用于移液装置的变距方法、变距控制装置及移液设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种用于移液装置的变距方法、变距控制装置及移液设备。移液装置包括：多个移液通道，多个移液通道沿第一方向依次排布；变距方法包括：获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；获取至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离。该方案有助于提高移液装置的变距效率。液装置的变距效率。液装置的变距效率。

【技术实现步骤摘要】
用于移液装置的变距方法、变距控制装置及移液设备


[0001]本申请涉及移液
，更具体地涉及一种用于移液装置的变距方法、一种用于移液装置的变距控制装置及一种移液设备。

技术介绍

[0002]移液装置(例如移液工作站)可以用于吸液。移液装置在质谱分析、DNA测序、高效液相色谱法(High Performance Liquid Chromatography,HPLC)色谱仪以及多标记检测等领域都得到了广泛应用。为了提高移液的效率，移液装置上可以设置有多个移液通道。多个移液通道一一对应地设置有多个容器。容器例如可以为孔板或者试管等。每个容器内均放置有液体。每个移液通道可以单独对对应容器内的液体进行吸液。受制于孔板自身或者试管的载架等部件的限制，容器之间的孔间距无法统一。因此，多个移液通道之间的间距需要适应性调节，从而实现同时吸液以及液体转移。
[0003]相关技术中，移液装置的多个移液通道需要调节间距时，需要相关人员采用手动方式调节。如此，移液需要消耗大量人力，且效率较低，并且还有出错的风险。

