本发明专利技术涉及悬挂导向技术领域，公开了一种堆垛机器人下横梁导向机构，通过转动板一侧位于中心的位置上开设有转动孔，转动孔与限位槽活动套接，转动板一侧靠近顶部和靠近两端的位置上均开设有限位孔，限位孔与限位杆套设，转动板一侧位于转动孔和限位孔之间的位置上开设有导气孔。使得转动装置转动至极限位置时，此时上流通孔与导气孔处于连通的关系，高压气体通过转动装置和上流通孔并进入到导气室的内部，随着导气室内部的气压升高，将行程杆顶出并使得支撑轮与工字导轨接触并支撑，从而产生抵抗机械臂和货物重心偏移的反向力矩，避免工字导轨在机械臂和货物重心偏移所产生的周向力矩作用下而发生形变的问题，降低了该装置的使用成本。的使用成本。的使用成本。
【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机器人下横梁导向机构
[0001]本申请涉及悬挂导向
，尤其涉及一种堆垛机器人下横梁导向机构。
技术介绍
[0002]随着社会的发展和科技的进步，越来越多的生产型机器人逐渐替代的人工作业，使得生产的效率大大提高，并且生产的成本也得到了降低，使得最终产品的价格更具有竞争力，在堆垛作业中，堆垛机器人的使用也越来越频繁，不光能够快速将货物进行堆叠，并且堆叠后的货物码放整齐，不易发生倾倒，取用方便。
[0003]现有的堆垛机器人中最为重要的部分就是堆垛机器人下横梁的导向机构，是带动堆垛机器人进行位移的重要机构，能够实现堆垛机器人携带货物进行长距离搬运的效果，传统的导向机构由轨道，动力机构，限位机构和承载机构构成，使用过程中动力机构驱动动力轮进行转动，从而带动整个结构进行运动，这种结构的导向机构是目前使用范围最为广泛的一种，具有结构简单，使用方便且成本低廉等优点。
[0004]虽然现有的堆垛机器人下横梁导向机构具有诸多的优点，但是在使用过程中依然存在一定的局限性，在长期的使用过程中，轨道上会出现一些杂物，而动力轮长时间在这种轨道上行驶会导致动力轮与轨道之间的接触面过度磨损，从而造成使用寿命降低的问题，同时，堆垛机器人在使用过程中，由于机械臂的伸展以及携带货物的自重，导致自身重心发生偏移，对导轨产生周向力矩，长时间就会使得导轨发生变形，造成行程过程中不稳定的问题，对此，本申请文件提出一种堆垛机器人下横梁导向机构，旨在解决上述所提出的问题。
技术实现思路
[0005]本申请采用如下技术方案：一种堆垛机器人下横梁导向机构，包括底板和行程架：所述底板顶部靠近中间的位置上固定安装有工字导轨，所述行程架内腔的两侧固定套接有动力轮，动力轮与工字导轨的顶部相接触，所述行程架的一端固定安装有限位装置，所述行程架的另一端固定安装有止程装置，所述止程装置的一端活动套接有转动装置，所述转动装置的一侧固定安装有支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有安装座，支撑架底部靠近正面和背面的位置上固定安装有安装架，所述安装架内腔的两侧固定安装有支撑装置，所述支撑架下方位于安装架之间的位置上固定安装有空压机。
[0006]进一步，所述限位装置包括连接板Ⅰ，所述连接板Ⅰ正面靠近底部的位置上固定安装有连接座Ⅰ，所述连接座Ⅰ的一端固定安装有清扫器，清扫器与工字导轨的顶部相接触，所述连接板Ⅰ背面靠近底部的位置上固定安装有固定座，所述固定座顶部靠近两端的位置上均固定套接有拆卸架，所述拆卸架的底部活动套接有限位装置，限位装置与工字导轨的两侧相接触并保持限位作用。
