车辆驾驶方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆驾驶方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道的目标车道信息；根据车辆的实际位置信息、目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径；根据第一导航路径以及第二导航路径，控制车辆行驶。在本申请中，预瞄站点相当于变更终点的缓冲站点，使得根据第一导航路径以及第二导航路径控制车辆行驶时，避免了行驶过程中实际位置信息时时刻刻变化对变更终点的影响，使得车辆能够平稳准确地更换并到达更换后的终点。后的终点。后的终点。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种车辆驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶出租车(Robotaxi)也越来越受到业界的关注，Robotaxi如何在自动驾驶状态下更换终点是自动驾驶出租车想要提供媲美人工打车服务需要解决的一大问题。
[0003]因此，亟需一种车辆驾驶方法，使得Robotaxi在自动驾驶状态下能够平稳准确地更换并到达更换后的终点。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种车辆驾驶方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶方法，方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对初始导航路径的终点变更指令，根据车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；终点变更指令包括变更后的终点；根据预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道；根据车辆的实际位置信息、目标车道的目标车道信息以及变更后的终点，确定第一导航路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离；所述终点变更指令包括变更后的终点；根据所述预瞄距离，确定预瞄站点所在的目标车道；根据所述车辆的实际位置信息、所述目标车道的目标车道信息以及所述变更后的终点，确定第一导航路径以及第二导航路径，所述第一导航路径为所述车辆的实际位置与所述目标车道之间的导航路径，所述第二导航路径为所述目标车道与所述车辆变更后的终点之间的导航路径；根据所述第一导航路径以及所述第二导航路径，控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离之前，所述方法还包括：若所述车辆的目标相对位置信息满足目标条件，获取所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列；目标相对位置信息是指所述车辆与所述初始车道之间的相对位置信息，所述初始车道是指所述初始导航路径推荐的导航车道序列的第一个车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：在车辆按照初始导航路径行驶的过程中，若所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列不相等，持续比对所述车辆的当前车道序列以及所述初始导航路径推荐的导航车道序列，直到所述车辆的当前车道序列与所述初始导航路径推荐的导航车道序列相等，响应于接收到针对所述初始导航路径的终点变更指令，根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际车速以及预置的预瞄时间，确定预瞄距离，包括：计算所述车辆的实际车速以及所述预瞄时间的乘积，作为初始预瞄距离；计算所述车辆的目标相对位置信息中车辆行驶方向上的值的绝对值与所述初始预瞄距离的和，作为预瞄距离，所述目标相对位置信息是指所述车辆与初始车道之间的相对位置信息，所述初始车道是所述初始导航路径推荐的导航车道序列中的第一个车道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：费德意，王明明，夏锌，王宇健，郭彦，钟斌，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：