【技术实现步骤摘要】
一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统和方法
[0001]本专利技术涉及光伏清扫机器人控制领域,具体涉及一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统和方法。
技术介绍
[0002]清扫机运行过程中若存在偏移会导致导向轮卡住。现有解决方案中,对清扫机的偏移通常采用对电机的实时控制,从而调整行走轮的运行速度以避免偏移。但这种实现方式过多依赖于对电机信号的获取且频繁调整电机运行参数,存在判断不够直观的问题,对清扫机的正常运行存在一定干扰。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统。
[0004]具体的,本专利技术的技术方案如下:
[0005]第一方面,本专利技术提供的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,包括:
[0006]测距传感器,包括第一测距传感器和第二测距传感器,所述第一测距传感器和所述第二测距传感器沿预设清扫方向分别对称安装于所述光伏清扫机器人的一侧机头,且朝向与所述光伏清扫机人下方;
[0007]所述第一测距传感器和所述第二测距传感器,用于在所述光伏清扫机器人进行清扫的过程中,分别测量所述第一测距传感器和所述第二测距传感器到所述光伏清扫机器人所在的光伏组件的玻璃表面的距离,获得第一测量距离和第二测量距离;将所述第一测量距离和所述第二测量距离发送给控制中心;
[0008]所述控制中心,与所述测距传感器连接,用于根据所述第一测量距离、所述第二测量距离,识别所述光伏清扫机器人是否处于正常工况 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,包括:测距传感器,包括第一测距传感器和第二测距传感器,所述第一测距传感器和所述第二测距传感器沿预设清扫方向分别对称安装于所述光伏清扫机器人的一侧机头,且朝向与所述光伏清扫机人下方;所述第一测距传感器和所述第二测距传感器,用于在所述光伏清扫机器人进行清扫的过程中,分别测量所述第一测距传感器和所述第二测距传感器到所述光伏清扫机器人所在的光伏组件的玻璃表面的距离,获得第一测量距离和第二测量距离;将所述第一测量距离和所述第二测量距离发送给控制中心;所述控制中心,与所述测距传感器连接,用于根据所述第一测量距离、所述第二测量距离,识别所述光伏清扫机器人是否处于正常工况,并控制所述光伏清扫机器人执行相应的操作。2.根据权利要求1所述的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,所述第一测距传感器和所述第二测距传感器,还用于在所述光伏清扫机器人经过光伏系统的连接桥架时,将测量得到的所述第一测距传感器到地面的距离作为所述第一测量距离,将测量得到的所述第二测距传感器到地面的距离作为所述第二测量距离;所述控制中心,还用于当所述第一测量距离和所述第二测量距离保持相等的时间不超过预设时间阈值时,识别所述光伏清扫机器人处于正常工况,并根据所述正常工况控制所述光伏清扫机器人进行清扫。3.根据权利要求1所述的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,所述第一测距传感器和所述第二测距传感器,还用于在所述光伏清扫机器人经过所述光伏组件间隙的过程中,将所述第一测距传感器和所述第二测距传感器前后分别测到地面和所述玻璃表面之间的距离,作为所述第一测量距离和所述第二测量距离。4.根据权利要求1
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3任一项所述的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,所述控制中心,还用于根据所述第一测量距离和所述第二测量距离,得到测量距离差;所述控制中心,还用于当固定时间间隔的两个时间点得到的所述测量距离差均为预设第一距离差阈值时,识别所述光伏清扫机器人处于正常工况,并根据所述正常工况控制所述光伏清扫机器人进行清扫;其中,所述固定时间间隔是根据所述第一测距传感器和所述第二测距传感器之间的安装间距和所述光伏清扫机器人的实时清扫行进速度计算得到。5.根据权利要求4所述的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,所述控制中心,还用于当所述第一测量距离和所述第二测量距离保持相等的时间超出预设时间阈值时,识别所述光伏清扫机器人处于第一异常工况,并根据所述第一异常工况控制所述光伏清扫机器人执行第一回退操作;所述第一回退操作是所述光伏清扫机器人沿所述预设清扫方向的反方向持续回退,直至所述光伏清扫机器人在固定时间间隔的两个时间点得到的所述测量距离差均为所述预设第一距离差阈值。
6.根据权利要求4所述的一种采用测距传感器控制光伏清扫机器人的系统,其特征在于,所述控制中心,还用于当所述固定时间间隔的两个时间点得到的所述测量距离差为预设第二距离差阈值时,识别所述光伏清扫机器人处于第二异常工况,并根据所述第二异常工况执行第二回退操作;所述预设第二距离差阈值根据所述光伏机器人的导向轮高度设置,所述第二回退操作是控制所述光伏清扫机器人沿所述预设清扫方向的反方向持续回退,直至所述第一测量距离和所述第二测量距离相等。7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:王士涛,金晶,
申请(专利权)人:湖州丽天智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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