[0007]进一步，所述限位装置包括限位座，所述限位座外表面靠近顶部的位置上开设有安装槽，所述限位座的底部开设有轴孔，所述轴孔的内部活动套设有限位轮，所述限位座外表面靠近底部的位置上开设有注油孔，注油孔贯穿限位座并与轴孔相连通。
[0008]进一步，止程装置包括连接板Ⅱ，所述连接板Ⅱ一侧靠近中心的位置上固定安装有连接装置，所述连接板Ⅱ一侧位于连接装置上方以及两侧的位置上固定安装有限位杆，所述连接板Ⅱ一侧位于连接装置外侧同时位于限位杆之间的位置上设置有固定孔，固定孔的内部套设有螺栓并且连接板Ⅱ通过螺栓与行程架固定连接，所述连接板Ⅱ一侧靠近底部的位置上固定安装有气流清理器，所述气流清理器的内部开设有气腔且气腔的开口朝向下方。
[0009]进一步，连接装置包括连接座Ⅱ，连接座Ⅱ与连接板Ⅱ固定连接，所述连接座Ⅱ的一端固定安装有连接轴，所述连接轴的外表面开设有限位槽，限位槽的内部活动套接有转动装置，所述连接轴外表面远离连接座Ⅱ的位置上固定安装有限位槽，所述限位槽朝向连接座Ⅱ的一面且靠近外侧的位置上设置有扇形板，所述扇形板的一侧靠近外侧的位置上开设有配合孔，所述限位槽朝向连接座Ⅱ的一面且位于配合孔和连接轴之间的位置上固定安装有接触座，所述接触座顶部靠近两端的位置上开设有上流通孔和下流通孔，上流通孔和下流通孔贯穿限位槽。
[0010]进一步，所述转动装置包括转动板，所述转动板一侧位于中心的位置上开设有转动孔，转动孔与限位槽活动套接，所述转动板一侧靠近顶部和靠近两端的位置上均开设有限位孔，限位孔与限位杆套设，所述转动板一侧位于转动孔和限位孔之间的位置上开设有导气孔，接触座的一侧与转动板相接触，连接装置顺时针或逆时针转动至极限位置时与上流通孔或下流通孔相连通。
[0011]进一步，所述支撑装置包括固定架，所述固定架的顶部固定安装有导气室，所述固定架的底部固定安装有套管，套管与导气室的内腔相连通，所述套管的内部活动套接有行程杆，行程杆贯穿安装架，所述行程杆的底部固定安装有支撑轮，所述行程杆的顶部固定安装有复位弹簧，复位弹簧的顶部与固定架的底部固定连接。
[0012]进一步，所述下流通孔通过管道与气流清理器相连通，所述空压机的输出端通过管道与导气孔相连通，所述上流通孔通过管道与导气室相连通。
[0013]本申请具备如下有益效果。
[0014]1、该装置沿工字导轨行驶的过程中，清扫器会与工字导轨的顶部相接触，从而将工字导轨顶部的杂物去除，避免行驶的过程中动力轮和工字导轨之间由于存在杂物而导致过度磨损的问题，提高了该装置行驶过程中的稳定性。
[0015]2、该装置用于行程的动力轮以及用于安装堆垛机器人的安装座分别设置在两个独立的机构上，并且两个机构通过止程装置与转动装置二者之间的套接关系从而实现相互连接并构成一个整体，这种连接方式可使二者之间拆卸更为方便，对动力轮、拆卸架和限位装置的安装和调节能够更为方便的进行，不在需要对安装堆垛机器人的安装座进行拆卸，降低了该装置的使用维护成本，提高了该装置的实用性。
[0016]3、向注油孔的内部注入润滑油，润滑油可通过注油孔进入到轴孔的内部，并且在重力的作用向下滑落，并充分润滑轴孔与限位轮之间的接触面，避免长时间的磨损造成的结构损坏，提高了该装置的使用寿命。
[0017]4、当该装置在对货物进行抓取的过程中，由于机械臂的伸展以及货物的自重而导致该装置的重心发生偏移，并在该效果的作用下转动装置整体发生转动，并且转动方向与重心的偏移方向一致，由于限位孔与限位杆套设，使得转动装置整体的转动角度较小并且
