一种履带车辆履带变形机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种履带车辆履带变形机构，包括履带、张紧轮、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮，若干支重轮连接在履带内圈底端，张紧轮连接在履带内圈，第一驱动机构连接张紧轮并用于驱动张紧轮横向移动，第二驱动机构连接每个支重轮并用于驱动若干支重轮同步竖向移动，当第二驱动机构驱动支重轮上升或下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮移动来张紧履带，使得履带在“倒梯形”和“一字型”之间切换；以解决现有技术中履带车辆的履带机构若应用于水陆两栖机器人，不利于不同环境下的爬坡以及在水中行驶阻力较大的技术问题。以及在水中行驶阻力较大的技术问题。以及在水中行驶阻力较大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种履带车辆履带变形机构


[0001]本技术涉及履带车辆
，具体讲是指一种履带车辆履带变形机构。

技术介绍

[0002]履带车辆是指用履带行驶系代替车轮行驶系的车辆。这种车辆对地面单位压力小，下陷小，附着能力强，行驶通过能力强。目前常见的一些破拆机器人、消防机器人、排涝机器人、运输机器人等大多以履带车辆作为主体。此外，还有一种水陆两栖的机器人，同样是以履带车辆作为其主体部分，其的履带车辆底部设置抽水马达，利用该抽水马达能够将水排出，实现排涝功能。中国专利CN111959625A公开了一种履带式快换行走系统，其中公开了一种履带机构，该履带机构通过张紧装置使得履带始终保持合适的张紧状态，提高履带车辆的平稳性。但是，上述履带车辆中的履带机构若应用于水陆两栖机器人，由于其支重轮不可调，导致履带大体形状单一，对环境的适应有限，不利于不同环境下的爬坡，在水中行驶时的阻力也较大。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种履带车辆履带变形机构，以解决现有技术中履带车辆的履带机构若应用于水陆两栖机器人，不利于不同环境下的爬坡以及在水中行驶阻力较大的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种履带车辆履带变形机构，包括履带、张紧轮、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮，若干支重轮连接在履带内圈底端，张紧轮连接在履带内圈，第一驱动机构连接张紧轮并用于驱动张紧轮横向移动，第二驱动机构连接每个支重轮并用于驱动若干支重轮同步竖向移动，当第二驱动机构驱动支重轮上升或下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮移动来张紧履带，使得履带在“倒梯形”和“一字型”之间切换。
[0005]采用上述结构后，本技术一种履带车辆履带变形机构具有以下优点：当履带处于“倒梯形”时，能够增大爬坡及侧倾角度，并且根据地形改变支重轮的高度，进而改变“倒梯形”的倾角斜度，使其更加与地形相匹配，并且也能降低整车重心，提高爬坡能力，提高行驶的稳定性，当履带变形呈“一字型”时，也能够减小在水中行驶时的阻力；而且应用在排涝机器人时，通过提高支重轮，降低车辆的高度，使得排涝机器人底部的抽水马达能够抽取到更低水面的水，提高排涝机器人的排涝能力。
[0006]作为改进，张紧轮连接在履带内圈的前端，当第二驱动机构驱动支重轮上升时，第一驱动机构同步驱动张紧轮向前移动，使得履带往“一字型”变形，当第二驱动机构驱动支重轮下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮向后移动，使得履带往“倒梯形”变形；采用此种结构，张紧轮设置在履带内圈前端而非上端，在支重轮向上移动时，张紧轮向前而非向上移动，使得履带前后方向长度变长而非往上变形，避免影响履带车辆的车架部分的结构，使得结构更加稳定。
[0007]作为改进，支重轮呈等距分布；采用此种结构，使得履带变形机构的结构更加稳定。
[0008]作为改进，本技术还包括驱动轮，驱动轮连接在履带内圈的后端，张紧轮连接在履带内圈的前端，张紧轮与驱动轮等高且若干支重轮位于张紧轮和驱动轮之间。
[0009]作为改进，第一驱动机构包括张紧油缸，张紧油缸连接张紧轮。
[0010]作为改进，第二驱动机构包括若干支重油缸，每个支重油缸分别连接其中一个支重轮。
[0011]作为改进，每个支重轮上均连接有平衡肘，支重油缸连接平衡肘并通过平衡肘驱动支重轮移动；采用此种结构，提高支重轮移动时的稳定性。
[0012]作为改进，本技术还包括油路主路和若干油路支路，若干油路支路分别连接一个支重油缸，若干油路支路连接油路主路，油路主路上连接有蓄能器；采用此种结构，当支重轮因路面障碍物受到径向冲击载荷时，一个或多个支重油缸缩回，腔体内液压油进入蓄能器液压腔体，使得蓄能器氮气腔体气体压缩，越过障碍物时，被压缩氮气膨胀使得支重油缸伸出，起到对车辆的缓冲减震作用。
