自动驾驶轨迹规划方法、系统、汽车、电子设备和存储介质技术方案

本发明专利技术提供的一种规避道路坑洼的自动驾驶轨迹规划方法、系统、电子设备和存储介质，通过感知模块检测路面坑洼，并将路面坑洼作为静态虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物参与轨迹规划计算，规划出可以避让路面坑洼的车辆行驶路径，从而提高了自动驾驶系统面对道路坑洼场景的安全性和舒适性，同时，由于将路面坑洼作为独立的静态虚拟障碍物，因此可以复用现有的路径规划算法，也减少了路径规划算法的复杂度。也减少了路径规划算法的复杂度。也减少了路径规划算法的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶轨迹规划方法、系统、汽车、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶轨迹规划领域，更具体地，涉及一种规避道路坑洼的自动驾驶轨迹规划方法、系统、汽车、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]轨迹规划(TrajectoryPlanning)是自动驾驶(Automated DrivingSystem，AD)系统的关键算法之一。轨迹规划算法能够规划一条安全，舒适的轨迹交由控制模块跟踪执行。常用的轨迹规划算法考虑到数个代价函数(costfunction)，比如自车与参考线的横向距离，自车与障碍物的纵向距离，巡航速度，自车动力学及运动学约束等，然而在汽车运行时，道路表面的坑洼同样会对乘车的安全性和舒适性产生很大的影响，但现有技术在轨迹规划时，对于道路表面坑洼的情况考虑较少。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动驾驶轨迹规划方法、系统、汽车、电子设备和存储介质。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种自动驾驶轨迹规划方法，包括：
[0005]S1、对路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1、对路面坑洼进行检测，将所述路面坑洼作为静态虚拟障碍物；S2、将所述静态虚拟障碍物参与轨迹规划计算，规划出车辆的行驶轨迹；S3、根据规划的所述行驶轨迹，控制车辆运动。2.根据权利要求1所述的自动驾驶轨迹规划方法，其特征在于，步骤S1中，对路面坑洼进行检测，包括：基于光学相机和/或毫米波雷达检测所述路面坑洼的几何属性，所述几何属性包括路面坑洼的面积和深浅。3.根据权利要求1所述的自动驾驶轨迹规划方法，其特征在于，步骤S2中，将所述静态虚拟障碍物参与轨迹规划计算，规划出车辆的行驶轨迹，包括：根据路面的坑洼的不同几何属性，规划出车辆对应的行驶轨迹和通过所述路面坑洼的方式。4.根据权利要求3所述的自动驾驶轨迹规划方法，其特征在于，所述根据路面的坑洼的不同几何属性，规划出车辆对应的行驶轨迹和通过所述路面坑洼的方式，包括：对于面积较小且较浅的路面坑洼，采取减速的方式通过所述路面坑洼；对于面积较小但较深的坑洼，采取绕坑的方式通过所述路面坑洼；对于面积较大但较浅的坑洼，采取变道的方式通过所述路面坑洼；对于面积较大且较深的坑洼，同时在无法绕行的情况下，采取平缓停车的方式。5.根据权利要求1
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4任一项所述的自动驾驶轨迹规划方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军德，王伟华，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：