受到限制，当转动装置转动至极限位置时，此时上流通孔与导气孔处于连通的关系，空压机所产生的高压气体通过转动装置和上流通孔并进入到导气室的内部，随着导气室内部的气压升高，将行程杆顶出并使得支撑轮与工字导轨接触并支撑，从而产生抵抗机械臂和货物重心偏移的反向力矩，抵消动力轮和限位装置对工字导轨产生的作用力，避免工字导轨在机械臂和货物重心偏移所产生的周向力矩作用下而发生形变的问题，延长的工字导轨的使用寿命，降低了该装置的使用成本。
[0018]5、随着堆垛机器人的转动，机械臂的重心会出现从一侧偏向另一侧的情况，在这种情况下，转动装置会出现反向转动的情况，同时通过上述相同的原理使得重心偏向的一侧的支撑装置伸出并与工字导轨接触并支撑，而位于另一侧的下流通孔与导气孔处于连通的状态，此时导气室内部的高压气体通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人下横梁导向机构，其特征在于，包括底板(1)和行程架(2)：所述底板(1)顶部靠近中间的位置上固定安装有工字导轨(3)，所述行程架(2)内腔的两侧固定套接有动力轮(4)，所述行程架(2)的一端固定安装有限位装置(5)，所述行程架(2)的另一端固定安装有止程装置(6)，所述止程装置(6)的一端活动套接有转动装置(7)，所述转动装置(7)的一侧固定安装有支撑架(8)，所述支撑架(8)的顶部固定安装有安装座(9)，支撑架(8)底部靠近正面和背面的位置上固定安装有安装架(10)，所述安装架(10)内腔的两侧固定安装有支撑装置(11)，所述支撑架(8)下方位于安装架(10)之间的位置上固定安装有空压机(12)。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人下横梁导向机构，其特征在于，所述限位装置(5)包括连接板Ⅰ(51)，所述连接板Ⅰ(51)正面靠近底部的位置上固定安装有连接座Ⅰ(52)，所述连接座Ⅰ(52)的一端固定安装有清扫器(53)，所述连接板Ⅰ(51)背面靠近底部的位置上固定安装有固定座(54)，所述固定座(54)顶部靠近两端的位置上均固定套接有拆卸架(55)，所述拆卸架(55)的底部活动套接有限位装置(56)。3.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人下横梁导向机构，其特征在于，所述限位装置(56)包括限位座(561)，所述限位座(561)外表面靠近顶部的位置上开设有安装槽(562)，所述限位座(561)的底部开设有轴孔(563)，所述轴孔(563)的内部活动套设有限位轮(564)，所述限位座(561)外表面靠近底部的位置上开设有注油孔(565)。4.根据权利要求3所述的一种堆垛机器人下横梁导向机构，其特征在于，止程装置(6)包括连接板Ⅱ(61)，所述连接板Ⅱ(61)一侧靠近中心的位置上固定安装有连接装置(62)，所述连接板Ⅱ(61)一侧位于连接装置(62)上方以及两侧的位置上固定安装有限位杆(63)，所述连接板Ⅱ(61)一侧位于连接装置(62)外侧同时位于限位杆(63)之间的位置上设置有固定孔(64)，所述连接板Ⅱ(61)一侧靠近底部的位置上固定安装有气流清理器(65)，所述气流清理器(65)的内部开设有气腔(66)且气腔(66)的开口朝向下方。5.根据权利要求4所述的一种堆垛机器人下横梁...
【专利技术属性】
技术研发人员：项卫锋，储王飞，
申请(专利权)人：安徽宇锋智慧物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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