一种四足机器人中空机械臂成型方法技术

本发明专利技术公开了一种四足机器人中空机械臂成型方法，包括上模具与下模具；成型方法包括以下步骤：S1、内胆制备：将液态硅胶注入注塑空腔内，形成具备机械臂形状的硅胶内胆；S2、毛胚制作：将碳纤维复合材料铺贴于硅胶内胆上，形成机械臂的毛胚结构；S3、毛胚入模：将毛胚结构放入注塑空腔内，合模后，对硅胶内胆内充入正压力，硅胶内胆涨紧后使碳纤维复合材料充分贴附于硅胶内胆表面，同时对注塑空腔内充入负压力，在负压作用下使毛胚结构贴附于注塑空腔内壁；S4、固化成型：将入模的毛胚结构以及成型模具一起放入恒温恒湿箱内，进行固化成型。本发明专利技术将需要两个模具制备中空机械臂的制备工艺，优化为一个模具的制备工艺，节省了模具的加工成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人中空机械臂成型方法


[0001]本专利技术属于四足机器人
，尤其涉及一种四足机器人中空机械臂成型方法。

技术介绍

[0002]随着科技进步，社会生产力迅猛发展，机器人行业得到了蓬勃发展，其中四足机器人具有高机动性，负载能力和适应能力强等特点发展迅速，被广泛应用。四足机器人是一个综合性极强的研究产物，它以机电一体化技术为主导，综合应用了单片机技术、液压、传感器等多方面的知识，鼓励发展四足机器人，可以带动多行业的发展，在多领域提供更多就业岗位。
[0003]为了使四足机器人腿运动响应快速灵敏，在硬度足够的情况下，对四足机器人机械臂提出了严苛的轻质要求，所以PAN基碳纤维就成为四足机器人机械臂材料的首选。
[0004]传统的四足机器人机械臂制备过程中，通常是将四足机器人机械臂从中间分开变成对称的两部分，对称的两部分分别应用各自的模具，采用碳纤维复合材料加工成型，两部分分别成型完成之后，再用碳纤维胶将对称两部分的机械臂壳体粘接到一起，组成一整根中空机械臂，采用这种方法制备而成的中空机械臂，能够满足轻质的需求，但由于该中空机械臂为两部分采用碳纤维胶粘接而成，在四足机器人运动过程中，会因冲击较大，导致黏贴处裂开，进而导致机械臂失效。

