆组件和曲轴组件，所述第一传动杆组件与所述第一线缆组件连接，用于控制夹钳机构的开合和俯仰，所述曲轴组件与所述第一线缆组件连接，用于控制夹钳机构的...

本发明公开了一种多自由度手术夹钳，包括基杆、夹钳机构及平行机构。夹钳机构包括夹钳组件、远端夹具、近端夹具及若干控制绳索。夹钳组件转动连接于远端夹具，远端夹具设有用于连接近端夹具的转动部。平行机构连接于近端夹具，近端夹具设有张紧轮。控制绳...

本实用新型公开了多自由度手术机器人刚性夹钳及其远端夹钳机构，远端夹钳机构包括：夹钳组件，包括第一夹钳、第二夹钳、第一驱动滑轮以及第二驱动滑轮，第一夹钳可转动地连接于第一驱动滑轮，第二夹钳可转动地连接于第二驱动滑轮；若干控制线索，若干控制...

本发明公开了外科手术夹钳、外科手术夹钳头及夹钳头的控制方法，外科手术夹钳头包括：第一夹钳臂，包括第一夹钳臂主体和第一电极，第一夹钳臂主体具有第一夹持面；第二夹钳臂，包括第二夹钳臂主体和第二电极，第二夹钳臂主体具有第二夹持面；当第一夹钳臂...

本发明涉及医疗设备技术领域，提供一种传动装置和医疗器械。传动装置包括：第一传动机构，包括可转动的第一传动杆和连接第一传动杆的线缆组件，线缆组件能将第一传动杆的转动转换为俯仰运动和绕第一轴线的第一旋转运动；第二传动机构，包括可转动的第二传...

本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种用于微创外科手术的机器人机械臂，包括：承载机构，包括底座和通过活动连接件连接于底座的末端；调姿机构，包括可转动地连接于承载机构的末端的旋转俯仰件，旋转俯仰件的末端可转动地连接有器械基座，旋转俯仰件的...

本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种手术机器人的末端机构及其控制方法和相关设备。控制方法包括：根据远心点与一空间目标点之间的位置关系，生成用于控制机械臂的位姿调整信号，以使机械臂驱动器械基座进行位姿调整运动至远心点与空间目标点重合；于位...

本发明公开了多自由度手术机器人刚性夹钳，包括：基杆；远端夹钳机构；近端平行机构，包括连杆段、安装于所述连杆段两端的远端转动组件和近端转动组件，所述近端转动组件连接于所述基杆，所述远端转动组件连接于所述远端夹钳机构，所述近端转动组件和所述...