一种堆垛机器人上横梁组件制造技术

本申请涉及仓储设备技术领域，且公开了一种堆垛机器人上横梁组件，包括横梁主体，所述防脱板上设有两组传感器，传感器用于检测横梁的横移是否超出设定范围，当所述传感器检测到横梁横移超出设定范围时，触发所述驱动缸运动一个行程，驱动对应侧的调整缸伸缩，使滑座向天轨移动L。通过调整缸调整滑座和导向轮的位置，使导向轮距离天轨的距离在始终保持在极小的范围内，提高了堆垛机运行的稳定性，还可以适应更大的导轮磨损量，提高导轮的使用寿命，其次，利用液压油压力自动调整各组导向轮距离天轨的距离，使同侧的导向轮距离天轨的距离保持一致，导轮对上横梁的作用力保持一致，提高堆垛机运行的稳定性，避免某个导轮的过快磨损。损。损。

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机器人上横梁组件


[0001]本申请涉及仓储设备
，尤其涉及一种堆垛机器人上横梁组件。

技术介绍

[0002]堆垛机的上横梁是悬挂在天轨上的组件，上横梁上设有导轮，在堆垛机移动时，导轮和天轨相互作用，提高堆垛机运行的稳定性。
[0003]导轮和天轨的间距需要保持在一定范围内，若距离过大，堆垛机容易发生晃动或倾斜现象，影响运行安全，若距离过小，会导致堆垛机在移动过程中发生卡滞或摩擦，影响运行效率和安全性。一般来说，导轮和天轨间距的选择需要根据堆垛机的具体设计和使用情况来确定，一般在100
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400毫米之间。
[0004]导轮长时间使用后，由于长时间的摩擦，会导致导轮直径变小，与天轨之间的间距加大，使堆垛机运行的稳定性降低。当稳定性不满足安全运行要求时，则需要及时更换导轮，而仓储管理人员通常不具备判断导轮使用情况的能力，需要厂方维护人员定期来维保。由于仓储工作强度的变化，相同的维保周期内，导轮的磨损情况并不相同。既可能存在轻度磨损的导轮被提前更换的场景，也可能存在过度磨损的导轮未被及时更换的场景，影响堆垛机运行的安全性并产生浪费。
[0005]其次，一个横梁上通常设置有多组导轮，如果多组导轮距离天轨的距离不一致，会导致上横梁在运动过程中受到不同方向的力，从而导致堆垛机运动不平稳。另一方面，会导致导轮在运动过程中表面磨损加剧，甚至可能导致导轮损坏。