技术实现思路

[0005]本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种四足机器人中空机械臂成型方法，以解决现有技术中存在的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种四足机器人中空机械臂成型方法，采用成型模具对中空机械臂进行成型，所述成型模具包括上模具与下模具；
[0007]所述上模具表面设有上模空腔，所述下模具表面设有下模空腔，当上模具与下模具合模时，所述上模空腔与所述下模空腔形成机械臂形状的注塑空腔；
[0008]所述成型方法包括以下步骤：
[0009]S1、内胆制备：将液态硅胶注入注塑空腔内，液态硅胶固化后，形成具备机械臂形状的硅胶内胆；
[0010]S2、毛胚制作：将碳纤维复合材料铺贴于硅胶内胆上，形成机械臂的毛胚结构；
[0011]S3、毛胚入模：将毛胚结构放入注塑空腔内，合模后，对硅胶内胆内充入正压力，硅胶内胆涨紧后使碳纤维复合材料充分贴附于硅胶内胆表面，同时对注塑空腔内充入负压力，在负压作用下使毛胚结构贴附于注塑空腔内壁；
[0012]S4、固化成型：将入模的毛胚结构以及成型模具一起放入恒温恒湿箱内，进行固化成型。
[0013]本专利技术一个较佳实施例中，所述上模具表面与所述下模具表面均设有负压孔，经
负压孔对注塑空腔内充入负压力。
[0014]本专利技术一个较佳实施例中，所述成型模具一端设置有能够对注塑空腔内加压的加压板，经加压板对硅胶内胆内充入正压力。
[0015]本专利技术一个较佳实施例中，在步骤S1之前，还包括以下步骤：在上模空腔与下模空腔内涂覆蜡片。
[0016]本专利技术一个较佳实施例中，所述蜡片的厚度为0.4mm
‑
0.7mm。
[0017]本专利技术一个较佳实施例中，步骤S1中，将液态硅胶注入注塑空腔后，将成型模具安装于离心机上，离心机驱动成型模具转动，使液态硅胶在注塑空腔内固化。
[0018]本专利技术一个较佳实施例中，在步骤S2之前，还包括以下步骤：将碳纤维复合材料放置于恒温恒湿箱内进行软化。
[0019]本专利技术一个较佳实施例中，步骤S3中，充入的正压力与充入的负压力均为三个大气压。
[0020]本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：
[0021](1)本专利技术将传统需要两个模具制备四足机器人中空机械臂的制备工艺，优化为一个模具的制备工艺，节省了模具的加工成本；
[0022](2)相较于传统机械臂壳体进行合模黏贴的方式，本专利技术能够有效提高生产效率，节省成本，并且本专利技术采用碳纤维复合材料一体成型工艺，使成型的中空机械臂不会存在黏贴缝，增强了中空机械臂的耐冲击能力；
[0023](3)在上模空腔与下模空腔内涂覆蜡片，能够预留出待制备中空机械臂的成型厚度，保证对中空机械臂的成型精度；
[0024](4)采用离心机对注入液态硅胶的成型模具进行驱动，使成型模具进行匀速转动，有利于液态硅胶在注塑空腔内的固化成型，进而提高中空机械臂的加工精度；
[0025](5)经加压板对硅胶内胆内充入正压力以及经负压孔对注塑空腔内充入负压力，能够使碳纤维复合材料紧密贴合在注塑空腔内壁，提高中空机械臂的成型精度。
附图说明
[0026]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明；
[0027]图1为本专利技术优选实施例的整体结构示意图；
[0028]图2为本专利技术优选实施例的爆炸视图；
[0029]图3为本专利技术优选实施例的流程图；
[0030]图中：100、上模具；101、上模空腔；102、负压孔；200、下模具；201、下模空腔；300、加压板。
具体实施方式
[0031]以下将以图式揭露本专利技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本专利技术。也就是说，在本专利技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
[0032]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称
次序或顺位的意思，亦非用以限定本专利技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0033]结合图1与图2所示，本实施例中提供了一种四足机器人中空机械臂成型方法，采用成型模具对中空机械臂进行成型，该成型模具包括上模具100与下模具200，所述上模具100表面设有上模空腔101，所述下模具200表面设有下模空腔201，当上模具100与下模具200合模时，所述上模空腔101与所述下模空腔201形成机械臂形状的注塑空腔。
[0034]进一步地，本实施例中所述上模具100表面与所述下模具200表面均设有负压孔102，经负压孔102对注塑空腔内充入负压力，能够使注塑空腔内形成负压，而成型模具一端设置有能够对注塑空腔内加压的加压板300，经加压板300对硅胶内胆内充入正压力，使硅胶内胆呈涨紧状态。
[0035]如图3所示，本实施例的成型方法具体包括以下步骤：
[0036]S1、内胆制备：将液态硅胶注入注塑空腔内，液态硅胶固化后，形成具备机械臂形状的硅胶内胆，在液态硅胶注入注塑空腔后，将成型模具安装于离心机上，离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人中空机械臂成型方法，采用成型模具对中空机械臂进行成型，其特征在于，所述成型模具包括上模具(100)与下模具(200)；所述上模具(100)表面设有上模空腔(101)，所述下模具(200)表面设有下模空腔(201)，当上模具(100)与下模具(200)合模时，所述上模空腔(101)与所述下模空腔(201)形成机械臂形状的注塑空腔；所述成型方法包括以下步骤：S1、内胆制备：将液态硅胶注入注塑空腔内，液态硅胶固化后，形成具备机械臂形状的硅胶内胆；S2、毛胚制作：将碳纤维复合材料铺贴于硅胶内胆上，形成机械臂的毛胚结构；S3、毛胚入模：将毛胚结构放入注塑空腔内，合模后，对硅胶内胆内充入正压力，硅胶内胆涨紧后使碳纤维复合材料充分贴附于硅胶内胆表面，同时对注塑空腔内充入负压力，在负压作用下使毛胚结构贴附于注塑空腔内壁；S4、固化成型：将入模的毛胚结构以及成型模具一起放入恒温恒湿箱内，进行固化成型。2.根据权利要求1所述的一种四足机器人中空机械臂成型方法，其特征在于，所述上模具(100)表面与所述下模具(200)表面均设有负压孔(102)，经负压孔(...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙艳，
申请(专利权)人：苏州竹新复合材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：