一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。本发明专利技术通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。发生的可能性。发生的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，无人驾驶车辆在矿区的运输中得到大量的应用，但是由于矿区的路面并不等同于正常行驶路面，在实际的工作环境中，无人驾驶车辆在面对地面深坑、较大石块等情况时，能够及时检测到并自动避开，但是在遇到稍浅的坑时，或者一些颠簸路段时，车辆则会选择直接行驶过去，但由于车辆自身会运输大量的矿山，就会导致车辆在经过颠簸路段时，就会产生一定的车身倾斜，并且由于是无人驾驶车辆，并不能通过人为经验的方式对无人驾驶车辆进行及时的控制，就会存在一定的安全隐患，进而也会对预算造成一定的影响，因此，如何提供一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统是本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统，本专利技术通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，所述抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据所述抖动数据对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。2.根据权利要求1所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段，包括：当所述零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且所述车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定所述无人驾驶车辆处于颠簸路段；预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于所述预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；对于所述预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；根据K与所述预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；当K＜T01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值A1作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；当T01≤K＜T02时，选定所述第二预设行驶加速度降低值A2作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；当T02≤K＜T03时，选定所述第三预设行驶加速度降低值A3作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；当T03≤K＜T04时，选定所述第四预设行驶加速度降低值A4作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。3.根据权利要求2所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于所述预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；对于所述预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；根据V与所述预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；当V＜R01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定所述第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；当R02≤V＜R03，选定所述第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；当R03≤V＜R04，选定所述第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。4.根据权利要求3所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，获取所述车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据所述极大值和所述极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于所述预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；对于所述预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；根据E与所述预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；当E＜M01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；当M01≤E＜M02，选定所述第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；当M02≤E＜M03，选定所述第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；当M03≤E＜M04，选定所述第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。5.根据权利要求1所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存所述抖动数据，并将所述零点偏移值K以及所述车轮轮速V进行实时发送。6.一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，应用于如权利要求1
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5任一项所述的颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树学，袁金祥，赵耀忠，刘强，刘跃，戚红建，韩硕，宋成风，王宇飞，孙明岩，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：