本申请公开了一种车辆驾驶方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道的目标车道信息；根据车辆的实际位置信息、目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径；根据第一导航路径以及第二导航路径，控制车辆行驶。在本申请中，预瞄站点相当于变更终点的缓冲站点，使得根据第一导航路径以及第二导航路径控制车辆行驶时，避免了行驶过程中实际位置信息时时刻刻变化对变更终点的影响，使得车辆能够平稳准确地更换并到达更换后的终点。后的终点。后的终点。
【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种车辆驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶出租车(Robotaxi)也越来越受到业界的关注，Robotaxi如何在自动驾驶状态下更换终点是自动驾驶出租车想要提供媲美人工打车服务需要解决的一大问题。
[0003]因此，亟需一种车辆驾驶方法，使得Robotaxi在自动驾驶状态下能够平稳准确地更换并到达更换后的终点。
技术实现思路
[0004]本申请提出了一种车辆驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶方法，方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；终点变更指令包括变更后的终点；根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道；根据车辆的实际位置信息、目标车道的目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径，第一导航路径为车辆的实际位置与目标车道之间的导航路径，第二导航路径为目标车道与车辆变更后的终点之间的导航路径；根据第一导航路径以及第二导航路径，控制车辆行驶。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆驾驶装置，装置包括：
[0007]获取模块，用于在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；终点变更指令包括变更后的终点；
[0008]第一确定模块，用于根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道；
[0009]第二确定模块，用于根据车辆的实际位置信息、目标车道的目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径，第一导航路径为车辆的实际位置与目标车道之间的导航路径，第二导航路径为目标车道与车辆变更后的终点之间的导航路径；
[0010]控制模块，用于根据第一导航路径以及第二导航路径，控制车辆行驶。
[0011]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
[0012]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
[0013]本申请提供的一种车辆驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在本申请
中，首先响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，然后根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道，最后根据车辆的实际位置信息、目标车道的目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径，预瞄站点相当于变更终点的缓冲站点，使得根据第一导航路径以及第二导航路径控制车辆行驶时，避免了车辆行驶过程中实际位置信息时时刻刻变化对变更终点的影响，使得车辆在自动驾驶状态下能够平稳准确地更换并到达更换后的终点。
[0014]本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图。
[0017]图2示出了根据本申请一个实施例提出的一种车辆驾驶方法流程图。
[0018]图3示出了本申请实施例中一种车道的示意图。
[0019]图4示出了本申请实施例中一种初始车道以及预瞄站点的示意图。
[0020]图5示出了根据本申请又一个实施例提出的一种车辆驾驶方法的流程图。
[0021]图6示出了本申请实施例中一种车辆根据车辆驾驶方法导航的示意图。
[0022]图7示出了本申请一个实施例提出的一种车辆驾驶装置的结构框图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆100包括自动驾驶系统110，自动驾驶系统110可以内置多种自动驾驶功能，自动驾驶系统110根据内置的自动驾驶功能控制车辆自动驾驶，自动驾驶功能例如可以包括自动变道功能、自动超车功能以及自动停车功能等。
[0026]自动驾驶系统110可以包括数据采集模块111、地图导航模块112、一个或多个(图
中仅示出一个)处理器113以及存储器114。
[0027]数据采集模块111用于在车辆行车过程中，采集车辆的实际位置信息以及车辆的实时车速等。
[0028]地图导航模块112用于根据站点信息生成从当前位置到目标站点的导航路径，当前位置可以是车辆的实际位置也可以是乘客设置的任意位置。
[0029]处理器113可以是微控制单元(MCU)，微控制单元内置存储器114，该存储器114中存储有可以执行下述实施例中内容的程序，而处理器113可以执行该存储器114中存储的程序。
[0030]其中，处理器113可以包括一个或者多个处理器。处理器113利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器114内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器114内的数据，执行车辆100的各种功能和处理数据。
[0031]存储器114可以包括随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；所述终点变更指令包括变更后的终点；根据所述预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道；根据所述车辆的实际位置信息、所述目标车道的目标车道信息以及所述变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径，所述第一导航路径为所述车辆的实际位置与所述目标车道之间的导航路径，所述第二导航路径为所述目标车道与所述车辆变更后的终点之间的导航路径；根据所述第一导航路径以及所述第二导航路径，控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离之前，所述方法还包括：若所述车辆的目标相对位置信息满足目标条件，获取所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列；目标相对位置信息是指所述车辆与所述初始车道之间的相对位置信息，所述初始车道是指所述初始导航路径推荐的导航车道序列的第一个车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列不相等，持续比对所述车辆的当前车道序列以及所述初始导航路径推荐的导航车道序列，直到所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：计算所述车辆的实际车速以及所述预瞄时间的乘积，作为初始预瞄距离；计算所述车辆的目标相对位置信息中车辆行驶方向上的值的绝对值与所述初始预瞄距离的和，作为预瞄距离，所述目标相对位置信息是指所述车辆与初始车道之间的相对位置信息，所述初始车道是所述初始导航路径推荐的导航车道序列中的第一个车道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：费德意，王明明，夏锌，王宇健，郭彦，钟斌，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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