技术实现思路

[0004]考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种用于移液装置的变距方法、一种用于移液装置的变距控制装置及一种移液设备。
[0005]根据本申请一方面，提供了一种用于移液装置的变距方法，移液装置包括：多个移液通道，多个移液通道沿第一方向依次排布；变距方法包括：获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；初始位置参数用于指示对应的移液通道的初始位置；获取至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；目标位置参数用于指示对应的移液通道的目标位置；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离；其中，多个移液通道在对应的初始位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为初始距离，初始距离与目标距离不同。
[0006]示例性地，移液装置还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件与第一移液通道连接，用于驱动第一移液通道沿第一方向移动；第一移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的一个移液通道；第二驱动组件与第二移液通道连接，用于驱动第二移液通道沿第一方向移动；第二移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的另一个移液通道；驱动参数包括第一驱动组件的第一驱动参数和第二驱动组件的第二驱动参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，包括：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液
通道运动，包括：基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动。
[0007]示例性地，移液装置还包括连杆组件，连杆组件分别与多个移液通道中的每个移液通道连接，用于使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。
[0008]示例性地，初始位置参数包括与第一移液通道对应的第一初始位置参数和与第二移液通道对应的第二初始位置参数；目标位置参数包括与第一移液通道对应的第一目标位置参数和与第二移液通道对应的第二目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：基于第一初始位置参数和第一目标位置参数，确定第一移液通道所对应的第一移动距离；基于第一移动距离确定第一驱动参数；基于第二初始位置参数和第二目标位置参数，确定第二移液通道所对应的第二移动距离；基于第二移动距离确定第二驱动参数；基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，包括：基于第一驱动参数，控制第一驱动组件驱动第一移液通道移动第一移动距离，以使得第一移液通道从第一初始位置移动到第一目标位置；第一初始位置为与第一初始位置参数对应的位置，第一目标位置为与第一目标位置参数对应的位置；基于第二驱动参数，控制第二驱动组件驱动第二移液通道第二移动距离，以使得第二移液通道从第二初始位置移动到第二目标位置；第二初始位置为与第二初始位置参数对应的位置，第二目标位置为与第二目标位置参数对应的位置。
[0009]示例性地，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数，包括：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离；基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的初始位置参数；和/或，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的目标位置参数，包括：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离；基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的目标位置参数。
[0010]示例性地，初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的初始距离；和/或，目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标距离。
[0011]示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：基于目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定目标移液通道所对应的移动距离；基于移动距离确定目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的任一通道，非目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的另一通道；获取初始距离和目标距离；基于目标距离与初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数；其中，目标移液通道所对应的驱动参数包括目标移液通道所对应的移动驱动参数，非目标移液通道所对应的驱动参数包括非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数；基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，包括：基于目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制目标移液通道和非目标
移液通道各自对应的驱动组件分别驱动目标移液通道和非目标移液通道移动移动距离，以使得目标移液通道移动到对应的目标位置；在目标移液通道移动到对应的目标位置后，基于非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制非目标移液通道所对应的驱动组件驱动非目标移液通道移动，以使得多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。
[0012]示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移液装置的变距方法，其特征在于，所述移液装置包括：多个移液通道，所述多个移液通道沿第一方向依次排布；所述变距方法包括：获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；所述初始位置参数用于指示对应的移液通道的初始位置；获取所述至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；所述目标位置参数用于指示对应的移液通道的目标位置；至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定用于驱动所述移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于所述驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得所述多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且所述多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离；其中，所述多个移液通道在对应的初始位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为初始距离，所述初始距离与所述目标距离不同。2.根据权利要求1所述的变距方法，其特征在于，所述移液装置还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件与第一移液通道连接，用于驱动所述第一移液通道沿所述第一方向移动；所述第一移液通道为所述多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的一个移液通道；所述第二驱动组件与第二移液通道连接，用于驱动所述第二移液通道沿所述第一方向移动；所述第二移液通道为所述多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的另一个移液通道；所述驱动参数包括所述第一驱动组件的第一驱动参数和所述第二驱动组件的第二驱动参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定用于驱动所述移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，包括：至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数；所述基于所述驱动参数，控制对应的移液通道运动，包括：基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动。3.根据权利要求1或2所述的变距方法，其特征在于，所述移液装置还包括连杆组件，所述连杆组件分别与所述多个移液通道中的每个移液通道连接，用于使所述多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。4.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数包括与所述第一移液通道对应的第一初始位置参数和与所述第二移液通道对应的第二初始位置参数；所述目标位置参数包括与所述第一移液通道对应的第一目标位置参数和与所述第二移液通道对应的第二目标位置参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：基于所述第一初始位置参数和所述第一目标位置参数，确定所述第一移液通道所对应
的第一移动距离；基于所述第一移动距离确定所述第一驱动参数；基于所述第二初始位置参数和所述第二目标位置参数，确定所述第二移液通道所对应的第二移动距离；基于所述第二移动距离确定所述第二驱动参数；所述基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动，包括：基于所述第一驱动参数，控制所述第一驱动组件驱动所述第一移液通道移动所述第一移动距离，以使得所述第一移液通道从第一初始位置移动到第一目标位置；所述第一初始位置为与所述第一初始位置参数对应的位置，所述第一目标位置为与所述第一目标位置参数对应的位置；基于所述第二驱动参数，控制所述第二驱动组件驱动所述第二移液通道所述第二移动距离，以使得所述第二移液通道从第二初始位置移动到第二目标位置；所述第二初始位置为与所述第二初始位置参数对应的位置，所述第二目标位置为与所述第二目标位置参数对应的位置。5.根据权利要求4所述的变距方法，其特征在于，所述获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数，包括：获取所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和所述初始距离；基于所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和所述初始距离，确定所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道的初始位置参数；和/或，所述获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的目标位置参数，包括：获取所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和所述目标距离；基于所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和所述目标距离，确定所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道的目标位置参数。6.根据权利要求5所述的变距方法，其特征在于，所述初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述初始距离；和/或，所述目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述目标距离。7.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；所述目标位置参数包括与所述目标移液通道对应的目标位置参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：基于所述目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定所述目标移液通
道所对应的移动距离；基于所述移动距离确定所述目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，所述目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道，所述非目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道；获取所述初始距离和所述目标距离；基于所述目标距离与所述初始距离间的差值，确定所述非目标移液通道所对应的变距...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿学然，
申请(专利权)人：上海镁伽智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：