一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法技术

本发明专利技术涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹，实时判断当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆，当出现障碍车辆时，获取障碍车辆的状态参数，并根据状态参数设定无人驾驶车辆的控制状态，基于无人驾驶车辆的控制状态对无人驾驶车辆进行控制，本发明专利技术可以在出现障碍车辆时，对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制，进而可以降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆，然而随着路况越来越复杂，路上的车辆也越来越多，各种违反交通规则的行为层出不穷，无人驾驶技术必须有更高级的系统，更出色的识别能力和计算能力，才能适应复杂的路况。
[0003]当前无人驾驶车辆的视频画面和远程驾驶控制指令是通过无线通信网络进行数据传输，但是数据通信时延导致无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻远滞后于其发送时刻，在接收时刻远程驾驶控制指令已与无人驾驶车辆的实时操纵需求不匹配，增加了无人驾驶车辆发生安全事故的风险，降低了远程驾驶无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，用以解决现有技术中无法降低无人驾驶车辆发生安全事故风险，无法提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，所述方法包括：确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹；实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆；当出现所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态；基于所述无人驾驶车辆的控制状态对所述无人驾驶车辆进行控制。
[0006]在其中一个实施例中，在实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆时，包括：沿当前行驶轨迹方向进行障碍点采样；当识别到障碍点标注时，向所述障碍点发射第一红外光，并记录发射所述第一红外光的第一时间节点；接收所述障碍点反射的第二红外光，并记录接收所述第二红外光的第二时间点；计算所述第一时间点和所述第二时间点的时间差值，并根据所述时间差值确定所述无人驾驶车辆和所述障碍点之间的相对距离；当所述相对距离大于预设相对距离时，则判断所述障碍点不是障碍车辆；
当所述相对距离小于或等于所述预设相对距离时，则判断所述障碍点是障碍车辆。
[0007]在其中一个实施例中，在获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态时，包括：获取所述障碍车辆的多个行驶速度；基于多个行驶速度计算所述障碍车辆的平均行驶速度；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶速度，根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度设定所述无人驾驶车辆的控制状态，当所述当前行驶速度小于或等于所述平均行驶速度时，则根据所述当前行驶速度对所述无人驾驶车辆进行控制；当所述当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对所述无人驾驶车辆生成变道指令。
[0008]在其中一个实施例中，在对所述无人驾驶车辆生成变道指令时，包括：确定目标车道，并判断所述目标车道和所述当前行驶轨迹之间是否存在可并入路段，若否，则基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节；若是，则根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令。
[0009]在其中一个实施例中，在基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节时，包括：确定所述相对距离A和所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a，预设相对距离矩阵B，设定B（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设相对距离，B2为第二预设相对距离，B3为第三预设相对距离，B4为第四预设相对距离，且B1＜B2＜B3＜B4；预设无人驾驶车辆的当前行驶速度修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设当前行驶速度修正系数，h2为第二预设当前行驶速度修正系数，h3为第三预设当前行驶速度修正系数，h4为第四预设当前行驶速度修正系数，h5为第五预设当前行驶速度修正系数，且0.6＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1；根据所述相对距离A与各预设相对距离之间的关系对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节：当A＜B1时，选定所述第一预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h1；当B1≤A＜B2时，选定所述第二预设当前行驶速度h2对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h2；当B2≤A＜B3时，选定所述第三预设当前行驶速度h3对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h3；当B3≤A＜B4时，选定所述第四预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h4；当B4≤A时，选定所述第五预设当前行驶速度h5对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h5。
[0010]在其中一个实施例中，在根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令时，包括：计算所述平均行驶速度和所述当前行驶速度的速度差值f；根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量。
