一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法技术

本发明专利技术属于智能物流装备技术领域，尤其涉及一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，移动机器人调度平台收到双车主从联动任务后，查询已登录移动机器人的个数；如果已登录移动机器人个数少于两台，将自动取消任务；如果已登录移动机器人的个数大于等于两台，调度系统将距离指定运载区域最近的两台移动机器人调到指定位置。到达指定位置后，将货物吊装到两车上装上，锁死前车上装，解锁后车上装；如果反向行走，锁死后车上装，解锁前车上装，配置界面上各自配置好主从关系；之后执行双车主从联动任务，任务结束后，取消主从关系，等待移动机器人调度平台的其他任务。本发明专利技术可以运输不同型号长度的产品，特别在承载超长产品领域上优势明显。品领域上优势明显。品领域上优势明显。

【技术实现步骤摘要】
一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法


[0001]本专利技术属于智能物流装备
，尤其涉及一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法。

技术介绍

[0002]随着工业4.0的不断发展，在运输箱货产品领域，既需要运输体积小、速度快运动灵活的小型移动机器人来完成箱货产品运输，同时在一些长、直、重、大型工件的运输上，也要有足够的负载能力来完成。此时用两辆移动机器人联合运输的控制策略可解决上述难题。
[0003]在仓储项目中，运输的产品尺寸不一，如果根据产品尺寸设计移动机器人，将面临出现多种移动机器人的窘境，不管在工作效率上，还是资源使用上，都造成了极大的浪费，满足不了工业4.0的发展要求。
[0004]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
[0005]1.限制于特定尺寸的移动机器人：现有技术通常会设计特定尺寸的移动机器人来适应不同尺寸的货物运输，这会导致在处理不同尺寸的货物时需要使用不同的机器人，从而增加了成本和资源浪费。
[0006]2.缺乏灵活性：现有技术的移动机器人通常被设计为需要遵循固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，其特征在于，承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法包括：步骤一，当移动机器人调度平台收到双车主从联动任务后，会查询已登录移动机器人的个数；如果已登录移动机器人的个数少于两台，将自动取消任务；步骤二，如果已登录移动机器人的个数大于等于1台，调度系统会将距离指定运载区域最近的两台移动机器人调到指定位置；步骤三，到达指定位置后，将货物吊装到两车上装上，锁死前车上装，解锁后车上装；如果需要反向行走，锁死后车上装，解锁前车上装，配置界面上各自配置好主车和从车关系；之后开始执行双车主从联动任务，其中主从车采用路径跟踪算法；步骤四，任务结束后，取消主从关系，等待移动机器人调度平台的其他任务。2.如权利要求1所述的承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，其特征在于，配置界面上各自配置好主车和从车关系具体为：指定行进方向的头车作为主车，锁死其上装；指定行进方向的尾车作为从车，解锁其上装；主车和从车之间通讯上采用双通道双收双发的模式，传送的信息包括姿态信息和运行状态信息，此时从车在控制方面开启的是跟随模式。3.如权利要求1所述的承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，其特征在于，跟随模式具体为：将主车上装上的刚性体产品作为主车末端；设定该刚性体末端为参考基点；当进行直线、转弯和侧移时，以基点为中心，分别加上从车上装的横向相对位置、纵向相对位置，结合旋转角度，会得到从车相对于基点的目标移动位置；从车会根据目标移动位置跟随着基点运行。4.如权利要求1所述的承载超长货物移动机器人双车主从联动控制方法，其特征在于，所述路径跟踪算法具体为：AGV采用的是差速驱动轮，差速驱动控制中心线为基准，通过正弦定理推导：即：则可推导出转弯圆弧的曲率k:还可以得到：sina＝e/Ld；即可推导出：其中r为车体中心(小圆)转弯半径，R为车轮(大圆)转弯半径，L为轴距，δ(为前轮转角，
α为车身与预瞄点夹角，Ld为预瞄距离，e为与预瞄点的横向偏差，Xr为预瞄点横坐标，Yr为预瞄点纵坐标；由上式可知，本控制器的本质是对转角进行控制，以减少横向误差为目标的横向控制器；其中可视为控制器的P参数，L为车辆的轴距，Ld为设定的预瞄距离；控制器的控制效果主要取决于预瞄距离的选取，一般来说预瞄距离越长，控制效果会越平滑，预瞄距离越短，控制效果会越精确(同时也会带来一定的震...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊义勇，刘振田，陈明，姚瑶，严思念，赵镜红，姜远志，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：