技术实现思路

[0006]本申请提出了一种堆垛机器人上横梁组件，通过调整缸调整滑座和导向轮的位置，并通过驱动缸调整防脱板的位置，使导向轮距离天轨的距离以及防脱板与天轨的间距均保持在最佳范围内，提高堆垛机移动的稳定性，提高导向轮的使用寿命。
[0007]为达到上述目的，一种堆垛机器人上横梁组件，包括横梁主体，所述横梁主体上装配有导轮组件和滑轮，所述导轮组件包括与横梁主体固定连接的支架，所述支架活动连接有两组滑座，所述滑座上安装有导向轮，所述支架的侧面连接有防脱板，所述防脱板上设有两组传感器，传感器用于检测横梁的横移是否超出设定范围；
[0008]所述滑座连接有调整缸，所述调整缸伸缩能够驱动滑座移动，所述调整缸连通有驱动缸，当所述传感器检测到横梁横移超出设定范围时，触发所述驱动缸运动一个行程，驱动对应侧的调整缸伸缩，使滑座向天轨移动L1，所述调整缸与驱动缸之间设有单向阀。
[0009]进一步，所述传感器为光纤传感器，两组传感器对称的安装于天轨的两侧，导向轮距天轨的最小间距为K1，X为导向轮距天轨间距的变化范围的固定比例，传感器距天轨的距离K2比K1大X。
[0010]进一步，所述L1＝X，X为导向轮距天轨间距的变化范围的十分之一。
[0011]进一步，同侧且相邻的两个所述驱动缸相互连通，且二者的连通管路上设有压力
阀，压力阀在压力差大于阈值时开启。
[0012]进一步，两个所述滑座之间设有弹簧，所述弹簧的一侧设有力传感器。
[0013]进一步，所述支架的侧面通过滑块与防脱板连接，所述滑块的位置能够调整，所述传感器连接堆垛机的控制器，控制器记录传感器两次被触发的时间间隔T，当时间间隔T的值小于t1时，控制器控制滑块调整位置，使相应的滑块朝该传感器所在一侧移动一个设定距离L2。
[0014]进一步，所述设定距离L2为K1的0.5
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0.7倍。
[0015]进一步，继续记录下次传感器被触发的时间间隔T是否大于t2，若大于t2，则继续正常运行，否则，则预警报故障。
[0016]进一步，所述驱动缸设有两组，分别与同侧的调整缸连通，所述驱动缸连通有油壶，所述驱动缸每次运动后均复位，抽吸油壶中液压油进行补充，驱动缸和油壶之间设有单向阀，所述滑块与支架活动连接，两侧的驱动缸对称设置，两侧的所述驱动缸通过控制阀相互连通，所述驱动缸连接有顶杆，顶杆抵接滑块，当控制器记录时间间隔T的值小于t1时，控制阀开启，两侧的驱动缸同时向过近侧移动设定距离L2。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]本申请提供的一种堆垛机器人上横梁组件，通过调整缸调整滑座和导向轮的位置，使导向轮距离天轨的距离在始终保持在极小的范围内，一方面，提高了堆垛机运行的稳定性，另一方面，可以适应更大的导轮磨损量，提高导轮的使用寿命，并能更加容易地判断导轮使用情况。
[0019]其次，利用液压油压力自动调整各组导向轮距离天轨的距离，使同侧的导向轮距离天轨的距离保持一致，导轮对上横梁的作用力保持一致，提高堆垛机运行的稳定性，同时避免某个导轮的过快磨损，提高导轮的整体使用寿命。
附图说明
[0020]构成说明书的一部分的附图描述了本申请公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本申请公开的原理。
[0021]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：
[0022]图1为本专利技术的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术中横梁主体的示意图；
[0024]图3为本专利技术的俯视图；
[0025]图4为本专利技术中护绳卡的示意图；
[0026]图5为本专利技术中双联护绳卡的示意图；
[0027]图6为本专利技术中导轮组件的立体结构图；
[0028]图7为本专利技术中导轮组件的侧视图；
[0029]图8为本专利技术中导轮组件的俯视图。
[0030]图中：1、横梁主体；2、导轮组件；21、支架；22、滑座；23、导向轮；24、滑块；25、防脱板；26、驱动缸；27、顶杆；28、油壶；29、传感器；210、调整缸；211、压力阀；212、力传感器；213、弹簧；214、控制阀；3、滑轮；4、长轴；5、短轴；6、轴端压板；7、护绳卡；8、双联护绳卡。
具体实施方式
[0031]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]实施例一
[0033]请参阅图1，一种堆垛机器人上横梁组件，包括横梁主体1，横梁主体1上装配有导轮组件2和滑轮3，请参阅图2，横梁主体1上设有供长轴4和短轴5穿过的安装孔，滑轮3有两种安装形式，请参阅图3
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图5，滑轮3有两种安装形式，第一种，长轴4的两端均安装有滑轮3，第二种，则在短轴5的一端安装滑轮3，短轴5的另一端安装有轴端压板6，轴端压板6通过螺钉安装在短轴5上，轴端压板6还通过螺钉与横梁主体1固定连接，保证护绳卡7不转动，不脱落，长轴4和短轴5的端面均安装有半包围滑轮3外侧壁的护绳卡7和双联护绳卡8，当两个滑轮3相距较近时，则装配双联护绳卡8，反之，则装配护绳卡7，由于双联护绳卡8同时连接了长轴4和短轴5，故能够限制长轴4的转动，滑轮3的材质为尼龙，便于安装并能减少堆垛机运行时的噪音,滑轮3的安装孔内安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人上横梁组件，包括横梁主体(1)，所述横梁主体(1)上装配有导轮组件(2)和滑轮(3)，所述导轮组件(2)包括与横梁主体(1)固定连接的支架(21)，其特征在于：所述支架(21)活动连接有两组滑座(22)，所述滑座(22)上安装有导向轮(23)，所述支架(21)的侧面连接有防脱板(25)，所述防脱板(25)上设有两组传感器(29)，传感器(29)用于检测横梁的横移是否超出设定范围；所述滑座(22)连接有调整缸(210)，所述调整缸(210)伸缩能够驱动滑座(22)移动，所述调整缸(210)连通有驱动缸(26)，当所述传感器(29)检测到横梁横移超出设定范围时，触发所述驱动缸(26)运动一个行程，驱动对应侧的调整缸(210)伸缩，使滑座(22)向天轨移动L1，所述调整缸(210)与驱动缸(26)之间设有单向阀。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人上横梁组件，其特征在于：所述传感器(29)为光纤传感器，两组传感器(29)对称的安装于天轨的两侧，导向轮(23)距天轨的最小间距为K1，X为导向轮(23)距天轨间距的变化范围的固定比例，传感器(29)距天轨的距离K2比K1大X。3.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人上横梁组件，其特征在于：所述L1＝X，X为导向轮(23)距天轨间距的变化范围的十分之一。4.根据权利要求3所述的一种堆垛机器人上横梁组件，其特征在于：同侧且相邻的两个所述驱动缸(26)相互连通，且二者的连通管路上设有压力阀(211)，压力阀(211)在压力差大于阈值时开启。5.根据权利要求4所述的一种堆垛机器人上横梁组件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：项卫锋，储王飞，
申请(专利权)人：安徽宇锋智慧物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：