[0011]在其中一个实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量时，包括：预设速度差值矩阵D，设定D（D1，D2，D3，D4），其中，D1为第一预设速度差值，D2为第二预设速度差值，D3为第三预设速度差值，D4为第四预设速度差值，且D1＜D2＜D3＜D4；预设无人驾驶车辆的油门增量矩阵E，设定E（E1，E2，E3，E4，E5），其中，E1为第一预设油门增量，E2为第二预设油门增量，E3为第三预设油门增量，E4为第四预设油门增量，E5为第五预设油门增量，且E1＜E2＜E3＜E4＜E5；根据所述速度差值f与各预设速度差值之间的关系设定所述无人驾驶车辆的油门增量：当f＜D1时，选定所述第一预设油门增量E1作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当D1≤f＜D2时，选定所述第二预设油门增量E2作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当D2≤f＜D3时，选定所述第三预设油门增量E3作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当D3≤f＜D4时，选定所述第四预设油门增量E4作为所述无人驾驶车辆的油门增量；当D4≤f时，选定所述第五预设油门增量E5作为所述无人驾驶车辆的油门增量。
[0012]在其中一个实施例中，在根据所述速度差值f设定所述无人驾驶车辆的油门增量之后，还包括：获取所述无人驾驶车辆的车轮转速w；根据所述车轮转速w和所述当前行驶速度a计算所述当前行驶轨迹的滑移率P；根据所述滑移率P对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节。
[0013]在其中一个实施例中，根据下式计算所述当前行驶轨迹的滑移率P：；其中，β为无人驾驶车辆的车轮半径。
[0014]在其中一个实施例中，在根据所述滑移率P对所述无人驾驶车辆的油门增量进行调节时，包括：预设滑移率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人驾驶车辆的当前行驶轨迹；实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆；当出现所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态；基于所述无人驾驶车辆的控制状态对所述无人驾驶车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在实时判断所述当前行驶轨迹中是否出现障碍车辆时，包括：沿当前行驶轨迹方向进行障碍点采样；当识别到障碍点标注时，向所述障碍点发射第一红外光，并记录发射所述第一红外光的第一时间节点；接收所述障碍点反射的第二红外光，并记录接收所述第二红外光的第二时间点；计算所述第一时间点和所述第二时间点的时间差值，并根据所述时间差值确定所述无人驾驶车辆和所述障碍点之间的相对距离；当所述相对距离大于预设相对距离时，则判断所述障碍点不是障碍车辆；当所述相对距离小于或等于所述预设相对距离时，则判断所述障碍点是障碍车辆。3.根据权利要求2所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在获取所述障碍车辆的状态参数，并根据所述状态参数设定所述无人驾驶车辆的控制状态时，包括：获取所述障碍车辆的多个行驶速度；基于多个行驶速度计算所述障碍车辆的平均行驶速度；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶速度，根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度设定所述无人驾驶车辆的控制状态，当所述当前行驶速度小于或等于所述平均行驶速度时，则根据所述当前行驶速度对所述无人驾驶车辆进行控制；当所述当前行驶速度大于所述平均行驶速度时，则对所述无人驾驶车辆生成变道指令。4.根据权利要求3所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在对所述无人驾驶车辆生成变道指令时，包括：确定目标车道，并判断所述目标车道和所述当前行驶轨迹之间是否存在可并入路段，若否，则基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节；若是，则根据所述平均行驶速和所述当前行驶速度生成所述无人驾驶车辆的变道数据，基于所述变道数据生成所述变道指令。5.根据权利要求4所述的露天矿厂矿车的无人驾驶控制方法，其特征在于，在基于所述相对距离对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度进行调节时，包括：确定所述相对距离A和所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a，预设相对距离矩阵B，设定B（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设相对距离，B2为第二预设相对距离，B3为第三预设相对距离，B4为第四预设相对距离，且B1＜B2＜B3＜B4；预设无人驾驶车辆的当前行驶速度修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设当前行驶速度修正系数，h2为第二预设当前行驶速度修正系数，h3为第三预设
当前行驶速度修正系数，h4为第四预设当前行驶速度修正系数，h5为第五预设当前行驶速度修正系数，且0.6＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1；根据所述相对距离A与各预设相对距离之间的关系对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节：当A＜B1时，选定所述第一预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h1；当B1≤A＜B2时，选定所述第二预设当前行驶速度h2对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h2；当B2≤A＜B3时，选定所述第三预设当前行驶速度h3对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h3；当B3≤A＜B4时，选定所述第四预设当前行驶速度h1对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当前行驶速度为a*h4；当B4≤A时，选定所述第五预设当前行驶速度h5对所述无人驾驶车辆的当前行驶速度a进行调节，调节后的无人驾驶车辆的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树学，赵耀忠，刘强，刘跃，田文明，戚红建，韩硕，师凤瑞，杨庆健，孙明岩，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：