本申请公开了一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，通过将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点，实现了在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性。箱作业的安全性。箱作业的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的成熟，自动驾驶技术在如港口、矿区等封闭场景中的应用逐年受到业界关注。无人驾驶集装箱卡车，又称无人集卡是港口和矿区的重要运输工具，无人集卡通常需要与桥吊设备进行配合以完成集装箱的装卸操作，在完成装卸箱的过程中需要多方的信息交互，以使得无人集卡和桥吊设备能够精准配合。
[0003]因此，想要保证无人集卡的装卸箱操作能够高效的、安全的进行，在装卸箱过程中信息交互确认显得尤为重要。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，旨在实现在无人集卡装卸箱过程中进行交互信息确认，以保证装卸箱的安全性。
[0005]第一方面，本申请提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；
[0007]在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；
[0008]根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。
[0009]一些实施例中，在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作，包括：
[0010]接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；
[0011]判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；
[0012]若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；
[0013]否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。
[0014]一些实施例中，统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；
[0015]若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。
[0016]一些实施例中，该方法还包括通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。
[0017]一些实施例中，根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成，还包括：
[0018]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；
[0019]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。
[0020]一些实施例中，根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，包括：
[0021]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；
[0022]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最高点大于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。
[0023]一些实施例中，该方法还包括：
[0024]将装卸箱任务的进度发送至预设终端；
[0025]在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，
[0026]控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。
[0027]一些实施例中，该方法还包括：
[0028]将装卸箱任务的进度发送至预设终端；
[0029]在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，
[0030]控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。
[0031]第二方面，本申请还提供一种无人集卡装卸箱作业控制装置，所述装置包括：
[0032]规划模块，其用于将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；
[0033]控制模块，其用于在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；
[0034]确定模块，其用于根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。
[0035]一些实施例中，所述规划模块还用于；
[0036]接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；
[0037]判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；
[0038]若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；
[0039]否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。
[0040]一些实施例中，所述装卸模块还用于：
[0041]统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；
[0042]若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。
[0043]一些实施例中，通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。
[0044]一些实施例中，该装置还用于：
[0045]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；
[0046]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。
[0047]一些实施例中，所述确定模块还用于：
[0048]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；
[0049]当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。
[0050]一些实施例中，该装置还用于：
[0051]将装卸箱任务的进度发送至预设终端；
[0052]在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，
[0053]控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。
[0054]一些实施例中，该装置还用于：
[0055]接收所述终端向所述无人集卡发送运行控制信息，以使所述无人集卡根据所述运行控制信息运行。
[0056]第三方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，包括：将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。2.根据权利要求1所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作，包括：接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。3.根据权利要求2所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。4.根据权利要求1所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。5.根据权利要求4所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成，还包括：当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍...
【专利技术属性】
技术研发人员：方家萌，闫名慧，许鑫，毛竹君，刘杏，李兆干，李美艺，吕续玺，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。