一种移液方法、移液系统技术方案

本发明专利技术提供一种移液方法、移液系统，涉及移液机构技术领域，解决了现有技术中对实际液位高度是否产生误差缺少实时性判断的问题。本发明专利技术的主要技术方案：通过采集移液枪开始吸取样液时移液枪上的编码器编码值，并将该值作为第一编码值。同时采集移液枪吸取样液过程中移液枪上的编码器编码值，并将该值作为第二编码值。计算第一编码值与第二编码值间的第一变化值，并将第一变化值与编码值预值进行匹配。达到对移液枪吸取样液量进行控制，进而实现对实际液位高度是否产生误差进行实时性判断，以提高效率，降低后续生产影响的目的。降低后续生产影响的目的。降低后续生产影响的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种移液方法、移液系统


[0001]本专利技术涉及移液机构
，更具体地说，它涉及一种移液方法、移液系统。

技术介绍

[0002]在研究实验的过程或者产品试剂提取、分装或预分装等工艺过程中，都会使用移液机构进行繁复的试剂的提取、转移和加样等工作。
[0003]移液机构一般包括移液枪和一次性tip头，移液枪通常连接在一个多轴机械臂上，依靠多轴机械臂，在Z轴方向(上下的方向)通过挤压的方式实现扎取一次性tip头的操作，并通过多轴机械臂实现定位功能。
[0004]现有技术中，通常在一个固定位置上安装一个微型的高清摄像机，每次取液完成后，多轴机械臂会运行到拍摄位置，对一次性tip头拍照，通过分析照片判断吸取样液是否成功。
[0005]但是，这种通过拍照来确定是否取液成功的操作对移液器精度下降的反应是滞后的，对于实际的液位高度是否产生误差缺少实时性的判断，影响后续生产，且效率低。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种移液方法、移液系统，在利用移液枪吸取样液时，采集移液枪开始吸取样液时移液枪上的编码器编码值与移液枪吸取样液过程中移液枪上的编码器编码值，并计算移液枪吸取样液过程中移液枪上的编码器编码值与移液枪开始吸取样液时移液枪上的编码器编码值的第一变化值，并将第一变化值与编码值预值进行匹配，以达到对实际液位高度是否产生误差进行实时性判断，进而提高效率，降低后续生产影响的目的。
[0007]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0008]一种移液方法，包括以下操作：预设与所需移液量对应的编码值预值；获取移液枪开始吸取样液时移液枪上编码器的编码值，该值为第一编码值；获取移液枪吸取样液过程中移液枪上编码器的编码值，该值为第二编码值；计算第一编码值与第二编码值之间的第一变化值；将所述第一变化值与编码值预值进行匹配；若匹配成功，则移液枪吸取样液完成。
[0009]可选的，在所述移液枪开始吸取样液前，还包括探液操作：所述探液操作包括，将所述移液枪移至目标试剂管上方；将移液枪上tip头的下端向目标试剂管内样液液面靠近；实时监测移液枪内气压；若监测到移液枪内气压的变化值、移液枪内气压变化率均达到阈值时，则探液成功。
[0010]可选的，在探液成功后，还包括以下操作：判断目标试剂管内样液量是否小于所需移液量；若是，则在移液枪吸取样液结束后，移动移液枪至下一试剂管吸取样液。
[0011]可选的，所述目标试剂管内样液量的判断方法，包括：在目标试剂管上方选取一基准位置；获取移动装置将移液枪自基准位置移动到移液枪上tip头接触到目标试剂管管底
时，移动装置上编码器编码值的变化值，并将该变化值设定为移液枪编码值预值；获取移动装置将移液枪自基准位置移动到移液枪内气压值变化时，移动装置上编码器编码值的变化值，该变化值为第二变化值；基于第二变化值、移液枪编码值预值，得到目标试剂管内样液量。
[0012]可选的，进行探液操作前，还包括取用tip头：所述tip头的取用方法，包括，将所述移液枪移至tip头放置盒上方；移动移液枪扎取tip头。
[0013]可选的，在移液枪扎取tip头的过程中，通过移液枪的编码值、以及与移液枪连接的负载电机的力矩，判断移液枪是否成功取到tip头。
[0014]可选的，在移液枪吸取样液完成后，还包括以下操作：将移液枪内样液按预设吐液量吐入深孔板内；将移液枪上tip头回收至回收箱内。
[0015]可选的，基于移液枪内气压变化值、移液枪上编码器编码值的变化值，控制移液枪按预设吐液量吐液。
[0016]可选的，在将移液枪上tip头回收至回收箱内的过程中，通过移液枪的编码值、以及与移液枪连接的负载电机的力矩，判断移液枪上tip头是否成功卸除。
[0017]可选的，在移液枪吸取样液过程中，通过移液枪内气压对移液枪的吸取样液量进行补偿。
