物流系统及其控制方法技术方案

本申请提供一种物流系统及其控制方法。本申请提供的物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括至少一个货架，货架包括至少多个仓储层，仓储层用于存放物料箱，多个仓储层中的至少一者为暂存层；搬运装置被配置为在暂存层和拣选装置之间运送物料箱；拣选装置被配置对物料箱中的货物进行分拣，暂存层位于货架的底部，暂存层的下方具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置可同时承载并运送至少两个物料箱，搬运装置承载的至少两个物料箱沿竖直方向堆叠设置，从而搬运装置在单次运送行程中可以运送多个物料箱，提高了物料箱的运送效率。的运送效率。的运送效率。

【技术实现步骤摘要】
物流系统及其控制方法


[0001]本申请涉及仓储物流
，特别涉及一种物流系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]立体仓库的储存方式因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，且随着人工智能和自动化技术的发展，物流系统的自动化程度越来越高，立体仓库可以通过自动化装置与外部设备对接，以实现货物的自动取放和运送。
[0003]相关技术中，立体仓库通常由多个货架组成，用于取放货物的机器人可以在货架之间移动，而为了提高出入库的效率，可以设置搬运机器人协同取放货机器人进行作业，搬运机器人可以将货架上的物料箱搬取至外部工作站。
[0004]然而，目前的搬运机器人只能进行单任务作业，逐一搬取运送物料箱，导致运送效率低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种物流系统及其控制方法，以解决目前物流系统中搬运机器人只能进行单任务作业，逐一搬取运送物料箱，导致运送效率低的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种物流系统，该物流系统包括仓储装置、拣选装置和搬运装置，仓储装置包括至少一个货架，货架包括多个仓储层，仓储层用于存放物料箱，多个仓储层中的至少一者为暂存层；搬运装置被配置为在暂存层和拣选装置之间运送物料箱；拣选装置被配置对物料箱中的货物进行分拣。
[0007]其中，暂存层位于货架的底部，暂存层的下方具有供搬运装置移动的第一移动通道，搬运装置可同时承载并运送至少两个物料箱，搬运装置承载的至少两个物料箱沿竖直方向堆叠设置。
[0008]本申请提供的物流系统通过设置搬运装置进行物料箱的运送，货架通过暂存层储存需要送出以及送入的物料箱，搬运装置可以通过叠放物料箱的方式从货架的暂存层单次搬取多个物料箱，从而在单次运送行程中可以运送多个物料箱，提高了物料箱的运送效率。
[0009]在一些实施例中，搬运装置被配置为从暂存层取出物料箱并同时将至少两个物料箱运送至拣选装置，或者，从拣选装置取出物料箱并同时将至少两个物料箱运送至暂存层。
[0010]如此设置，搬运装置在执行运送任务时，可以从暂存层依次取出多个物料箱，或者将多个物料箱依次放入暂存层，实现单行程多任务作业的效果。
[0011]在一些实施例中，第一移动通道的高度可以大于搬运装置承载一个物料箱时搬运装置与物料箱的高度之和。
[0012]如此设置，在搬运装置搬取了一个物料箱后，还可以在第一移动通道中自由移动，从而便于搬运装置到暂存层的其他位置搬运第二个物料箱。
[0013]在一些实施例中，货架可以包括多个沿竖直方向延伸的立柱和多个沿水平方向延伸的横梁；横梁与立柱连接，立柱和横梁围设形成多个仓储层，多个仓储层沿竖直方向排
布。
[0014]货架还可以包括多个挂接件，多个挂接件与暂存层顶部的横梁连接，且多个挂接件沿货架的长度方向间隔设置；相邻的两个挂接件之间形成暂存位，每个暂存位可存放至少一个物料箱，且暂存位中的物料箱可以悬挂在挂接件上。
[0015]如此设置，可以使得物料箱通过顶悬挂的方式存储在暂存中，物料箱的下方空间没有阻挡，在搬运装置进行取放货操作时，便于搬运装置搬取多个物料箱。
[0016]在一些实施例中，挂接件可以包括连接部和挂钩部，连接部的第一端与暂存层顶部的横梁连接，连接部的第二端向背离横梁的方向延伸，挂钩部可以与连接部的第二端连接；物料箱的顶部边缘可以设有滑槽，挂钩部可以与滑槽卡接。
[0017]如此设置，可以提高物料箱在暂存层内放置的稳定性，同时避免搬运装置在取放物料箱时物料箱与货架产生干涉。
[0018]在一些实施例中，搬运装置可以包括移动底座、顶升机构和承载件，顶升机构可以设置于移动底座，承载件可以与顶升机构连接，顶升机构被配置为驱动承载件沿竖直方向升降移动；承载件用于承载物料箱。
[0019]如此设置，便于搬运装置取放物料箱的同时，保证搬运装置具有较小的占用体积，提高空间利用率，同时便于对搬运装置的移动路径进行规划。
[0020]在一些实施例中，搬运装置从暂存层取出物料箱时，顶升机构可以驱动承载件上升，承载件与暂存层中的物料箱的底壁抵接，或者承载件上放置的物料箱的顶部与暂存层中的物料箱的底壁抵接，以使暂存层中的物料箱抬升并与挂接件脱离。
[0021]搬运装置将物料箱放置到暂存层时，顶升机构可以驱动承载件下降，以使承载件上的物料箱下降并与暂存层的挂接件挂接。
[0022]如此设置，通过承载件的升降可以实现物料箱在暂存层的取放，提高了物料箱的取放效率。
[0023]在一些实施例中，拣选装置可以包括输送线和拆分机构，输送线具有输入口和输出口，搬运装置可与输入口对接，并将至少两个物料箱送入输送线；或者，搬运装置可与输出口对接，并从输送线取出至少两个物料箱。
[0024]拆分机构被配置将堆叠设置的至少两个物料箱拆分至沿输送线的传送方向排布，或者，将输送线上的沿传送方向排布的至少两个物料箱进行堆叠设置。