附图说明
[0013]图1为本技术中整体的立体结构示意图。
[0014]图2为本技术中油路部分的示意图。
[0015]附图标记：1、履带；2、张紧轮；3、张紧油缸；4、支重轮；5、支重油缸；6、平衡肘；7、驱动轮；8、油路主路；9、油路支路；10、蓄能器；11、安全阀组。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术一种履带车辆履带变形机构作详细说明。
[0017]如图1至图2所示，一种履带车辆履带变形机构，包括履带1、张紧轮2、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮4，若干支重轮4连接在履带1内圈底端，并且支重轮4呈等距分布，本实施例中，共有五个支重轮4；张紧轮2连接在履带1内圈，并且张紧轮2连接在履带1内圈的前端，而履带1内圈的后端则连接有驱动轮7，并且驱动轮7与张紧轮2等高，此外，履带1内圈的上端还连接有两个转轮。第一驱动机构连接张紧轮2并用于驱动张紧轮2横向移动，第二驱动机构连接每个支重轮4并用于驱动若干支重轮4同步竖向移动，当第二驱动机构驱动支重轮4上升或下降时，第一驱动机构同步驱动张紧轮2移动来张紧履带1，使得履带1在“倒梯形”和“一字型”之间切换。
[0018]如图1所示，第一驱动机构包括张紧油缸3，张紧油缸3连接张紧轮2，张紧油缸3连接张紧轮2并用于驱动张紧轮2横向移动，张紧油缸3位于张紧轮2的后侧，第二驱动机构包括若干支重油缸5，每个支重油缸5分别连接其中一个支重轮4，每个支重油缸5分别连接其中一个支重轮4并用于驱动支重轮4竖向移动，每个支重油缸5均位于支重轮4的上侧，并且每个支重轮4上均连接有平衡肘6，支重油缸5连接平衡肘6并通过平衡肘6驱动支重轮4移动；本实施例中，受限于履带车辆内部空间，同时为了提高平衡肘6的支撑强度，将平衡肘6设计成弯折型，即平衡肘6包括两条平行的展臂，两条展臂分别连接支重轮4和支重油缸5，两条展臂之间通过斜臂连接；当支重油缸5驱动支重轮4上升或下降时，张紧油缸3同步驱动
张紧轮2移动来张紧履带1，使得履带1在“倒梯形”和“一字型”之间切换，其中，“倒梯形”的履带1是指如图1所示的四角均为圆弧的倒等腰梯形，而“一字型”是指各个支重轮4上升至与驱动轮7和张紧轮2等高之后，履带1整体呈上下两端水平，前后两端为圆弧的形状，即腰形孔型，此外，需要说明的是，本实施例中所指的履带1在“倒梯形”和“一字型”之间切换并非是指履带1仅有张紧油缸3和支重油缸5的活塞杆处于伸出和缩回的极限位置下的两种状态，张紧油缸3和支重油缸5均可使活塞杆停留在任意位置，使得履带1能够处于不同形状的“倒梯形”，各个“倒梯形”之间形状不同，体现出的是“倒梯形”的梯形腰的斜度不同。此外，在一些其他实施例中，履带1内圈的前后两端分别设置滚轮支撑起履带1，使得履带1能够呈“倒梯形”。
[0019]具体地，当支重油缸5活塞杆缩回，驱动支重轮4上升时，张紧油缸3同步驱动张紧轮2向前移动，使得履带1往“一字型”变形，当支重油缸5活塞杆伸出，驱动支重轮4下降时，张紧油缸3同步驱动张紧轮2向后移动，使得履带1往“倒梯形”变形。当支重油缸5活塞杆完全伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，包括履带(1)、张紧轮(2)、第一驱动机构、第二驱动机构和若干支重轮(4)，若干所述支重轮(4)连接在所述履带(1)内圈底端，所述张紧轮(2)连接在所述履带(1)内圈，所述第一驱动机构连接所述张紧轮(2)并用于驱动所述张紧轮(2)横向移动，所述第二驱动机构连接每个所述支重轮(4)并用于驱动若干所述支重轮(4)同步竖向移动，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)上升或下降时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)移动来张紧所述履带(1)，使得所述履带(1)在“倒梯形”和“一字型”之间切换。2.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述张紧轮(2)连接在所述履带(1)内圈的前端，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)上升时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)向前移动，使得所述履带(1)往“一字型”变形，当所述第二驱动机构驱动所述支重轮(4)下降时，所述第一驱动机构同步驱动所述张紧轮(2)向后移动，使得所述履带(1)往“倒梯形”变形。3.根据权利要求1所述的一种履带车辆履带变形机构，其特征在于，所述支重轮(4)呈等距分布。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓开忠，
申请(专利权)人：宁波中宁液压有限公司，
类型：新型
国别省市：