[0018]一种移液系统，用于所述的移液方法，包括：控制模块，所述控制模块内预设有与所需移液量对应的编码值预值；第一获取模块，所述第一获取模块获取移液枪开始吸取样液时移液枪上的编码器编码值，该值为第一编码值；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取移液枪吸取样液过程中移液枪上的编码器编码值，该值为第二编码值；计算模块，所述计算模块用于计算第一编码值与第二编码值之间的第一变化值；匹配模块，所述匹配模块用于将所述第一编码值变化值与编码值预值进行匹配；若匹配成功，则移液枪吸取样液完成。
[0019]可选的，所述移液系统还包括：放置有tip头的tip头放置盒和盛有样液的试剂管；以及移动装置、设置于移动装置上的移液枪，所述移动装置、移液枪与控制模块电连接，所述控制模块用于控制移动装置移动，以使移液枪取用tip头和自试剂管内吸取样液。
[0020]可选的，所述移液枪内设置有气压传感器和编码器。
[0021]可选的，所述移动装置上设置有编码器；所述移动装置上的编码器用于采集移液枪的编码值。
[0022]本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0023]通过采集移液枪开始吸取样液时移液枪上的编码器编码值，并将该值作为第一编码值。同时采集移液枪吸取样液过程中移液枪上的编码器编码值，并将该值作为第二编码值。计算第一编码值与第二编码值间的第一变化值，并将第一变化值与编码值预值进行匹配。达到对移液枪吸取样液量进行控制，进而实现对实际液位高度是否产生误差进行实时性判断，以提高效率，降低后续生产影响的目的。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被
看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
[0025]图1为实施例1中一种移液方法流程示意图；
[0026]图2为实施例2中一种移液系统结构示意图。
[0027]附图中标记及对应的零部件名称：
[0028]1‑
控制模块；2
‑
第一获取模块；3
‑
匹配模块；4
‑
tip头放置盒；5
‑
试剂管；6
‑
移动装置；7
‑
移液枪；8
‑
气压传感器；9
‑
编码器；10
‑
第二获取模块；11
‑
计算模块。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。
[0030]实施例1
[0031]本实施例提供一种移液方法，如图1所示，包括以下操作：
[0032]S1.预设与所需移液量对应的编码值预值；
[0033本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移液方法，其特征在于，包括以下操作：预设与所需移液量对应的编码值预值；获取移液枪开始吸取样液时移液枪上编码器的编码值，该值为第一编码值；获取移液枪吸取样液过程中移液枪上编码器的编码值，该值为第二编码值；计算第一编码值与第二编码值之间的第一变化值；将所述第一变化值与编码值预值进行匹配；若匹配成功，则移液枪吸取样液完成。2.根据权利要求1所述的一种移液方法，其特征在于，在所述移液枪开始吸取样液前，还包括探液操作：所述探液操作包括，将所述移液枪移至目标试剂管上方；将移液枪上tip头的下端向目标试剂管内样液液面靠近；实时监测移液枪内气压；若监测到移液枪内气压的变化值、移液枪内气压变化率均达到阈值时，则探液成功。3.根据权利要求2所述的一种移液方法，其特征在于，在探液成功后，还包括以下操作：判断目标试剂管内样液量是否小于所需移液量；若是，则在移液枪吸取样液结束后，移动移液枪至下一试剂管吸取样液。4.根据权利要求3所述的一种移液方法，其特征在于，所述目标试剂管内样液量的判断方法，包括：在目标试剂管上方选取一基准位置；获取移动装置将移液枪自基准位置移动到移液枪上tip头接触到目标试剂管管底时，移动装置上编码器编码值的变化值，并将该变化值设定为移液枪编码值预值；获取移动装置将移液枪自基准位置移动到移液枪内气压值变化时，移动装置上编码器编码值的变化值，该变化值为第二变化值；基于第二变化值、移液枪编码值预值，得到目标试剂管内样液量。5.根据权利要求2所述的一种移液方法，其特征在于，进行探液操作前，还包括取用tip头：所述tip头的取用方法，包括，将所述移液枪移至tip头放置盒上方；移动移液枪扎取tip头。6.根据权利要求5所述的一种移液方法，其特征在于，在移液枪扎取tip头的过程中，通过移液枪的编码值、以及与移液枪连接的负载电机的力矩，判断移液枪是否成功取到tip头。7.根据权利要求1所述的一种移液方法，其特征在于，在移液枪吸取样液完成后，还包括以下操作：将移液枪内样液按预设吐液量吐入...

【专利技术属性】
技术研发人员：严治，梁冬，江涛，
申请(专利权)人：四川徕伯益自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：