[0025]如此设置，拣选装置可以实现对物料箱的逐一运送，进而便于对物料箱中的货物进行分拣操作。
[0026]在一些实施例中，输送线包括输入段、分拣段和输出段，输入段和输出段分别连接于分拣段的两端，拆分机构为至少两个，输入段和输出段均设置有拆分机构。
[0027]如此设置，可以在物料箱分拣前将叠放的物料箱拆开，而在物料箱分拣后将物料箱进行叠放，从而提高物料箱整个分拣流程的输入和输出的效率。
[0028]在一些实施例中，拆分机构可以包括箱体和升降机构，箱体设置于输送线的上方，并在输送线的上方形成升降通道，升降机构可以移动设置于箱体的内壁，且升降机构被配置为带动进入升降通道的物料箱沿竖直方向升降移动。
[0029]如此设置，可以提高多个物料箱进行拆分以及对物料箱进行叠放的效率。
[0030]在一些实施例中，拣选装置可以包括输送线、输入支架和输出支架，输送线具有输
入口和输出口，输入支架设置于输入口，输出支架设置于输出口。
[0031]其中，搬运装置可与输入支架对接，并将至少两个物料箱依次送入输入支架；或者，搬运装置可与输出支架对接，并从输出支架依次取出至少两个物料箱。
[0032]如此设置，可以通过输入支架和输出支架实现物料箱在输送线的依次送入和依次送出。
[0033]在一些实施例中，输入支架可以包括两个第一导向件，两个第一导向件平行设置于输入口的两侧，且第一导向件相对于水平方向倾斜设置；输出支架包括两个第二导向件，两个第二导向件平行设置于输出口的两侧，且第二导向件相对于水平方向倾斜设置；第一导向件的倾斜方向与第二导向件的倾斜方向相反。
[0034]如此设置，在输入口物料箱可以自动滑入输送线，在输出口物料箱可以自动滑出输送线，提高了物料箱送入和送出的顺畅性。
[0035]第二方面，本申请提供一种物流系统控制方法，应用于如上述技术方案中的物流系统，该方法包括：
[0036]确定两个目标物料箱在货架的暂存层中的位置；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流系统，其特征在于，包括：仓储装置、拣选装置和搬运装置，所述仓储装置包括至少一个货架，所述货架包括多个仓储层，所述仓储层用于存放物料箱，多个所述仓储层中的至少一者为暂存层；所述搬运装置被配置为在所述暂存层和所述拣选装置之间运送所述物料箱；所述拣选装置被配置对所述物料箱中的货物进行分拣；所述暂存层位于所述货架的底部，所述暂存层的下方具有供所述搬运装置移动的第一移动通道，所述搬运装置可同时承载并运送至少两个所述物料箱，所述搬运装置承载的至少两个所述物料箱沿竖直方向堆叠设置。2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置被配置为从所述暂存层取出所述物料箱并同时将至少两个所述物料箱运送至所述拣选装置，或者，从所述拣选装置取出所述物料箱并同时将至少两个所述物料箱运送至所述暂存层。3.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，所述第一移动通道的高度大于所述搬运装置承载一个所述物料箱时所述搬运装置与所述物料箱的高度之和。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述货架包括多个沿竖直方向延伸的立柱和多个沿水平方向延伸的横梁；所述横梁与所述立柱连接，所述立柱和所述横梁围设形成多个所述仓储层，多个所述仓储层沿竖直方向排布；所述货架还包括多个挂接件，多个所述挂接件与所述暂存层顶部的所述横梁连接，且多个所述挂接件沿所述货架的长度方向间隔设置；相邻的两个所述挂接件之间形成暂存位，每个所述暂存位可存放至少一个所述物料箱，且所述暂存位中的所述物料箱悬挂在所述挂接件上。5.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述挂接件包括连接部和挂钩部，所述连接部的第一端与所述暂存层顶部的所述横梁连接，所述连接部的第二端向背离所述横梁的方向延伸，所述挂钩部与所述连接部的第二端连接；所述物料箱的顶部边缘设有滑槽，所述挂钩部与所述滑槽卡接。6.根据权利要求4所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置包括移动底座、顶升机构和承载件，所述顶升机构设置于所述移动底座，所述承载件与所述顶升机构连接，所述顶升机构被配置为驱动所述承载件沿竖直方向升降移动；所述承载件用于承载所述物料箱。7.根据权利要求6所述的物流系统，其特征在于，所述搬运装置从所述暂存层取出所述物料箱时，所述顶升机构驱动所述承载件上升，所述承载件与所述暂存层中的所述物料箱的底壁抵接，或者所述承载件上放置的所述物料箱的顶部与所述暂存层中的所述物料箱的底壁抵接，以使所述暂存层中的所述物料箱抬升并与所述挂接件脱离；所述搬运装置将所述物料箱放置到所述暂存层时，所述顶升机构驱动所述承载件下降，以使所述承载件上的所述物料箱下降并与所述暂存层的所述挂接件挂接。8.根据权利要求1
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3任一项所述的物流系统，其特征在于，所述拣选装置包括输送线和拆分机构，所述输送线具有输入口和输出口，所述搬运装置可与所述输入口对接，并将至少两个所述物料箱送入所述输送线；或者，所述搬运装置可与所述输出口对接，并从所述输送线取出至少两个所述物料箱；所述拆分机构被配置将堆叠设置的至少两个所述物料箱拆分至沿所述输送线的传送方向排布，或者，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞跃，叶一桦，李小龙，陈凯，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：